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基于三次样条插值法的储能锂电池建模与参数辨识 被引量:7
1
作者 马锐 贾学翠 +3 位作者 张永康 闫士杰 李相俊 杨东升 《电源学报》 CSCD 北大核心 2023年第1期133-141,共9页
针对锂电池低荷电状态时输出变化大和模型参数辨识困难问题,提出一种基于三次样条插值法的建模与参数辨识方法。首先建立了含SOC动态的三阶3RC-3D等效电路模型,分析了低SOC时应用最小二乘法对不同模型参数进行辨识产生的误差。在此基础... 针对锂电池低荷电状态时输出变化大和模型参数辨识困难问题,提出一种基于三次样条插值法的建模与参数辨识方法。首先建立了含SOC动态的三阶3RC-3D等效电路模型,分析了低SOC时应用最小二乘法对不同模型参数进行辨识产生的误差。在此基础上,结合三次样条插值法的拟合特性和合适的边界条件,构造了三次样条插值函数,在SOC≤10%区间进行了模型各参数辨识,并拟合出了模型参数变化曲线。最后,将辨识后的模型参数曲线与混合脉冲功率特性HPPC(Hybrid Pulse Power Characterization)试验的实际测量值进行了对比。从比较结果看,本文所提的辨识方法减小了参数辨识误差,提高了模型精度,验证了在SOC≤10%区间应用三次样条插值法进行锂电池模型参数辨识的有效性。仿真结果表明,基于三次样条插值辨识方法建立的三阶3RC-3D等效电路模型能够高精度地跟踪锂电池输出外特性。 展开更多
关键词 锂电池 阶等效电路模型 参数辨识 最小二乘法 样条插值法
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最小二乘法和三次样条曲线拟合的比色测温误差修正对比分析 被引量:8
2
作者 海啸 朱志杰 《激光杂志》 北大核心 2015年第6期72-76,共5页
针对比色测温中存在的误差,分别运用最小二乘法和三次样条曲线拟合法对误差进行拟合并对比分析。首先对被测物体进行比色测温,同时使用热电偶测出物体的标准温度,得出每个温度点的误差;然后对误差进行最小二乘法拟合和三次样条曲线拟合... 针对比色测温中存在的误差,分别运用最小二乘法和三次样条曲线拟合法对误差进行拟合并对比分析。首先对被测物体进行比色测温,同时使用热电偶测出物体的标准温度,得出每个温度点的误差;然后对误差进行最小二乘法拟合和三次样条曲线拟合,分别得到误差的拟合曲线;最后,将两种误差曲线分别代入比色测温法测出的温度中进行验证。实验结果表明,三次样条插值法的误差修正精度远高于最小二乘法的修正精度,并且修正后的温度与标准温度的相对误差小于0.5%,证明了三次样条曲线拟合法更适合于比色测温的误差修正。 展开更多
关键词 比色测温 最小二乘法 样条插值法
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从关孝和的累裁招差法看《授时历》平立定三差法之原 被引量:9
3
作者 冯立升 《自然科学史研究》 CSSCI CSCD 北大核心 2001年第2期132-142,共11页
本章介绍了和算累裁招差法的基本方法 ,考察了和算招差法与中算招差法之间的联系 ,说明了和算招差法的概念和思想方法的中算来源。结合对关孝和累裁招差法造术原理的分析 ,讨论了《授时历》三次插值法的构建原理问题 。
关键词 和算 中算 招差法 《授时历》 关孝和 三次插值法 数学史
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牵引电算机车数据自动获取方法研究
4
作者 刘淏天 吕希奎 +1 位作者 张楷 宋雪 《铁道标准设计》 北大核心 2025年第7期192-199,共8页
针对现有规范提供的稀疏机车数据无法满足列车牵引电算的计算精度问题,基于分段三次样条插值法进行牵引力、制动力和电流等机车数据的高精度自动获取方法研究。首先,采用一阶差分法计算曲线斜率,根据斜率符号及大小变化自动判断数据拐点... 针对现有规范提供的稀疏机车数据无法满足列车牵引电算的计算精度问题,基于分段三次样条插值法进行牵引力、制动力和电流等机车数据的高精度自动获取方法研究。首先,采用一阶差分法计算曲线斜率,根据斜率符号及大小变化自动判断数据拐点,实现对机车数据的智能分段,避免直接插值时产生的误差。然后,采用自然边界条件的三次样条插值法,在准确保留原始机车的数据特征基础上,对机车数据进行插值补偿,确保每一分段计算结果的光滑性和连续性。在插值补偿数据基础上,基于MATLAB平台开发了机车数据自动获取程序,实现了任意速度间隔、任意机车的精细化数据自动获取和特性曲线图自动生成,满足了牵引电算对机车数据精细化的要求。最后,利用最小二乘法对插值后数据进行建模,推导得到简洁高精度的机车特性数据计算公式,为牵引电算提供了完备的机车数据计算模型。以HXD3型电力机车与DF4D(客)型内燃机车的数据为例进行实例数据验证,建立的机车数据计算模型计算误差小于0.3%,有效满足了牵引电算仿真系统的精度要求,证明了该方法的有效性和通用性。 展开更多
关键词 列车牵引计算 机车数据 自动获取 样条插值法 最小二乘法
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煤矿地下水库防水密闭墙面域变形监测研究
5
作者 周爱平 王健 +1 位作者 屈世甲 经名宇 《工矿自动化》 北大核心 2025年第6期135-140,共6页
针对目前防水密闭墙监测方式简单、效率低、无法体现整体面域变形的问题,提出了一种煤矿地下水库防水密闭墙面域变形监测方案。基于双目定位原理,给出了密闭墙表面单点凸出及凹陷的变形计算公式和面域变形三维云图成像的计算逻辑,选择... 针对目前防水密闭墙监测方式简单、效率低、无法体现整体面域变形的问题,提出了一种煤矿地下水库防水密闭墙面域变形监测方案。基于双目定位原理,给出了密闭墙表面单点凸出及凹陷的变形计算公式和面域变形三维云图成像的计算逻辑,选择三次样条插值法进行插值拟合,形成防水密闭墙全表面变形三维图形。设计了无接触式面域变形监测装置,通过光投射模块产生结构光图像并投射到防水密闭墙表面,2个光接收模块构成双目系统,接收防水密闭墙表面反射的结构光图像,再依据变形计算逻辑进行计算分析。模拟测试结果表明,单点变形监测及三维云图成像效果较优,能够较好地反映监测对象的整体变形程度,便于管理人员及时掌握其安全状态。 展开更多
关键词 地下水库 防水密闭墙 面域变形监测 双目定位 单点变形监测 样条插值法
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基于激光三角法的火炮身管内径测量系统设计 被引量:13
6
作者 崔永俊 张强 《电子测量技术》 北大核心 2021年第9期26-30,共5页
为了解决目前火炮身管内径测量精度低、内表面形貌还原度差和测量不方便的问题,设计了一种基于激光三角法的火炮身管自动测量系统。该测量系统主要选用激光传感器、单片机和步进电机,设计推进式的机械测量结构,利用几何定心原理,对火炮... 为了解决目前火炮身管内径测量精度低、内表面形貌还原度差和测量不方便的问题,设计了一种基于激光三角法的火炮身管自动测量系统。该测量系统主要选用激光传感器、单片机和步进电机,设计推进式的机械测量结构,利用几何定心原理,对火炮全身管自动测量;最小测量内径为60 mm;采用滤波、三次样条插值法对采样数据进行处理,显著减小了测量误差。使用测量系统对不同口径的身管进行测量,测量结果表明,该测量系统能稳定工作,能实现对不同内径的身管进行测量,测量分辨率为0.001 mm,测量精度为0.02 mm,测量点准确,上位机各部分功能正常,能对身管内壁磨损缺陷等情况很好地还原。该测量系统测量误差小,测量效率高,测量系统操作简单,实现了高自动化,同样能应用在同类管道测量中。 展开更多
关键词 激光角法 内径测量 内表面轮廓 样条插值法 几何定心
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基于B型深孔测斜曲线的滑坡滑动面位置确定方法 被引量:1
7
作者 陈浩 吴红刚 《自然灾害学报》 CSCD 北大核心 2024年第1期162-174,共13页
在实际的深孔位移监测中,测斜曲线的突变特征是滑动面辨识的关键依据,对于“B”型测斜曲线通常是将曲线的鼓包凸起点作为滑动面的位置,但这种方法容易受到测点布置间隔和横纵坐标观测尺度的影响,存在滑面位置定义不清晰、数值不确定的... 在实际的深孔位移监测中,测斜曲线的突变特征是滑动面辨识的关键依据,对于“B”型测斜曲线通常是将曲线的鼓包凸起点作为滑动面的位置,但这种方法容易受到测点布置间隔和横纵坐标观测尺度的影响,存在滑面位置定义不清晰、数值不确定的问题。为了能够有效地克服这些缺点,提升测斜曲线滑动面辨识的准确度,基于“B”型测斜曲线变化特征,研究将滑坡抽象为由“滑动体”、“滑动区间”以及“不动体”三者组成的概化模型,并对滑坡运动过程中不同深度处土体的位移速率和加速度变化特点进行了深入分析。结果表明:土体位移速率沿深度方向会形成多道曲线簇,且不同曲线簇分别对应各滑面所在的滑动区间及非滑动区间。此外,将位移速率转化为加速度,则土体加速度曲线具有更加显著的分簇特征,能够为准确区分滑动体和不动体的区间范围提供重要依据。进一步地,提取监测期内加速度曲线分簇特征显著的当日土体加速度并绘制散点图,能够快速准确地确定坡体不同区间的深度范围。基于当日各滑面所在滑动区间内的加速度数据,运用三次样条插值法计算该区间内的位移加速度最大值,由于滑面处的土体加速度最大,则该值对应的土体深度可作为滑面位置的计算深度。研究方法能够更加精准地确定滑动面位置,并使滑面位置的确定可计算化,有效提升了深孔位移监测数据的利用程度和可靠度,具有较大的实用价值。 展开更多
关键词 测斜曲线 滑动面位置 相对位移 拐点计算 样条插值法
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Abel逆变换的数值算法 被引量:17
8
作者 邵华 朱丹平 吴毅雄 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第8期1375-1378,1388,共5页
针对电弧等离子体温度场分析中Abel逆变换的计算,提出了3种数值解法三次样条插值法、Radon逆变换法以及离散数据曲线拟合法.通过对单峰型函数进行验证,分析了各种方法的特点,对3种方法在精度、程序实现性以及积分奇异点处理等方面进行... 针对电弧等离子体温度场分析中Abel逆变换的计算,提出了3种数值解法三次样条插值法、Radon逆变换法以及离散数据曲线拟合法.通过对单峰型函数进行验证,分析了各种方法的特点,对3种方法在精度、程序实现性以及积分奇异点处理等方面进行了比较,指出它们在不同的实际温度场分析计算中各自的优势. 展开更多
关键词 Abel逆变换 电弧等离子体 样条插值法 Radon逆变换 曲线拟合
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基于广义延拓逼近法的凸轮轮廓反求设计 被引量:7
9
作者 钟山 黄美发 +2 位作者 李军 钟艳如 陆科达 《机械设计》 CSCD 北大核心 2007年第9期11-14,共4页
在高精度的凸轮轮廓反求设计中,利用凸轮轮廓非圆曲面的离散测量点,采用一种新的方法———广义延拓逼近法,构造出凸轮非圆曲面的广义延拓逼近模型,来实现高精度凸轮轮廓的反求设计。为验证设计效果,分别运用三次样条插值法和最小二乘... 在高精度的凸轮轮廓反求设计中,利用凸轮轮廓非圆曲面的离散测量点,采用一种新的方法———广义延拓逼近法,构造出凸轮非圆曲面的广义延拓逼近模型,来实现高精度凸轮轮廓的反求设计。为验证设计效果,分别运用三次样条插值法和最小二乘拟合法对凸轮非圆曲面数据进行逼近计算。结果对比表明,采用广义延拓逼近法数学模型处理凸轮非圆曲面的离散数据时,如果在延拓域边界点上满足插值条件,可以实现区域内部的最佳拟合。此外,在插值次数相同的条件下,广义延拓逼近法具有更高的设计精度。 展开更多
关键词 离散数据 广义延拓逼近法 样条插值法 最小二乘拟合法 曲面建模 凸轮反求设计
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卫星遥感融合中通量守恒重采样方法与其它常用方法的比较 被引量:4
10
作者 田林 张亭禄 +1 位作者 陈树果 王晓菲 《中国海洋大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2014年第6期103-108,共6页
对多卫星传感器数据进行融合,首先要将多个传感器数据通过重采样算法重新投影到标准网格上。本文运用一种基于多边形切割算法的通量守恒重采样算法对图像数据进行重采样,并将该算法与3种常用的重采样算法(最邻近插值法、双线性插值法、... 对多卫星传感器数据进行融合,首先要将多个传感器数据通过重采样算法重新投影到标准网格上。本文运用一种基于多边形切割算法的通量守恒重采样算法对图像数据进行重采样,并将该算法与3种常用的重采样算法(最邻近插值法、双线性插值法、三次卷积插值法)在信息保真方面的性能进行了比较。将所比较的重采样方法应用于两幅具有代表性的图像,其中一幅为人造图像,用于定性比较各种采样方法在图像缩放中的采样精度;另一幅为某机场卫星遥感图像,用于评价各种重采样方法在旋转图像方面采样的性能,并以定量参数(相关系数及光谱真实性)比较各种采样方法。结果表明,通量守恒重采样法对原始图像的信息保真效果最好,更适用于卫星遥感图像数据融合中的重采样。 展开更多
关键词 通量守恒重采样法 最邻近插值法 双线性插值法 卷积插值法
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海洋环境噪声预报建模与算法研究 被引量:8
11
作者 郭业才 赵俊渭 《舰船科学技术》 北大核心 2004年第4期26-30,共5页
对海洋环境噪声分布特征进行预报 ,是有利于探索抑制海洋环境噪声的有效方法。本文依据海洋环境噪声谱级的实测数据 ,利用三次样条插值法建立了海洋环境噪声预报模型 ,并对我国北海浅海区的环境噪声谱级进行了预报 ,预报结果与实测功率... 对海洋环境噪声分布特征进行预报 ,是有利于探索抑制海洋环境噪声的有效方法。本文依据海洋环境噪声谱级的实测数据 ,利用三次样条插值法建立了海洋环境噪声预报模型 ,并对我国北海浅海区的环境噪声谱级进行了预报 ,预报结果与实测功率谱图基本一致。在建立海洋环境噪声预报模型的基础上 ,提出了海洋环境噪声生成算法 ,仿真表明 ,该算法能生成具有任何振幅分布的、谱级曲线满足要求的海洋环境噪声序列。因此 ,本研究在工程上有参考价值。 展开更多
关键词 海洋环境噪声 噪声谱图 样条插值法 建模
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用数值方法求解离心泵运行工况点 被引量:2
12
作者 王晓敏 朱满林 +1 位作者 李小周 常金梅 《中国农村水利水电》 北大核心 2017年第2期196-199,203,共5页
正确确定水泵工况点是水泵优化选型、泵站优化设计以及泵站安全经济运行的必要条件。用离散点描述离心泵流量与扬程性能曲线,非离散点的水泵性能参数采用三次样条插值获得。根据水力学原理建立了求解离心泵单泵运行、并联运行和串联运... 正确确定水泵工况点是水泵优化选型、泵站优化设计以及泵站安全经济运行的必要条件。用离散点描述离心泵流量与扬程性能曲线,非离散点的水泵性能参数采用三次样条插值获得。根据水力学原理建立了求解离心泵单泵运行、并联运行和串联运行工况点方程组,给出了采用数值方法的二分法的计算步骤。提出了求解离心泵运行工况点的一种新方法。以某供水工程取水泵站为例,利用MATLAB编程求解,得到正常工作时4口井12台同型号潜水泵并联运行的工况点。算例表明提出的离心泵运行工况点数值计算方法是可行的。 展开更多
关键词 离心泵 工况点 MATLAB 样条插值法 二分法
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智能化单缝衍射实验装置的研制 被引量:1
13
作者 刘依真 范玲 薛菊梅 《北方交通大学学报》 CSCD 北大核心 2001年第3期77-80,共4页
使用单片机等先进技术对传统的单缝衍射实验仪进行了改进 .实现了测试数据自动采集和实验结果的自动输出 .由于本实验仪的光强采样部分使用了光敏阵列 ,从而一次采样即可得到衍射光强分布图形 .消除了传统实验仪器中多次采样造成的误差 ... 使用单片机等先进技术对传统的单缝衍射实验仪进行了改进 .实现了测试数据自动采集和实验结果的自动输出 .由于本实验仪的光强采样部分使用了光敏阵列 ,从而一次采样即可得到衍射光强分布图形 .消除了传统实验仪器中多次采样造成的误差 ,使得测试精度大为提高 .同时 ,本实验仪可自动记录测试数据 . 展开更多
关键词 单缝衍射 光敏阵列 单片机 样条插值法 数据采集 实验装置
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压缩弯曲木平面机器人弯曲曲线形成理论研究 被引量:2
14
作者 马岩 《林业科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期108-112,共5页
采用高次方程回归和三次样条函数插值法进行压缩弯曲木平面中心曲线的数学模拟 ,为平面弯曲木弯曲机器人软件设计提供基础理论和程序编制的数学计算方法 ,并解决在弯曲木构件生产中方程不收敛的问题 ,提出合理的计算方法及各种方法存在... 采用高次方程回归和三次样条函数插值法进行压缩弯曲木平面中心曲线的数学模拟 ,为平面弯曲木弯曲机器人软件设计提供基础理论和程序编制的数学计算方法 ,并解决在弯曲木构件生产中方程不收敛的问题 ,提出合理的计算方法及各种方法存在的优缺点。利用平面弯曲木弯曲机器人可以大幅度减少弯曲木加工过程中模具的数量 ,可以使弯曲木加工实现数控化。 展开更多
关键词 压缩弯曲木 平面机器人 弯曲曲线 形成理论 方程回归 样条函数插值法
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一种改进差分进化算法的单关节机械臂控制方法 被引量:11
15
作者 陈晓彤 祁文哲 +2 位作者 孟建军 李德仓 胥如迅 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2022年第7期38-41,47,共5页
针对差分进化算法控制下机械臂控制系统运动轨迹精度不高问题,提出一种改进差分算法的机械臂控制方法。以单关节机械臂为研究对象,通过假设单关节机械臂摆线运动方程,采用比例微分控制律进行实际轨迹跟踪,优化轨迹中控制系统所消耗的能... 针对差分进化算法控制下机械臂控制系统运动轨迹精度不高问题,提出一种改进差分算法的机械臂控制方法。以单关节机械臂为研究对象,通过假设单关节机械臂摆线运动方程,采用比例微分控制律进行实际轨迹跟踪,优化轨迹中控制系统所消耗的能量,进而得到一组最优的离散值;对其偏差值使用三次样条插值法,从而得到机械臂实际最优轨迹。仿真结果表明,改进差分算法比传统差分算法处理所得结果误差普遍缩小了0.15%,且机械臂运动能耗较低。 展开更多
关键词 单关节机械臂 控制系统 改进差分算法 轨迹跟踪 样条插值法
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基于新梢直径和果粒投影面积变化确定‘巨峰’葡萄果实发育期的灌溉阈值 被引量:4
16
作者 陈毓瑾 陈立 +7 位作者 娄玉穗 秦泽冠 董肖 马超 苗玉彬 张才喜 许文平 王世平 《果树学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第5期612-620,共9页
【目的】探讨‘巨峰’葡萄果实发育期适宜的灌溉阈值,为鲜食葡萄的精准灌溉提供试验依据。【方法】以8 a(年)生盆栽‘巨峰’葡萄植株为试材,通过器官的连续摄像测量、根域土壤水势的实时监测和叶片日光合速率(Pn)的测定,建模分析果实发... 【目的】探讨‘巨峰’葡萄果实发育期适宜的灌溉阈值,为鲜食葡萄的精准灌溉提供试验依据。【方法】以8 a(年)生盆栽‘巨峰’葡萄植株为试材,通过器官的连续摄像测量、根域土壤水势的实时监测和叶片日光合速率(Pn)的测定,建模分析果实发育期新梢、果实生长以及叶片净光合速率与土壤水势下降之间的关系。【结果】在果实第一次快速膨大期和转色期,新梢日最大收缩量(MDS)显著增大时对应的土壤水势分别为-8.89 kPa和-9.21kPa。当土壤水势分别低于-17.34 kPa和-16.46 kPa时,新梢日最大值生长量(MXDG)和日最小值生长量(MNDG)均开始负增长。果粒随着土壤水势下降,其生长过程可分为急速膨大、快速膨大、缓慢膨大和收缩四个阶段。果实第一次快速膨大期各阶段对应的土壤水势范围依次为>-9.37 kPa、-9.37~-21.14 kPa、-21.14~-27.86 kPa和<-27.86 kPa;转色期则分别为>-10.31 kPa、-10.31~-22.05 kPa、-22.05~-32.83 kPa和<-32.83 kPa。叶片Pn日最大值在果实第一次快速膨大期土壤水势为0~-27.3 kPa无显著降低,而在转色期土壤水势降至-36.8kPa时显著降低。【结论】确定出既促进果实膨大、又防止新梢旺长且不会显著抑制叶片P_n的指导‘巨峰’葡萄果实第一次快速膨大期和转色期灌溉阈值为-12.83~-15.67kPa和-16.46~-22.05 kPa。 展开更多
关键词 '巨峰’葡萄 植株生长 土壤水势 样条插值法 净光合速率
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基于AIS数据的船舶操纵性指数辨识研究 被引量:7
17
作者 宁方鑫 熊勇 +1 位作者 牟军敏 黄兴东 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第2期402-408,共7页
基于船舶自动识别系统(AIS)数据提出一种船舶操纵性指数的辨识模型。通过对船舶AIS数据进行处理和解码,运用三次样条插值法对ROT值进行数据重构。通过时间序列的频谱分析法筛选合适的ROT值航段,通过船载航行数据记录仪(VDR)获得船舶在选... 基于船舶自动识别系统(AIS)数据提出一种船舶操纵性指数的辨识模型。通过对船舶AIS数据进行处理和解码,运用三次样条插值法对ROT值进行数据重构。通过时间序列的频谱分析法筛选合适的ROT值航段,通过船载航行数据记录仪(VDR)获得船舶在选定ROT值航段的舵角信息。运用粒子群优化算法(PSO)对处理后的AIS数据进行参数辨识,得到船舶在当前速度下的船舶操纵性指数值。通过与船舶真实操纵性指数值进行Z型仿真试验和旋回仿真试验对比,结果表明,应用粒子群优化算法可以实现基于AIS数据的船舶操纵性指数的辨识。 展开更多
关键词 自动识别系统(AIS) 船舶运动响应模型 样条插值法 功率谱 粒子群算法 参数辨识
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基于改进差分进化算法的机械手轨迹控制 被引量:7
18
作者 史义 袁庆霓 +1 位作者 田桂栋 王鑫 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2020年第10期103-105,共3页
为提高机械手系统的轨迹控制精度,提出了一种基于改进差分进化算法(Differential Evolution, DE)的机械手轨迹控制方法。以单关节机械手为研究对象,首先,假设其做摆线运动,同时采用PD控制方法跟踪机械手实际运动轨迹;然后,提出改进差分... 为提高机械手系统的轨迹控制精度,提出了一种基于改进差分进化算法(Differential Evolution, DE)的机械手轨迹控制方法。以单关节机械手为研究对象,首先,假设其做摆线运动,同时采用PD控制方法跟踪机械手实际运动轨迹;然后,提出改进差分进化算法,优化整个运动过程中机械系统消耗的能量,进而得到一组最优的离散偏差;最后,对这些离散偏差使用三次样条插值法,从而得到连续的机械手实际的运动轨迹。与差分进化算法进行仿真对比,该控制方法得到的机械手运动轨迹精度更高、消耗的能量更少。 展开更多
关键词 单关节机械手 改进差分进化算法 轨迹控制 样条插值法
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图像快速配准算法的改进 被引量:2
19
作者 谢永胜 余正生 《机电工程》 CAS 2010年第2期36-38,共3页
针对基于灰度的图像配准速度较慢的弊端,给出了一种改进的自适应阈值的快速淘汰非匹配点的配准算法,利用灰度误差和噪声相结合的优点,并且在此基础上引入多线程并行编程技术。实验结果表明,这种新型的配准改进算法在保证较高准确性的基... 针对基于灰度的图像配准速度较慢的弊端,给出了一种改进的自适应阈值的快速淘汰非匹配点的配准算法,利用灰度误差和噪声相结合的优点,并且在此基础上引入多线程并行编程技术。实验结果表明,这种新型的配准改进算法在保证较高准确性的基础上大大地加快了配准速度,实时性能有较大提高。与先前提出的金字塔算法以及图像迹算法等一些算法相比,配准速度具有比较明显的改进。 展开更多
关键词 图像配准 序贯相似算法 多线程编程 卷积插值法
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基于特征融合的果园非结构化道路识别方法 被引量:4
20
作者 张彦斐 封子晗 +2 位作者 张嘉恒 宫金良 兰玉彬 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第7期35-44,67,共11页
针对果园道路无明显边界且道路边缘存在阴影、土壤和沙石干扰等问题,提出一种基于特征融合的果园非结构化道路识别方法。通过相机标定获取畸变参数对采集到的图像进行畸变矫正,并提出一种基于滤波与梯度统计相结合的动态感兴趣区域(ROI... 针对果园道路无明显边界且道路边缘存在阴影、土壤和沙石干扰等问题,提出一种基于特征融合的果园非结构化道路识别方法。通过相机标定获取畸变参数对采集到的图像进行畸变矫正,并提出一种基于滤波与梯度统计相结合的动态感兴趣区域(ROI)提取方法对HSV颜色空间S分量进行ROI选取,采用最大值法将颜色特征与S分量多方向纹理特征掩膜相融合并进行二值化与降噪处理。根据道路边缘突变特征寻找特征点,并提出一种基于距离与位置双重约束的两级伪特征点剔除方法。为更好贴合非结构化道路不规则边缘,引入分段三次样条插值法拟合道路边缘,以此实现道路识别。试验结果表明,在晴天、阴天、顺光、逆光、冬季晴天和雨雪天气6种工况条件下,S分量、纹理图像和融合图像的平均纵向偏差均值分别为2.43、39.71、1.36像素,平均偏差率均值分别为0.99%、18.02%和0.54%,相较于S分量与纹理图像而言,使用本文方法构建的融合图像其平均纵向偏差与平均偏差率均得到有效减少。最小二乘法、随机采样一致性法(RANSAC)与分段三次样条插值法拟合边缘的平均偏差均值分别为2.64、3.16、0.66像素,平均偏差率均值分别为1.02%、1.21%和0.26%,偏差率平均标准差分别为0.23%、0.31%与0.09%,其中分段三次样条插值法的平均偏差均值、平均偏差率均值与偏差率平均标准差均最小,表明本文拟合方法其拟合精度更高且具有更好的稳定性。6种工况条件下,本文算法单帧图像平均处理时间为89.9 ms,满足农业机器人作业过程中的实时性要求。本文方法可为农业机器人进行果园复杂环境非结构化道路识别提供参考。 展开更多
关键词 农业机器人 非结构化道路识别 机器视觉 特征融合 样条插值法
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