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一种具有良好灵巧性和触觉估计的三指机械手
被引量:
2
1
作者
宗泽
张磊
+2 位作者
贾志煦
章悦
陆观
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2023年第7期54-62,共9页
针对传统三指机械手存在灵巧性较低、抓取姿态偏少且绝大多数难以获得较完整触觉估计的弊端,设计了一种基于滑块-摇杆机构的三指机械手。滑块-摇杆机构用于实现中节指骨和远节指骨的耦合运动,具有指尖力随手指弯曲程度增加而增大的特点...
针对传统三指机械手存在灵巧性较低、抓取姿态偏少且绝大多数难以获得较完整触觉估计的弊端,设计了一种基于滑块-摇杆机构的三指机械手。滑块-摇杆机构用于实现中节指骨和远节指骨的耦合运动,具有指尖力随手指弯曲程度增加而增大的特点,有利于三指机械手的稳定抓取;提出与传统偏航-俯仰型不同的翻滚-俯仰型掌指关节结构,用于手指的屈伸与转动,可丰富三指机械手的抓取姿态,提高其灵巧性;三指机械手整体结构设计便于触觉传感器及角度传感器的安装及走线,通过建立运动学模型,可获得所有触觉力的详细空间分布(位姿)信息,实现三指机械手的良好触觉估计。抓取姿态及抓取力实验证明,三指机械手具备良好的抓取性能及较高的实用价值;触觉估计实验证明,三指机械手可为未来机械手的精确控制提供充分的触觉信息。
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关键词
三指机械手
抓取
灵巧性
触觉估计
滑块-摇杆机构
运动学
在线阅读
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职称材料
三指水下作业机械手运动学分析
被引量:
6
2
作者
王立权
李平
+1 位作者
韩金华
孟庆鑫
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第7期569-571,共3页
介绍了一种结构优化设计方法 ,该方法从仿生学的角度对三指水下作业机械手手指结构进行了优化设计 ,在此基础上分析建立了三指水下作业机械手单个手指的运动学模型以及每个手指的雅可比矩阵 ,并对抓持状态下各手指的运动姿态进行了仿真...
介绍了一种结构优化设计方法 ,该方法从仿生学的角度对三指水下作业机械手手指结构进行了优化设计 ,在此基础上分析建立了三指水下作业机械手单个手指的运动学模型以及每个手指的雅可比矩阵 ,并对抓持状态下各手指的运动姿态进行了仿真分析。通过具体实验验证了运动学模型的正确性 ,为进一步研究机械手的轨迹规划、控制等问题提供了理论依据。
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关键词
结构优化设计
仿生学
三
指
水下作业
机械手
运动学
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职称材料
题名
一种具有良好灵巧性和触觉估计的三指机械手
被引量:
2
1
作者
宗泽
张磊
贾志煦
章悦
陆观
机构
南通大学机械工程学院
出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2023年第7期54-62,共9页
基金
国家重点研发计划项目(2019YFB2005304)
南通市基础科学研究计划-面上项目(JC22022073)。
文摘
针对传统三指机械手存在灵巧性较低、抓取姿态偏少且绝大多数难以获得较完整触觉估计的弊端,设计了一种基于滑块-摇杆机构的三指机械手。滑块-摇杆机构用于实现中节指骨和远节指骨的耦合运动,具有指尖力随手指弯曲程度增加而增大的特点,有利于三指机械手的稳定抓取;提出与传统偏航-俯仰型不同的翻滚-俯仰型掌指关节结构,用于手指的屈伸与转动,可丰富三指机械手的抓取姿态,提高其灵巧性;三指机械手整体结构设计便于触觉传感器及角度传感器的安装及走线,通过建立运动学模型,可获得所有触觉力的详细空间分布(位姿)信息,实现三指机械手的良好触觉估计。抓取姿态及抓取力实验证明,三指机械手具备良好的抓取性能及较高的实用价值;触觉估计实验证明,三指机械手可为未来机械手的精确控制提供充分的触觉信息。
关键词
三指机械手
抓取
灵巧性
触觉估计
滑块-摇杆机构
运动学
Keywords
three-fingered robotic hand
grasp
dexterity
tactile estimation
slider-rocker mechanism
kinematics
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
三指水下作业机械手运动学分析
被引量:
6
2
作者
王立权
李平
韩金华
孟庆鑫
机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第7期569-571,共3页
基金
黑龙江省自然科学基金资助项目 (E0 10 5 )
文摘
介绍了一种结构优化设计方法 ,该方法从仿生学的角度对三指水下作业机械手手指结构进行了优化设计 ,在此基础上分析建立了三指水下作业机械手单个手指的运动学模型以及每个手指的雅可比矩阵 ,并对抓持状态下各手指的运动姿态进行了仿真分析。通过具体实验验证了运动学模型的正确性 ,为进一步研究机械手的轨迹规划、控制等问题提供了理论依据。
关键词
结构优化设计
仿生学
三
指
水下作业
机械手
运动学
Keywords
optimal structural design
bionics
3-finger underwater manipulator
kinematics
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
一种具有良好灵巧性和触觉估计的三指机械手
宗泽
张磊
贾志煦
章悦
陆观
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2023
2
在线阅读
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职称材料
2
三指水下作业机械手运动学分析
王立权
李平
韩金华
孟庆鑫
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004
6
在线阅读
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职称材料
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