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题名基于三次B样条曲线拟合的列车定位方法研究
被引量：7
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作者
李卫东
侯丽虹
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机构
大连交通大学电气信息学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2017年第1期135-140,共6页
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基金
国家自然科学基金(61471080)
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文摘
高效率和高精度的列车定位方法是列车运行控制系统的核心。针对单一的地图匹配方法存在定位精度不高、可靠性差的问题,并提出了基于三次B样条曲线拟合的列车运行综合地图匹配方法。根据哈尔滨西至长春铁路线的实测数据,首先利用三次B样条曲线拟合的方法确定列车的行驶路线,其次利用变步长复化辛普森公式计算列车的运行位置,最后与最小二乘曲线拟合列车定位方法进行了对比。实验结果表明,三次B样条曲线拟合法的稳定性和精确性更高,可以满足时速200 km/h的高速列车定位系统的要求,并且残差控制在-4.262~5.911的范围内。
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关键词
北斗卫星导航系统
最小二乘曲线拟合
三次b样条曲线拟合
复化辛普森方法
地图匹配
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Keywords
bei-Dou satellite navigation system
least squares curve fitting
cubic b-spline curve fitting
compound Simpson method
map matching
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分类号
TP273.4
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于三次B样条曲线拟合的智能车轨迹跟踪算法
被引量：24
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作者
张永华
杜煜
潘峰
魏岳
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机构
北京联合大学智慧城市学院
北京联合大学机器人学院
保定学院物理与电子工程系
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出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2018年第6期1562-1567,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(91420202
61372088)~~
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文摘
针对传统几何轨迹跟踪算法切向角获取依赖高精度惯导设备的问题,提出了基于三次B样条曲线拟合的轨迹跟踪算法。首先,通过对先验地图中的离散轨迹点进行拟合生成平滑轨迹线;然后,根据轨迹方程通过插值法重新生成离散路点,并计算各个路点处的切向角,从而实现了对多传感器融合轨迹的优化与跟踪。在真实的智能车实验平台上,用所提算法对20 km/h低速绕圈和60 km/h较高速度直道两种典型场景进行了在真实道路下的跟踪测试。在低速大曲率和较高速度直道两种典型场景下,所提算法轨迹跟踪的最大横向误差均保持在0.3 m以内。实验结果表明,该算法有效解决了传统几何轨迹跟踪算法对惯导设备依赖的问题,同时保持了较好的跟踪性能。
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关键词
智能车
轨迹跟踪算法
三次b样条曲线拟合
切向角
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Keywords
intelligent vehicle
path tracking algorithm
cubic b-spline curve fitting
tangential angle
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分类号
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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