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工业机器人多目标轨迹优化
被引量：
6
1
作者
许永桥
倪艳光
+2 位作者
刘玉
崔永存
张占立
《机床与液压》
北大核心
2023年第9期40-44,55,共6页
基于工业机器人时间、能量、冲击最优等多目标下的轨迹优化问题,采用多目标优化方法进行研究。采用七次B样条插值曲线,构造工业机器人连续并且两端端点的参数都可以进行设定的轨迹,保证了工业机器人的运动性能。然后采用改进遗传算法对...
基于工业机器人时间、能量、冲击最优等多目标下的轨迹优化问题,采用多目标优化方法进行研究。采用七次B样条插值曲线,构造工业机器人连续并且两端端点的参数都可以进行设定的轨迹,保证了工业机器人的运动性能。然后采用改进遗传算法对工业机器人进行优化,得出Pareto最优解集。在自主研发的六自由度工业机器人上的仿真结果表明:七次B样条插值可以得到连续的机器人轨迹,改进的遗传算法可使B样条轨迹进行有效的多目标寻优,获得良好的Pareto前沿。
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关键词
工业机器人
七次b样条
轨迹规划
多目标寻优
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职称材料
题名
工业机器人多目标轨迹优化
被引量：
6
1
作者
许永桥
倪艳光
刘玉
崔永存
张占立
机构
河南科技大学机电工程学院
洛阳千歌机器人科技有限公司
出处
《机床与液压》
北大核心
2023年第9期40-44,55,共6页
文摘
基于工业机器人时间、能量、冲击最优等多目标下的轨迹优化问题,采用多目标优化方法进行研究。采用七次B样条插值曲线,构造工业机器人连续并且两端端点的参数都可以进行设定的轨迹,保证了工业机器人的运动性能。然后采用改进遗传算法对工业机器人进行优化,得出Pareto最优解集。在自主研发的六自由度工业机器人上的仿真结果表明:七次B样条插值可以得到连续的机器人轨迹,改进的遗传算法可使B样条轨迹进行有效的多目标寻优,获得良好的Pareto前沿。
关键词
工业机器人
七次b样条
轨迹规划
多目标寻优
Keywords
Industrial ro
b
ot
Seven
b
-spline
Trajectory planning
Multi-o
b
jective optimization
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
工业机器人多目标轨迹优化
许永桥
倪艳光
刘玉
崔永存
张占立
《机床与液压》
北大核心
2023
6
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