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三控制型核心筒悬挂结构振动台试验研究 被引量:3
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作者 曹万林 卢智成 张建伟 《北京工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期155-160,共6页
提出了三控制型核心筒悬挂结构体系.进行了1:10的三控制型核心筒悬挂结构模型的模拟地震振动台试验研究.通过试验分析了该结构在3种地震波激励作用下的结构动力特性和地震反应,并利用结构分析软件SAP2000进行了结构的线性和非线性时... 提出了三控制型核心筒悬挂结构体系.进行了1:10的三控制型核心筒悬挂结构模型的模拟地震振动台试验研究.通过试验分析了该结构在3种地震波激励作用下的结构动力特性和地震反应,并利用结构分析软件SAP2000进行了结构的线性和非线性时程分析,计算结果与试验结果吻合较好,该结构具有良好的减震性能. 展开更多
关键词 三控制 高层结构 剪力墙 振动控制
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三控制杆对串联立管涡激振动抑制的试验分析 被引量:3
2
作者 娄敏 朱岩 《船海工程》 北大核心 2018年第1期124-128,共5页
分别对串联裸管和带三控制杆串联立管进行室内水槽试验,使用DHDAS软件采集立管横向振幅和频率数据,分析不同立管间距对三控制杆涡激振动抑制效果的影响。结果表明,下游立管横向振动较上游立管弱;对于上游立管,随着间距的增大,控制杆的... 分别对串联裸管和带三控制杆串联立管进行室内水槽试验,使用DHDAS软件采集立管横向振幅和频率数据,分析不同立管间距对三控制杆涡激振动抑制效果的影响。结果表明,下游立管横向振动较上游立管弱;对于上游立管,随着间距的增大,控制杆的抑制效果逐渐平缓降低,下游立管则先增大后减小;串联立管间距为5~6倍管径时三控制杆抑制效果最佳。 展开更多
关键词 三控制 串联立管 涡激振动 横向振幅
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三重移相下的双有源桥变换器结合ZVS的最小电流应力控制 被引量:1
3
作者 孙标广 邓旭哲 《电工电能新技术》 北大核心 2025年第1期45-56,共12页
为了在减小双有源桥(DAB)变换器电流应力的同时兼顾开关管的软开关(ZVS),本文提出一种三重移相下的双有源桥变换器结合ZVS的最小电流应力控制策略。该策略首先引入三重移相控制,并结合DAB变换器在此控制模式下的数学模型与功率特性分析... 为了在减小双有源桥(DAB)变换器电流应力的同时兼顾开关管的软开关(ZVS),本文提出一种三重移相下的双有源桥变换器结合ZVS的最小电流应力控制策略。该策略首先引入三重移相控制,并结合DAB变换器在此控制模式下的数学模型与功率特性分析,发现三重移相控制能够使DAB变换器在全功率范围内高效传输能量。为了寻求电流应力最小化的最优解,该策略采用基于Karush-Kuhn-Tucker(KKT)条件的优化方法并充分考虑DAB变换器的ZVS特性。在全功率范围内成功确定了能够实现电流应力最小化的最优移相角组合。将本文提出的控制策略与传统的三重移相控制策略进行对比分析,所提策略在实现所有开关管ZVS能力的同时,显著降低了电流应力,从而大幅提升了DAB变换器的整体性能与效率。最后,基于本文所提控制策略搭建了实验样机,实验结果表明其在降低电流应力和实现ZVS方面的有效性。 展开更多
关键词 DAB变换器 重移相控制 最小电流应力 零电压开关 KKT
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双工位多线切割机三主轴同步控制关键技术研究
4
作者 徐君 王颖 +3 位作者 张辉 叶坤 龚玉梅 苏占华 《制造技术与机床》 北大核心 2025年第5期87-93,共7页
文章介绍了双工位多线切割机的主体结构和工作原理。采用了基于EtherCAT总线的虚拟主轴控制策略,分析了2种动态力矩平衡控制算法,针对切割过程中的速度和力矩的动态稳定问题,提出了速度模式与力矩模式动态切换控制策略,设计了相应的控... 文章介绍了双工位多线切割机的主体结构和工作原理。采用了基于EtherCAT总线的虚拟主轴控制策略,分析了2种动态力矩平衡控制算法,针对切割过程中的速度和力矩的动态稳定问题,提出了速度模式与力矩模式动态切换控制策略,设计了相应的控制算法,以实现双工位机型的稳定切割运行。最后通过实验对同步控制算法进行验证,结果表明该算法显著提高了双工位多线切割的切割精度和运行稳定性。 展开更多
关键词 EtherCAT总线 多线切割 双工位 主轴同步控制 力矩平衡
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类ITER多功能机械臂关节三电机控制系统设计
5
作者 齐国栋 姚达毛 仲崇峰 《核聚变与等离子体物理》 北大核心 2025年第1期39-44,共6页
多功能机械臂遥操作系统是托卡马克遥操作系统的主要构成部分,主要用于托卡马克装置内部检测和内部部件维护。多功能重载机械臂是多功能机械臂遥操作系统的重要部分,其关键旋转关节输出力矩大、末端定位精度高且安装尺寸有限,针对这些... 多功能机械臂遥操作系统是托卡马克遥操作系统的主要构成部分,主要用于托卡马克装置内部检测和内部部件维护。多功能重载机械臂是多功能机械臂遥操作系统的重要部分,其关键旋转关节输出力矩大、末端定位精度高且安装尺寸有限,针对这些问题采用三台电机协同驱动的方法进行解决。为此针对类ITER多功能机械臂关键关节设计了一种基于EtherCAT实时总线的三电机同步控制系统并完成了测试。在目前实验条件下,对单台电机进行了空载下的位置、速度跟踪测试。实验结果表明,控制系统能够正常运行,在给定点位置最大跟踪误差小于2′,满足定位精度要求。该控制系统的设计和搭建为后续三台电机的空载同步测试和加载实验奠定了基础。 展开更多
关键词 遥操作 多功能机械臂 ETHERCAT 电机控制系统设计
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电液伺服减震阻尼器加载试验台自适应三状态控制策略研究
6
作者 强红宾 程章剑 +2 位作者 刘凯磊 康绍鹏 杨力 《农业机械学报》 北大核心 2025年第2期544-554,共11页
针对电液伺服减震阻尼器加载试验台受系统参数变化、外部干扰的影响,导致对被控模型精度要求较高的三状态控制器跟踪精度降低等问题,本文提出了一种先利用模型参考自适应控制将加载系统补偿为理想稳定参考模型,再对该理想参考模型进行... 针对电液伺服减震阻尼器加载试验台受系统参数变化、外部干扰的影响,导致对被控模型精度要求较高的三状态控制器跟踪精度降低等问题,本文提出了一种先利用模型参考自适应控制将加载系统补偿为理想稳定参考模型,再对该理想参考模型进行三状态控制的自适应三状态控制策略。依据减震阻尼器电液伺服加载系统理论模型,推导了考虑被测减震阻尼器阻尼的加载系统传递函数;基于Diophantine方程多项式设计了模型参考自适应控制系统,将加载系统补偿为非最小实现理想参考模型,提高系统稳定性;通过三状态反馈补偿具有稳定理想参考模型的加载系统固有频率和阻尼比,再利用三状态前馈实现极点配置,提高系统动态特性。通过对三状态控制与自适应三状态控制进行位置阶跃和正弦响应试验,在2.0 mm/10 Hz的位置方波加载信号作用下,超调量分别为13.5%、9.6%,减小28.9%,上升时间分别为7.4、5.8 ms,减少21.6%,稳态误差分别为0.030、0.018 mm,减小40.0%;在1.5 mm/30 Hz的位置正弦加载信号作用下,位移误差分别为0.29、0.18 mm,减小37.9%。自适应三状态控制够明显提高电液伺服加载试验台的瞬态性能指标及位移跟踪精度。 展开更多
关键词 电液伺服 加载试验台 状态控制 自适应控制
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三重移相控制的DAB变换器多目标统一优化控制策略 被引量:5
7
作者 曾进辉 饶尧 +1 位作者 兰征 何东 《电源学报》 CSCD 北大核心 2024年第5期74-85,132,共13页
针对双有源桥变换器存在电流应力大、全部开关管软开关实现困难以及动态响应慢的问题,提出1种基于三重移相控制的多目标统一优化控制策略。分析三重移相控制正向功率流的全局模式,选出其中3种高效率模式并建立电流应力和软开关解析模型... 针对双有源桥变换器存在电流应力大、全部开关管软开关实现困难以及动态响应慢的问题,提出1种基于三重移相控制的多目标统一优化控制策略。分析三重移相控制正向功率流的全局模式,选出其中3种高效率模式并建立电流应力和软开关解析模型。结合模型,采用成本函数优化方程推导不同模式下的最优移相比组合和最小电流应力,使开关管运行在零电压开关功率约束范围内。同时在效率优化过程中引入虚拟功率分量,构建小信号模型并阐明不同状态变量的小扰动对输出电压的影响较小。实验结果表明,所提控制策略可以在全功率范围内降低双有源桥变换器的电流应力且使所有开关管实现零电压开通,同时还能够提高输出电压的动态性能。 展开更多
关键词 双有源桥变换器 重移相控制 电流应力 软开关 虚拟直接功率控制
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集成式线控制动系统主动制动液压力控制
8
作者 孙宁 张宇 +3 位作者 张奇祥 王金湘 田端洋 张荣林 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第13期5643-5654,共12页
集成式线控制动系统的复杂非线性特性和动态摩擦特性等导致精确的液压力控制仍面临一定的挑战。为解决上述问题,提出了一种集成式线控制动系统主动制动液压力精确控制策略。首先,分析了集成式线控制动系统的结构方案和控制框架,建立了... 集成式线控制动系统的复杂非线性特性和动态摩擦特性等导致精确的液压力控制仍面临一定的挑战。为解决上述问题,提出了一种集成式线控制动系统主动制动液压力精确控制策略。首先,分析了集成式线控制动系统的结构方案和控制框架,建立了面向控制器设计的各组件等效简化模型。其次,提出了一种集成式线控制动系统主动制动三层闭环级联压力控制方法。具体而言,基于自抗扰控制方法设计压力控制层以削弱液压系统迟滞非线性因素的影响,位置控制层采用鲁棒滑模变结构控制方法并考虑了传动机构的动静态摩擦问题,此外,通过线性矩阵不等式方法设计电流控制层以提高制动电机的动态跟随性能。AMESim-Simulink联合仿真测试结果表明,集成式线控制动系统在多种工况下具有良好的液压力控制性能,稳态压力跟随误差控制在0.1 MPa以内,相比传统基于比例-积分(proportion-integration, PI)控制方法,采用本文方法瞬态压力跟随误差均值下降了0.14 MPa,稳态压力跟随误差均值减少了0.8 MPa,响应迟滞时间降低了0.04 s,验证了所提出的控制策略的有效性。 展开更多
关键词 集成式线控制动系统 主动制动 液压力控制 层闭环级联控制
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基于FPGA的PMLSM三矢量模型预测电流控制IP核设计及硬件在环验证 被引量:1
9
作者 谭会生 卿翔 肖鑫凯 《半导体技术》 CAS 北大核心 2024年第11期988-997,共10页
为了提升永磁直线同步电机(PMLSM)电流控制的稳态性能和执行速度,同时降低资源消耗,基于现场可编程门阵列(FPGA)设计了一个三矢量模型预测电流控制(TV-MPCC)知识产权(IP)核,并利用FPGA在环可视化验证方法,建立了一个PMLSM的TV-MPCC IP... 为了提升永磁直线同步电机(PMLSM)电流控制的稳态性能和执行速度,同时降低资源消耗,基于现场可编程门阵列(FPGA)设计了一个三矢量模型预测电流控制(TV-MPCC)知识产权(IP)核,并利用FPGA在环可视化验证方法,建立了一个PMLSM的TV-MPCC IP核验证系统。通过Simulink对TV-MPCC策略进行算法级仿真,并优化了基本电压矢量的作用顺序;采用并行与资源共享硬件优化技术设计并封装了一个TV-MPCC IP核,并对其进行了功能仿真;将设计部署在FPGA芯片XC7Z020CLG400-2上,利用FPGA在环可视化验证平台进行实验研究。结果表明,TV-MPCC策略下d、q轴电流跟踪误差和电流脉动均降低90%以上;FPGA工作在100 MHz下,实现一次算法的时间为0.62μs,仅为软件PyCharm执行时间的0.414%。 展开更多
关键词 永磁直线同步电机(PMLSM) 矢量模型预测电流控制(TV-MPCC) 现场可编程门阵列(FPGA) 电流跟踪误差 电流脉动
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智采工作面三机数字孪生驱动控制架构 被引量:12
10
作者 尤秀松 葛世荣 +1 位作者 郭一楠 苗丙 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期3265-3275,共11页
为了进一步提高煤矿综采设备智能控制水平,实现智采工作面常态化运行,提出基于数字孪生智采工作面驱动控制的相关概念和系统架构。智采工作面数字孪生系统由物理设备、虚拟孪生体、虚实交互模型组成,通过数字化方法建立与实体设备相映... 为了进一步提高煤矿综采设备智能控制水平,实现智采工作面常态化运行,提出基于数字孪生智采工作面驱动控制的相关概念和系统架构。智采工作面数字孪生系统由物理设备、虚拟孪生体、虚实交互模型组成,通过数字化方法建立与实体设备相映射的虚拟模型,来达到综采设备在作业过程中虚实交互、智能决策、精准控制和动态演化的目的。阐述智采工作面常态化运行要求和采煤机、液压支架和刮板输送机的相关控制难点。提出了智采工作面单机数字孪生驱动控制架构,包括机理模型、控制模型、孪生数据模型和数字孪生模型同步与演化等要素;研究数字孪生虚实交互方法,利用信息物理系统来保障信息交互能力,采用知识模型来解决数据拥堵问题,为智采工作面数字孪生控制系统的虚实交互提供实时性。提出智采工作面数字孪生驱动的三机协同控制方法,包括三机关联关系、智能采煤控制、智能支护控制与智能运输控制。最后以矿山数字孪生实际应用为例,通过建立相关模型和设计相关实验方案,对数字孪生智能控制进行验证。通过展开数字孪生智能控制架构、模式等理论研究,旨在解决目前综采工作面存在的环境感知程度低、设备预测精度差和人工干预强度大等问题,实现在复杂环境条件下设备的自适应控制与人机交互,为煤矿智能化建设提供借鉴意义。 展开更多
关键词 数字孪生 智采工作面 机协同控制 信息交互 常态化运行
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基于多目标优化的余热锅炉预测控制器设计
11
作者 吕吏轩 高志亮 +2 位作者 刘洋 赵珺 王伟 《控制工程》 北大核心 2025年第1期112-118,共7页
余热锅炉汽水平衡控制对实现燃气-蒸汽联合循环机组(combined cycle gas-steam turbine,CCGT)节能减排和经济运行具有重要意义。CCGT频繁变负荷给余热锅炉汽水平衡带来了大幅度扰动,现有控制策略没有考虑系统运行的经济性。因此,提出了... 余热锅炉汽水平衡控制对实现燃气-蒸汽联合循环机组(combined cycle gas-steam turbine,CCGT)节能减排和经济运行具有重要意义。CCGT频繁变负荷给余热锅炉汽水平衡带来了大幅度扰动,现有控制策略没有考虑系统运行的经济性。因此,提出了一种基于非支配排序遗传算法Ⅱ(non-dominated sorting genetic algorithm Ⅱ,NSGAⅡ)的多目标优化模型预测控制器设计方法。在余热锅炉三冲量液位控制系统的基础上,该方法将系统运行的能耗和效率加入目标函数,结合NSGAⅡ动态求解设备的变负荷控制量。利用国内某CCGT的实际运行数据进行实验,实验结果表明,所提方法在满足稳态跟踪控制的基础上,具有更低的运行成本。 展开更多
关键词 燃气-蒸汽联合循环机组 余热锅炉 冲量控制 模型预测控制 多目标优化
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DAB变换器三重移相电流应力全局优化策略分析
12
作者 叶伟 王浩 +1 位作者 李善寿 陶勇 《电源学报》 北大核心 2025年第4期63-69,共7页
为实现双有源桥DAB(dual active bridge)变换器电流应力全功率范围最小化,研究了三重移相TPS(triple phase shift)控制下电流应力全局优化策略。首先分析三重移相控制下变换器的工作原理及工作过程,并建立传输功率和电流应力与移相比的... 为实现双有源桥DAB(dual active bridge)变换器电流应力全功率范围最小化,研究了三重移相TPS(triple phase shift)控制下电流应力全局优化策略。首先分析三重移相控制下变换器的工作原理及工作过程,并建立传输功率和电流应力与移相比的关系模型;然后基于所建立的关系模型,以电流应力全局最小化为目标,通过寻求最优移相比组合对TPS控制进行优化,并从电流应力及回流功率2个方面将优化结果与双重移相DPS(dual phase shift)控制做了对比;最后通过实验进行验证,理论和实验结果证明电流应力全局优化的TPS控制在全功率范围内进一步减小电流应力的同时减小了回流功率。 展开更多
关键词 双有源桥变换器 重移相控制 电流应力 全局优化
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国土空间规划“三线”监测评估预警框架构建与保障机制
13
作者 柴勋 周亮 +3 位作者 杨壮壮 杨帆 武敏 王亚华 《规划师》 北大核心 2025年第5期66-74,共9页
系统梳理“三线”政策的演进历程,总结其在划定与监督中存在的问题与难点。在此基础上,解析“三线”的监测评估预警逻辑关系,构建由“数量—质量—生态”“面积—性质—功能”“规划管控—规模结构—集聚形态—集约利用—存量盘活—用... 系统梳理“三线”政策的演进历程,总结其在划定与监督中存在的问题与难点。在此基础上,解析“三线”的监测评估预警逻辑关系,构建由“数量—质量—生态”“面积—性质—功能”“规划管控—规模结构—集聚形态—集约利用—存量盘活—用途管制”等维度构成的“三线”实施监测指标体系,提出由“耕地减少—耕地增加—恢复属性地类变化”“用地性质—生态功能—保护成效”“实施性—支撑性—品质性”组成的“三线”实施评估方向。围绕阶段目标、监测流程、场景应用与管控措施4个方面提出有针对性的实施监督保障机制,为国土空间规划体系中重要控制线的实施监督管理提供参考。 展开更多
关键词 国土空间规划 控制线 规划实施监督 保障机制 国土空间规划实施监测网络
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E-booster电液制动系统的主缸压力控制
14
作者 孟佑铭 张缓缓 +1 位作者 常笑宇 胡胜利 《机械科学与技术》 北大核心 2025年第3期421-429,共9页
E-booster电液制动系统具有动力源可调性以及传递力矩稳定性的特点,但液压模型存在反应迟滞和非线性摩擦的问题影响了制动主缸的液压力控制,该文提出的一种RBF神经网络前馈控制+压力-位移-转速三闭环PI控制方法能够实现制动主缸液压力... E-booster电液制动系统具有动力源可调性以及传递力矩稳定性的特点,但液压模型存在反应迟滞和非线性摩擦的问题影响了制动主缸的液压力控制,该文提出的一种RBF神经网络前馈控制+压力-位移-转速三闭环PI控制方法能够实现制动主缸液压力跟随的精确控制。由期望的液压力作为系统输入得到理论推杆位移以控制电机转动的角度和扭矩,电机输出扭矩带动机械传动机构推动主缸推杆输出液压力,然后将实际压力值、推杆实际位移值和电机实际输出转速值反馈到期望值实现三闭环PI控制。为了提高压力控制精度,RBF神经网络作为前馈控制器根据液压缸逆模型给压力控制添加一个补偿增益。该文提出的带有前馈RBF神经网络的PI控制算法比传统串联PI控制法的主缸压力误差缩小约50%,响应时间缩短100 ms,有效解决了液压模型非线性摩擦的干扰。 展开更多
关键词 E-booster电液制动系统 制动主缸压力控制 闭环PI控制 RBF神经网络前馈控制
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地震模拟振动台三状态控制的研究 被引量:36
15
作者 韩俊伟 于丽明 +1 位作者 赵慧 王忠义 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第3期21-23,28,共4页
采用三状态反馈控制和三状态顺馈控制可提高地震模拟振动台(振动台)系统加速度响应频宽,增强系统稳定性应用极点配置原理设计了振动台的水平向和垂直向激振系统的三状态控制器.由于三向六自由度振动台水平向和垂直向激振系统的参数... 采用三状态反馈控制和三状态顺馈控制可提高地震模拟振动台(振动台)系统加速度响应频宽,增强系统稳定性应用极点配置原理设计了振动台的水平向和垂直向激振系统的三状态控制器.由于三向六自由度振动台水平向和垂直向激振系统的参数不同,因此三状态控制器的结构和参数也不同.对水平向激振系统,由于其液压固有频率较低,采用二阶补偿改善系统的频率特性;对垂直向激振系统,由于其液压固有频率与要求的系统频宽相近,采用一阶补偿改善系统的频率特性. 展开更多
关键词 振动台 电液伺服系统 状态控制 地震模拟
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地震模拟振动台三参量控制技术研究 被引量:9
16
作者 栾强利 陈章位 +1 位作者 徐进荣 贺惠农 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2014年第8期54-60,共7页
对地震模拟振动台三参量控制算法进行了深入的研究,详细研究了三参量反馈及前馈环节对振动台系统特性的校正作用,并通过仿真和试验的方法进一步验证三参量控制算法对地震模拟振动台系统频响特性的改善效果:通过引入三参量速度反馈可以... 对地震模拟振动台三参量控制算法进行了深入的研究,详细研究了三参量反馈及前馈环节对振动台系统特性的校正作用,并通过仿真和试验的方法进一步验证三参量控制算法对地震模拟振动台系统频响特性的改善效果:通过引入三参量速度反馈可以有效扩展系统的频宽,引入三参量加速度反馈可以有效提高系统的阻尼,三参量前馈控制能够对消系统闭环传递函数中距离虚轴较近的极点,实现系统频宽的进一步扩展。最后,通过对三参量伺服控制的地震模拟振动台进行地震波形再现试验,证明三参量控制算法能够实现较高精度的地震波形再现试验。 展开更多
关键词 地震模拟振动台 参量控制 参量伺服控制 地震波再现
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地震模拟振动台三参量控制算法超调修正 被引量:11
17
作者 李振宝 唐贞云 纪金豹 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2010年第10期211-215,共5页
针对地震模拟振动台三参量控制算法中存在超调量过大的问题,提出了离线时域修正算法:通过时域内微分方程求解得出超调量存在的原因,进而从直接消除暂态分量出发,以三角函数、傅里叶变换为工具,提出了任意输入下超调量的修正方法,仿真结... 针对地震模拟振动台三参量控制算法中存在超调量过大的问题,提出了离线时域修正算法:通过时域内微分方程求解得出超调量存在的原因,进而从直接消除暂态分量出发,以三角函数、傅里叶变换为工具,提出了任意输入下超调量的修正方法,仿真结果表明该方法大大降低了超调量,减小了在线计算量。同时,通过三参量在地震模拟振动台控制系统中的应用仿真得出:修正后的三参量在降低超调的同时未产生任何不利影响,能很好的应用于地震模拟振动台系统控制。 展开更多
关键词 参量控制 超调量 时域离线修正 地震模拟振动台
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地震模拟振动台三参量控制参数整定技术的研究 被引量:11
18
作者 栾强利 陈章位 +1 位作者 徐进荣 贺惠农 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第3期416-425,共10页
对地震模拟振动台三参量控制及其参数整定技术进行了研究,提出了一种快速三参量控制参数整定方法。通过对三参量控制算法的研究,确定三参量控制器中三参量反馈及前馈环节中各个参数的数学表达式,从而完成三参量控制器中控制参数的整定,... 对地震模拟振动台三参量控制及其参数整定技术进行了研究,提出了一种快速三参量控制参数整定方法。通过对三参量控制算法的研究,确定三参量控制器中三参量反馈及前馈环节中各个参数的数学表达式,从而完成三参量控制器中控制参数的整定,极大地提高了地震模拟振动台三参量控制参数整定的效率。最后,通过仿真和现场试验的方法,将传统三参量控制参数整定方法与快速三参量控制参数整定方法进行对比试验,进一步证明了快速三参量控制参数整定方法的可行性和高效性。 展开更多
关键词 地震模拟振动台 参量控制 参数整定 波形失真度
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多自由度模块化链节式8足机器人三总线控制系统设计 被引量:10
19
作者 罗庆生 魏天骐 +1 位作者 莫洋 王勇 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期698-703,共6页
多自由度模块化链节式8足机器人的高自由度以及相似的单元结构对其多样步态的实时控制提出新的要求.为解决其控制问题,研究了多足生物的运动特点,并利用从中发现的步态周期传递特性建立了一套适用于多足机器人的控制策略、三总线控制系... 多自由度模块化链节式8足机器人的高自由度以及相似的单元结构对其多样步态的实时控制提出新的要求.为解决其控制问题,研究了多足生物的运动特点,并利用从中发现的步态周期传递特性建立了一套适用于多足机器人的控制策略、三总线控制系统及软件算法.经实物样机验证,采用此控制系统的机器人可完成不同步态的灵活切换,并可通过不同的传递周期改变体节之间的相位差.该控制系统可以完成所要求的控制任务,合理简化机器人的步态控制算法和程序. 展开更多
关键词 多自由度 模块化链节式8足机器人 总线控制系统 仿生设计
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三相电压型PWM整流器双开关表直接功率控制策略研究 被引量:14
20
作者 姚绪梁 王旭 马赫 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第10期71-77,共7页
针对传统的三相电压型PWM整流器直接功率控制存在无功功率失控区和直流侧输出电压波动大等缺点,提出了一种双开关表控制的直接功率控制策略。根据各个扇区内不同开关矢量对有功功率与无功功率作用的大小,设计了快速、慢速两种开关表。... 针对传统的三相电压型PWM整流器直接功率控制存在无功功率失控区和直流侧输出电压波动大等缺点,提出了一种双开关表控制的直接功率控制策略。根据各个扇区内不同开关矢量对有功功率与无功功率作用的大小,设计了快速、慢速两种开关表。有功功率滞环比较器采用三电平控制,系统根据当前滞环输出结果和控制幅度的值选择快速或慢速开关表,产生开关信号驱动主开关进行直接功率控制。仿真和实验结果表明双开关表直接功率控制策略消除了无功功率的失控区,改善了系统的动态特性。 展开更多
关键词 电压型脉冲宽度调制整流器 直接功率控制 双开关表 电平控制 滞环控制
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