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一种新型低耦合度非全对称三平移一转动并联机械手及其运动学分析被引量：10: 1; 作者沈惠平邵国为 +2 位作者邓嘉鸣孟庆梅杨廷力《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第19期2289-2299,共11页; 根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论和方法,分析了一种可实现三平移一转动输出运动的新型低耦合度的非全对称四自由度并联机械手2-RPaRSS,并完成其运动学建模与分析。首先,分析计算出该机构的耦合度(κ=1),给出了基于序... 展开更多; 关键词非全对称并联机构方位特征方程耦合度三平移一转动正向位置; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种新型半对称三平移一转动(3T1R)并联操作手的运动学研究被引量：7: 2; 作者孙驰宇沈惠平 +1 位作者袁军堂杨廷力《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第6期638-647,共10页; 基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑结构设计理论与方法,提出了一种能实现三平移一转动(3T1R)的2RRPaR+2RSS并联操作手机构。对该机构进行了结构特性分析,计算了其自由度及POC集,并得出其耦合度为2;依据该机构的结构特性及几何约束条... 展开更多; 关键词并联操作手方位特征集运动学三平移一转动数值法; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种非全对称低耦合度三平移一转动并联机构的设计及其运动学被引量：3: 3; 作者沈惠平许可 +1 位作者杨廷力邵国为《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期166-176,共11页; 提出一种非全对称的三平移一转动(3T1R)的并联机构,并对其进行拓扑特性分析,发现其耦合度κ较大(κ=2),这表明其位置正解求解复杂。为此,对该机构进行拓扑结构降耦设计,得到一种低耦合度(κ=1)但基本功能(动平台输出方位特征和自由度)... 展开更多; 关键词并联机构三平移一转动耦合度结构降耦特性分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

3T1R并联机构结构设计与位置分析被引量：24: 4; 作者石志新叶梅燕 +1 位作者罗玉峰杨廷力《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第8期364-369,共6页; 基于方位特征集理论(POC),设计并研究了一种三平移一转动(3T1R)并联机构。首先,应用方位特征集方法,综合了一批满足功能要求的并联机构;然后,综合考虑实际应用要求,从中优选出一种具有开发潜力的并联机构,分析结果表明:该机构具有全对... 展开更多; 关键词三平移一转动并联机构结构特性位置分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

低耦合度3T1R并联操作手设计与运动学分析被引量：10: 5; 作者沈惠平尹洪贺 +1 位作者邵国为杨廷力《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期405-412,共8页; 基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑结构设计理论和机构结构降耦原理,设计了一种低耦合度能实现三平移一转动(3T1R)的SCRAR并联操作手机构。首先,阐述了该机构的组成,计算了该机构的耦合度k=1;然后,根据该机构的几何特点和运动约束,... 展开更多; 关键词并联机构方位特征集运动学三平移一转动低耦合度工作空间; 在线阅读下载PDF 职称材料

半对称2SPU-2RPC并联机器人机构设计与运动学分析被引量：2: 6; 作者卢月红徐彩莲《机床与液压》北大核心 2022年第11期53-59,共7页; 设计一种可实现三平移一转动的空间并联机器人机构。利用方位特征集理论分析机构的自由度和方位特征集。根据向量的外积和矢量法推导得到运动学逆解方程,同时根据Newton-Raphson方法计算机构的运动学正解,选择一组数值解进行正逆解互相... 展开更多; 关键词三平移一转动并联机器人方位特征集奇异性工作空间鲸鱼优化算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种新型低耦合度非全对称三平移一转动并联机械手及其运动学分析被引量：10: 1; 作者沈惠平邵国为邓嘉鸣孟庆梅杨廷力; 机构常州大学现代机构学研究中心; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第19期2289-2299,共11页; 基金国家自然科学基金资助项目(51375062 514755050) 江苏省重点研发计划资助项目(BE2015043); 文摘根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论和方法,分析了一种可实现三平移一转动输出运动的新型低耦合度的非全对称四自由度并联机械手2-RPaRSS,并完成其运动学建模与分析。首先,分析计算出该机构的耦合度(κ=1),给出了基于序单开链(SOC)的机构位置正解的建模方法及其数值解;其次,通过导出机构位置反解及算例,验证了正反解求解的正确性;再次,分析了该机构位置工作空间的形状大小及工作空间Z向各截面形状;然后,对机构的奇异位形进行了分析,得到其发生三类奇异的条件;最后,设计了该机械手样机的三维CAD模型。研究结果表明,2-RPaRSS机械手比H4、I4R、Cross-Ⅳ结构简单,且具有更大的工作空间和更好的动平台转动能力。; 关键词非全对称并联机构方位特征方程耦合度三平移一转动正向位置; Keywords not fully symmetrical parallel manipulator(PM) position and orientation characteristic(POC) equation coupling degree three translation and one rotation(3T1R) forward position solution; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种新型半对称三平移一转动(3T1R)并联操作手的运动学研究被引量：7: 2; 作者孙驰宇沈惠平袁军堂杨廷力; 机构南京理工大学机械工程学院常州大学现代机构学研究中心; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第6期638-647,共10页; 基金国家自然科学基金(51475050)。; 文摘基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑结构设计理论与方法,提出了一种能实现三平移一转动(3T1R)的2RRPaR+2RSS并联操作手机构。对该机构进行了结构特性分析,计算了其自由度及POC集,并得出其耦合度为2;依据该机构的结构特性及几何约束条件,采用二维搜索法对该机构的位置正解进行了求解,推导出了其位置逆解,并验证了位置正逆解的正确性;基于该机构的逆解公式,计算出其三维工作空间,并得到了一组Z向不同截面的切片形状,同时对Z=1000 mm截面处的转动能力进行了分析;最后,基于雅可比矩阵对机构奇异位形进行了分析。研究结果表明:所提2RRPaR+2RSS机构在与H4机构主要尺寸参数相同的情况下,其工作性能总体优于H4机构。与H4机构相比,所提机构的工作空间增加了27.87%,其转动能力提高了4.35%。; 关键词并联操作手方位特征集运动学三平移一转动数值法; Keywords parallel manipulator position and orientation characteristic(POC)set kinematics three-translation and one-rotation(3T1R) numerical solution method; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种非全对称低耦合度三平移一转动并联机构的设计及其运动学被引量：3: 3; 作者沈惠平许可杨廷力邵国为; 机构常州大学现代机构学研究中心; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期166-176,共11页; 基金国家自然科学基金资助项目(51375062 514755050) 江苏省重点研发计划资助项目(BE2015043); 文摘提出一种非全对称的三平移一转动(3T1R)的并联机构,并对其进行拓扑特性分析,发现其耦合度κ较大(κ=2),这表明其位置正解求解复杂。为此,对该机构进行拓扑结构降耦设计,得到一种低耦合度(κ=1)但基本功能(动平台输出方位特征和自由度)不变的降耦机构;然后,根据基于序单开链的机构运动学建模原理,给出了该降耦机构位置正解的一维搜索求解算法及其数值解;通过导出的位置反解公式,对该降耦机构的工作空间、转动能力和奇异性进行了分析。该降耦机构结构简单、制造容易、工作空间大、转动能力强。; 关键词并联机构三平移一转动耦合度结构降耦特性分析; Keywords parallel mechanism 3T1R coupling degree structure coupling-reducing characteristic analysis; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名3T1R并联机构结构设计与位置分析被引量：24: 4; 作者石志新叶梅燕罗玉峰杨廷力; 机构南昌大学机电工程学院南昌大学理学院中国金陵石化公司; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第8期364-369,共6页; 基金国家自然科学基金项目(51365036 51475050 51265036); 文摘基于方位特征集理论(POC),设计并研究了一种三平移一转动(3T1R)并联机构。首先,应用方位特征集方法,综合了一批满足功能要求的并联机构;然后,综合考虑实际应用要求,从中优选出一种具有开发潜力的并联机构,分析结果表明:该机构具有全对称性、可折叠性及承载能力强、工作空间大等特点;最后结合实例给出了优选机构的位置正、逆解方程及其求解算法,结果表明:其位置逆解方程可解析求解,且最多存在16组解;而正解方程不能解析求解,且最多存在8组解。; 关键词三平移一转动并联机构结构特性位置分析; Keywords 3T1R parallel manipulator structure characteristics displacement analysis; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名低耦合度3T1R并联操作手设计与运动学分析被引量：10: 5; 作者沈惠平尹洪贺邵国为杨廷力; 机构常州大学现代机构学研究中心; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期405-412,共8页; 基金国家自然科学基金项目(51475050 51375062) 江苏省重点研发计划项目(BE2015043); 文摘基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑结构设计理论和机构结构降耦原理,设计了一种低耦合度能实现三平移一转动(3T1R)的SCRAR并联操作手机构。首先,阐述了该机构的组成,计算了该机构的耦合度k=1;然后,根据该机构的几何特点和运动约束,通过建立输入参数与动平台输出位姿参数间的约束方程,运用运动学序单开链法原理求解了位置正解的数值解,导出了其位置反解的解析解,用实例验证了位置正、反解的准确性;最后,基于位置反解得到了机构位置工作空间的形状与大小及Z向各截面形状,并基于Jacobian矩阵对机构奇异位形进行了分析。结果表明:该机构比H_4、I4结构简单,在一组相同等效尺寸参数下其工作空间大、转动能力强。; 关键词并联机构方位特征集运动学三平移一转动低耦合度工作空间; Keywords parallel mechanism position and orientation characteristic set kinematics 3T1R lower coupling degree workspace; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名半对称2SPU-2RPC并联机器人机构设计与运动学分析被引量：2: 6; 作者卢月红徐彩莲; 机构厦门华厦学院信息与智能机电学院厦门工学院机械与制造工程学院; 出处《机床与液压》北大核心 2022年第11期53-59,共7页; 基金柔性制造装备集成福建省高校重点实验室(厦门工学院)开放课题(pklfmeik 20200006)。; 文摘设计一种可实现三平移一转动的空间并联机器人机构。利用方位特征集理论分析机构的自由度和方位特征集。根据向量的外积和矢量法推导得到运动学逆解方程,同时根据Newton-Raphson方法计算机构的运动学正解,选择一组数值解进行正逆解互相验证。计算运动学的雅克比矩阵,分析运动学的奇异性。分析机构的可达工作空间和定姿态工作空间,研究参数对工作空间大小的影响。建立工作空间体积最大化数学优化模型,选择鲸鱼优化算法完成参数的最优化设计。结果表明:L_(2)、r越大,机构的操作空间越大,L_(1)、R越大,机构的操作空间越小;最优R、r、L_(1)、L_(2)分别为1、0.9992、0.3、1.5 mm。; 关键词三平移一转动并联机器人方位特征集奇异性工作空间鲸鱼优化算法; Keywords Three translations and one rotation parallel robot Azimuth feature set Singularity Workspace Whale optimization algorithm; 分类号 TH122 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	一种新型低耦合度非全对称三平移一转动并联机械手及其运动学分析	沈惠平邵国为邓嘉鸣孟庆梅杨廷力	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2017	10	在线阅读下载PDF 职称材料
2	一种新型半对称三平移一转动(3T1R)并联操作手的运动学研究	孙驰宇沈惠平袁军堂杨廷力	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2021	7	在线阅读下载PDF 职称材料
3	一种非全对称低耦合度三平移一转动并联机构的设计及其运动学	沈惠平许可杨廷力邵国为	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	3	在线阅读下载PDF 职称材料
4	3T1R并联机构结构设计与位置分析	石志新叶梅燕罗玉峰杨廷力	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2016	24	在线阅读下载PDF 职称材料
5	低耦合度3T1R并联操作手设计与运动学分析	沈惠平尹洪贺邵国为杨廷力	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2017	10	在线阅读下载PDF 职称材料
6	半对称2SPU-2RPC并联机器人机构设计与运动学分析	卢月红徐彩莲	《机床与液压》北大核心	2022	2	在线阅读下载PDF 职称材料