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高阶MIMO非线性多智能体系统输出反馈分布式协同控制
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作者 余文乐 陈龙胜 +3 位作者 宋伟 何国毅 欧阳鑫鑫 邓文通 《航空兵器》 北大核心 2025年第4期70-79,共10页
针对一类具有不确定性和状态不可测的高阶MIMO严格反馈非线性多智能体系统,研究其在有向通信拓扑下的跟踪控制问题,提出了一种基于事件触发机制的自适应神经网络分布式输出反馈协同控制协议。为解决系统不确定性和状态不可测的问题,提... 针对一类具有不确定性和状态不可测的高阶MIMO严格反馈非线性多智能体系统,研究其在有向通信拓扑下的跟踪控制问题,提出了一种基于事件触发机制的自适应神经网络分布式输出反馈协同控制协议。为解决系统不确定性和状态不可测的问题,提出了神经网路和状态观测器协同耦合设计方法,并基于状态观测器和神经网络的输出设计自适应动态面分布式输出反馈控制协议。同时设计事件触发机制减少控制信号更新频率以降低系统的通信负担。通过Lyapunov稳定理论严格证明了闭环系统内所有信号是半全局一致最终有界的,且所设计的事件触发机制可有效避免Zeno行为。最后,仿真结果验证了所提出控制协议的有效性。 展开更多
关键词 神经网络 状态观测器 事件触发 输出反馈 非线性多智能系统
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异构非线性多智能体系统无模型输出一致性控制
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作者 孙一仆 陈鑫 +2 位作者 贺文朋 佘锦华 吴敏 《自动化学报》 北大核心 2025年第3期604-616,共13页
针对异构非线性多智能体系统(Multi-agent system,MAS)的输出一致性控制难题,设计了一种基于同胚分布式控制协议的无模型方法.通过将输出反馈线性化理论与自适应动态规划相结合,可以在不需要精确系统模型的情况下实现非线性智能体的线性... 针对异构非线性多智能体系统(Multi-agent system,MAS)的输出一致性控制难题,设计了一种基于同胚分布式控制协议的无模型方法.通过将输出反馈线性化理论与自适应动态规划相结合,可以在不需要精确系统模型的情况下实现非线性智能体的线性化,简化分布式控制器的设计复杂性.具体而言,设计一种双层分布式控制结构,在物理空间层通过无模型反馈线性化方法实现未知系统线性化,在微分同构空间层利用线性控制技术进行分布式共识控制.通过两个实验验证了所提方法在处理未知异构非线性多智能体系统中的有效性,将传统的线性分布式控制方法扩展到未知非线性多智能体系统的控制器设计. 展开更多
关键词 非线性多智能系统 无模型输出共识控制 微分同胚 输入输出反馈线性 自适应动态规划
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异构不确定二阶非线性多智能体系统事件触发状态趋同
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作者 李振兴 庄娇娇 +2 位作者 杨成东 邱建龙 曹进德 《自动化学报》 北大核心 2025年第4期804-812,共9页
研究异构不确定二阶非线性多智能体系统事件触发状态趋同控制问题.首先,为每个智能体设计参数观测器,用以估计不确定参数,这些观测器可渐近估计不确定参数.其次,为每个跟随智能体设计分布式参数观测器,渐近估计领导智能体不确定参数,每... 研究异构不确定二阶非线性多智能体系统事件触发状态趋同控制问题.首先,为每个智能体设计参数观测器,用以估计不确定参数,这些观测器可渐近估计不确定参数.其次,为每个跟随智能体设计分布式参数观测器,渐近估计领导智能体不确定参数,每个智能体利用邻居智能体触发时刻的采样值估计其邻居智能体的状态.基于估计的参数和邻居状态,提出完全不依赖智能体间连续信息传输的事件触发趋同算法.同时,证明在所给算法的作用下,多智能体系统能够达到状态趋同且不存在芝诺现象.最后,给出一个多单摆系统,用以验证事件触发趋同算法.仿真实验结果表明,跟随智能体的位置和速度可以渐近跟踪领导智能体的位置和速度,并且整个多智能体系统平均每秒触发8.825次.对比仿真实验显示,所提出的事件触发趋同算法可有效减少事件触发次数. 展开更多
关键词 多智能系统 事件触发 不确定二阶非线性系统 状态趋同 异构系统
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非线性多智能体系统事件触发预设性能编队控制
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作者 常茹 刘宇杰 +1 位作者 孙浩杰 董立伟 《计算机工程》 北大核心 2025年第9期110-119,共10页
针对具有全状态约束的非仿射非线性多智能体系统,研究事件触发预设性能编队控制问题。通过构造基于障碍函数的非线性映射技术来解决全状态约束问题,避免控制器设计过程中的可行性条件。引入移位函数处理编队误差,突破预设性能初始条件... 针对具有全状态约束的非仿射非线性多智能体系统,研究事件触发预设性能编队控制问题。通过构造基于障碍函数的非线性映射技术来解决全状态约束问题,避免控制器设计过程中的可行性条件。引入移位函数处理编队误差,突破预设性能初始条件的限制。设计事件触发预设性能编队控制器,使智能体能够在预定的时间内形成给定的编队形状,并在之后始终保持队形,同时有效地减少控制器到执行器的信号传输次数。利用Lyapunov稳定性分析证明了系统所有信号都是半全局一致最终有界的,并采用理论分析排除了Zeno行为发生的可能性。数值仿真结果验证了所提控制方法的有效性。 展开更多
关键词 多智能系统 事件触发 预设性能 状态约束 自适应控制
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基于自适应动态规划的一类非线性多智能体的事件触发控制
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作者 陈炯 张飞建 王凯 《计算机应用与软件》 北大核心 2025年第7期155-160,共6页
针对一类非线性多智能体系统的最优控制设计基于事件触发的自适应动态规划的控制策略。该文设计基于事件触发的分布式最优控制器,不仅避免了冗余数据的传输还最小化每个智能体的性能函数;设计分布式多智能体性能指标函数并通过强化学习... 针对一类非线性多智能体系统的最优控制设计基于事件触发的自适应动态规划的控制策略。该文设计基于事件触发的分布式最优控制器,不仅避免了冗余数据的传输还最小化每个智能体的性能函数;设计分布式多智能体性能指标函数并通过强化学习的方法求得多智能体系统的HJB方程,从而获得系统的最优控制策略。通过Lyapunov方法和梯度下降法获得了基于事件触发的评价网络更新率,并证明了闭环控制系统的稳定性。最后通过MATLAB仿真实验验证了控制方法的有效性。 展开更多
关键词 非线性多智能 事件触发 自适应动态规划 神经网络
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动态事件触发下非线性多智能体时变编队
6
作者 赵志诚 李祥 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第6期123-129,共7页
针对高阶含Lipschitz非线性项的多智能体时变编队控制问题,引入了动态事件触发机制,设计了一种分布式控制协议。由于引入了内部动态变量,与现有的静态事件触发机制相比,能有更少的触发次数,减少智能体之间的通讯资源。利用Lyapunov稳定... 针对高阶含Lipschitz非线性项的多智能体时变编队控制问题,引入了动态事件触发机制,设计了一种分布式控制协议。由于引入了内部动态变量,与现有的静态事件触发机制相比,能有更少的触发次数,减少智能体之间的通讯资源。利用Lyapunov稳定性理论得到满足时变编队的充分条件,且严格证明了系统无Zeno现象。对多飞行器的运动在Matlab进行仿真,结果实现了期望的时变编队,证明了该控制协议的有效性,有效地节省了通讯资源。 展开更多
关键词 多智能系统 领航跟随者法 时变编队 动态事件触发 非线性系统
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基于多胞体双滤波的非线性系统集员状态估计方法
7
作者 洪巍 何青 +1 位作者 吴晓烨 唐琼霜 《控制工程》 北大核心 2025年第5期806-812,共7页
在非线性状态估计领域,针对未知有界噪声环境,提出了一种融合多胞体卡尔曼预测与超平行体观测约束的双滤波算法。该方法首先通过中心差分方法对模型进行一阶展开,采用凸差规划技术构建线性化误差的外定界空间,将状态可行集和线性化误差... 在非线性状态估计领域,针对未知有界噪声环境,提出了一种融合多胞体卡尔曼预测与超平行体观测约束的双滤波算法。该方法首先通过中心差分方法对模型进行一阶展开,采用凸差规划技术构建线性化误差的外定界空间,将状态可行集和线性化误差统一表示为多胞体形式,进而利用多胞体卡尔曼框架递推求解下一时刻的预测状态可行集。在量测更新阶段,通过将当前时刻的观测约束带分解为多个超平行体的交集,并依次与预测状态可行集进行交集运算,最终得到更新后的状态可行集。该算法通过优化集合交集运算策略,有效抑制了传统方法在交集计算中出现的维度爆炸问题,降低了估计结果的保守程度。仿真实验证明了该算法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 集员滤波 多胞 状态估计 非线性系统
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一般线性多智能体系统的自适应动态事件触发二分一致性
8
作者 宋文杰 刘开恩 +1 位作者 纪志坚 崔秋燕 《控制工程》 北大核心 2025年第4期745-752,共8页
针对一般线性多智能体系统,提出了一种分布式自适应动态事件触发二分一致性协议。首先,对每一个智能体,设计了相应的自适应控制输入和动态事件触发函数;然后,在具有结构平衡的拓扑网络下,给出了保证系统二分一致性成立的充分条件,证明... 针对一般线性多智能体系统,提出了一种分布式自适应动态事件触发二分一致性协议。首先,对每一个智能体,设计了相应的自适应控制输入和动态事件触发函数;然后,在具有结构平衡的拓扑网络下,给出了保证系统二分一致性成立的充分条件,证明了每个自适应耦合权值均收敛到某个有限的稳态值;最后,利用反证法证明了在所给条件下系统不存在芝诺行为。数值仿真结果显示,所有智能体在竞争与合作的情形下可以达到绝对值相同、符号相反的状态,验证了理论研究结果的正确性。 展开更多
关键词 二分一致性 多智能系统 一般线性动态 自适应控制 动态事件触发控制
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具有时变输出约束的非线性多智能体系统自适应最优包含控制
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作者 张天平 刘涛 章恩泽 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期1899-1912,共14页
本文对具有时变输出约束和未建模动态的不确定严格反馈非线性多智能体系统,提出了一种最优包含控制方法.利用一种新型积分型障碍Lyapunov函数处理输出约束,利用动态信号处理未建模动态,利用动态面控制方法设计前馈控制器,结合自适应动... 本文对具有时变输出约束和未建模动态的不确定严格反馈非线性多智能体系统,提出了一种最优包含控制方法.利用一种新型积分型障碍Lyapunov函数处理输出约束,利用动态信号处理未建模动态,利用动态面控制方法设计前馈控制器,结合自适应动态规划和积分强化学习方法设计最优反馈控制器,利用神经网络在线逼近相应代价函数,并设计权重更新律.理论分析证明了所有跟随者的输出收敛到领导者生成的凸包中,全部跟随者组成的闭环系统是半全局一致最终有界的,同时,跟随者的输出保持在给定的约束集中,代价函数达到最小.仿真结果验证了所提出方法的有效性. 展开更多
关键词 自适应动态规划 积分强化学习 最优控制 动态面控制 积分型障碍Lyapunov函数 多智能系统
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悟空的毫毛:正在重塑学习技术系统的多智能体 被引量:13
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作者 顾小清 郝祥军 《华东师范大学学报(教育科学版)》 北大核心 2025年第5期16-29,共14页
人工智能的持续发展,加速了教育的数智化跃迁进程,那些赋能教育的技术角色,在新一代人工智能技术演进中也迎来了新的发展。本文首先追溯了赋能教育的类智能体百年发展历程,剖析教学机器演变到智能学伴的数智化轨迹,及其扮演的多种虚拟角... 人工智能的持续发展,加速了教育的数智化跃迁进程,那些赋能教育的技术角色,在新一代人工智能技术演进中也迎来了新的发展。本文首先追溯了赋能教育的类智能体百年发展历程,剖析教学机器演变到智能学伴的数智化轨迹,及其扮演的多种虚拟角色;基于此,重点分析生成式人工智能带来的教育智能体新发展,探讨智能体在教育实践中从单一走向多元,以多重分身代理学习中的角色,为未来教育创造无限可能的新趋势;最后,以此为基础讨论了新一代人工智能技术浪潮之下教育智能体从独立走向协同的模式转变,以及对学习系统的重塑,希望激发更多关于未来教育的前瞻性探讨。 展开更多
关键词 教育类智能 生成式人工智能 多智能 学习技术系统
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计及气网延时的电-气综合能源系统近端策略优化双智能体安全校正方法 被引量:1
11
作者 彭寒梅 颜飞 +2 位作者 谭貌 苏永新 李辉 《电力自动化设备》 北大核心 2025年第2期51-60,共10页
电-气区域综合能源系统(EGRIES)中的电、气能源耦合且电力与天然气传输速率存在差异性,使得其安全校正的控制变量多且调整时间尺度不同。为此,提出一种基于双智能体深度强化学习的EGRIES多时间尺度安全校正控制方法。基于EGRIES多能流... 电-气区域综合能源系统(EGRIES)中的电、气能源耦合且电力与天然气传输速率存在差异性,使得其安全校正的控制变量多且调整时间尺度不同。为此,提出一种基于双智能体深度强化学习的EGRIES多时间尺度安全校正控制方法。基于EGRIES多能流模型和天然气网络调节较慢的特性,进行控制变量的调整时间尺度分类;构建基于双智能体强化学习的安全校正控制框架,采用合作型双智能体分别进行长时间和短时间尺度控制变量调整量的决策,设计基于近端策略优化(PPO)算法的智能体1和智能体2模型;在此基础上,离线训练PPO双智能体,当系统进入紧急状态时,双智能体相互合作在线产生可靠的安全校正控制策略,使系统恢复到正常状态。算例仿真结果验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 电-气区域综合能源系统 安全校正控制 智能 PPO算法 调整时间尺度
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基于全过程隐私保护的多智能体系统平均一致性 被引量:1
12
作者 纪良浩 唐少洪 +1 位作者 郭兴 解燕 《自动化学报》 北大核心 2025年第6期1359-1370,共12页
针对通信网络可能遭受多邻居联合窃听的多智能体系统,研究其基于全过程隐私保护的平均一致性问题,具体包括保护智能体的初始状态以及智能体在实现平均一致性整个过程中的实时状态.不同于现有的隐私保护平均一致性算法仅能保护智能体的... 针对通信网络可能遭受多邻居联合窃听的多智能体系统,研究其基于全过程隐私保护的平均一致性问题,具体包括保护智能体的初始状态以及智能体在实现平均一致性整个过程中的实时状态.不同于现有的隐私保护平均一致性算法仅能保护智能体的初始状态且无法抵御联合窃听,提出基于虚拟子网和非消失扰动的全过程隐私保护平均一致性算法.在所提算法下,即使智能体的所有信道都被窃听,仍然可以实现多智能体系统的平均一致性且智能体的状态可以得到全过程保护.最后,通过几个数值仿真实验验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 多智能系统 平均一致性 隐私保护 全过程隐私 联合窃听
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基于事件触发的不确定多智能体系统自适应一致性
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作者 陈世明 叶舒康 +2 位作者 马旭阳 邹钰彬 刘江 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第1期33-40,共8页
针对有向拓扑下一般非线性多智能体系统中参数不确定和系统通信能力受限等问题,本文提出了一种结合模型参考自适应和事件触发机制的一致性控制协议.该协议首先为每个参数不确定的智能体设计一个参考智能体,其中自适应律的设计保证了不... 针对有向拓扑下一般非线性多智能体系统中参数不确定和系统通信能力受限等问题,本文提出了一种结合模型参考自适应和事件触发机制的一致性控制协议.该协议首先为每个参数不确定的智能体设计一个参考智能体,其中自适应律的设计保证了不确定参数的有效估计,然后基于事件触发机制向邻居智能体发送参考智能体状态,最后基于接收的邻居参考智能体状态及自身实际状态设计控制器.采用对参考智能体设计事件触发策略的方式,可以有效避免智能体间的连续通信,减少系统通信资源.利用矩阵论、代数图论以及Lyapunov稳定性理论,证明在该控制协议下,含参数不确定一般非线性多智能体系统能实现一致性,且不存在Zeno行为.仿真实例进一步验证了理论结果的有效性. 展开更多
关键词 一般非线性多智能体系统 事件触发控制 模型参考自适应 参数不确定
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基于经验之塔的生成式多智能体导学系统研究
14
作者 魏艳涛 徐琦 +1 位作者 师亚飞 刘清堂 《电化教育研究》 北大核心 2025年第8期57-64,共8页
基于生成式人工智能的导学系统可通过模拟专业导师增强学习效果,但是现有系统重直接经验、轻间接经验,重教学辅导、轻学习支持,对学生认知发展支持不足。为解决上述挑战,研究融合生成式人工智能技术与经验之塔理论,设计开发了生成式多... 基于生成式人工智能的导学系统可通过模拟专业导师增强学习效果,但是现有系统重直接经验、轻间接经验,重教学辅导、轻学习支持,对学生认知发展支持不足。为解决上述挑战,研究融合生成式人工智能技术与经验之塔理论,设计开发了生成式多智能体导学系统,通过直接经验与间接经验相统一的学习模式和“教—学—导”三元智能体来支持学生的学习。研究发现:系统拥有高质量的教学对话生成能力,兼具知识高效掌握和技术高接受度的双重优势;面向直接经验学习模式的“指导智能体”综合表现最好,面向间接经验学习模式的“交互型教师”角色最有助于学生获得学术成功。研究证实了直接经验与间接经验的系统化融合能够优化学生的知识掌握,三元智能体架构可满足多元学习需求,以期对智能导学系统的开发和应用提供有效参考。 展开更多
关键词 经验之塔 多智能 生成式人工智能 智能导学系统 系统构建
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多智能体系统协同互估计与控制一体化框架
15
作者 段志生 吕跃祖 +3 位作者 段培虎 杨莹 王金枝 温广辉 《自动化学报》 北大核心 2025年第10期2359-2370,共12页
尽管多智能体系统协同控制已有广泛研究,现有分布式控制算法在个体传感器受损情况下仍存在性能下降问题.提出一种协同互估计与控制一体化设计新框架,通过充分利用个体传感器对其他智能体的测量信息,提升多智能体系统协同控制的弹性能力... 尽管多智能体系统协同控制已有广泛研究,现有分布式控制算法在个体传感器受损情况下仍存在性能下降问题.提出一种协同互估计与控制一体化设计新框架,通过充分利用个体传感器对其他智能体的测量信息,提升多智能体系统协同控制的弹性能力.首先,对整个多智能体系统构建分布式传感网络模型.其次,基于既定的协同控制任务,建立个体对整体控制输入的预测估计;进一步设计全局整体测量输出的分布式一致性追踪估计器.然后,利用整体控制输入预测和整体测量输出追踪,设计局部观测器实现整体状态估计.此外,将所提的一体化设计框架应用于线性多智能体系统协同一致性控制问题,提出反馈增益的联合设计方法,从理论上验证了所提框架的有效性.仿真结果进一步表明,该框架能够适用于多智能体系统部分传感器受损情形下的协同控制任务.最后,探讨协同互估计与控制一体化框架的未来研究方向. 展开更多
关键词 多智能系统 状态互估计 化框架 传感器受损 协同控制
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非线性多智能体系统的固定时间分布式优化算法研究
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作者 孙庆 杨慧 么娆 《现代电子技术》 北大核心 2024年第11期105-112,共8页
针对非线性多智能体系统(MASs)的分布式优化问题,提出一种固定时间自适应神经网络输出反馈控制策略。在惩罚函数的基础上,解除一致性约束条件来重构全局目标函数。为了避免反演过程中偏导数的计算和“复杂性爆炸”的问题,设计了一种基... 针对非线性多智能体系统(MASs)的分布式优化问题,提出一种固定时间自适应神经网络输出反馈控制策略。在惩罚函数的基础上,解除一致性约束条件来重构全局目标函数。为了避免反演过程中偏导数的计算和“复杂性爆炸”的问题,设计了一种基于命令滤波的固定时间控制器,并引入补偿信号对滤波误差进行补偿。基于Lyapunov稳定性理论,证明系统中所有输出信号在固定时间内均能达到最优解。最后,通过仿真实验验证了所提控制方案的有效性。 展开更多
关键词 多智能系统 分布式优化 固定时间 命令滤波 自适应反演 自适应神经网络
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序列缩放攻击下多智能体系统的二分一致性
17
作者 王正新 陶怡梅 +1 位作者 蒋国平 冯元珍 《南京邮电大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第5期94-101,共8页
研究基于观测器的序列缩放攻击下线性多智能体系统的二分一致性。首先,考虑到序列缩放攻击的攻击程度未知,设计了观测器来估计智能体的真实状态,以减少对误差系统稳定性的影响。其次,攻击信号被注入到整个网络的所有控制器到执行器的通... 研究基于观测器的序列缩放攻击下线性多智能体系统的二分一致性。首先,考虑到序列缩放攻击的攻击程度未知,设计了观测器来估计智能体的真实状态,以减少对误差系统稳定性的影响。其次,攻击信号被注入到整个网络的所有控制器到执行器的通道中,针对线性多智能体系统,提出基于观测器估计状态的分布式控制器,可以有效避免使用系统本身的信息。最后,利用Ly‑apunov函数证明受序列缩放攻击的线性多智能体系统在所设计的控制器下可以实现二分一致性,通过数值仿真验证理论结果的有效性。 展开更多
关键词 线性多智能系统 序列缩放攻击 分布式控制 二分一致性
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基于二跳邻居的分布式大规模混合多智能体系统一致性协议
18
作者 谢光强 冯衍达 李杨 《计算机应用研究》 北大核心 2025年第8期2482-2489,共8页
分布式多智能体系统(MAS)一致性是实现协调控制的首要条件。多智能体一致性协议通常使用一跳邻域信息进行收敛,每个智能体仅通过有限的局部信息导致收敛速度缓慢。为解决上述问题提出了一种基于二跳邻居的分布式一致性协议。首先,提出... 分布式多智能体系统(MAS)一致性是实现协调控制的首要条件。多智能体一致性协议通常使用一跳邻域信息进行收敛,每个智能体仅通过有限的局部信息导致收敛速度缓慢。为解决上述问题提出了一种基于二跳邻居的分布式一致性协议。首先,提出方法综合一跳和二跳的邻域信息作为计算智能体的下一状态的基础,增强了智能体的决策能力;其次,提出了一种关键邻居选择方法,解决了收集二跳邻域信息可能导致的对计算效率和鲁棒性的影响;然后,设计了基于相对最近邻拓扑的约束集构造方法以增大约束集的范围。最后,通过引入凸包和实例分析,证明了该协议的连通性和收敛性,同时对多种类型的拓扑进行了大量的仿真实验。实验结果表明,该协议在各种拓扑下都具有优势,特别是在大规模高密度拓扑上。 展开更多
关键词 多智能系统 二跳邻域 一致性 大规模混合拓扑 分布式控制
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通信时滞下自适应事件触发的多智能体系统一致性控制
19
作者 钱伟 张书源 +1 位作者 吴艳民 费树岷 《南京理工大学学报》 北大核心 2025年第4期472-482,共11页
该文针对具有时变通信时滞的线性多智能体系统,提出了一种自适应事件触发的一致性控制策略。首先,构造分布式观测器来估计各智能体不可测的状态信息。然后,为了有效地降低网络通信资源的使用率,提出了一种新的自适应事件触发通信机制,... 该文针对具有时变通信时滞的线性多智能体系统,提出了一种自适应事件触发的一致性控制策略。首先,构造分布式观测器来估计各智能体不可测的状态信息。然后,为了有效地降低网络通信资源的使用率,提出了一种新的自适应事件触发通信机制,该机制考虑了时变的通信时滞、估计误差信息和历史触发信息,能够保证多智能体系统使用较少的触发数据获得更好的控制性能。其次,根据观测器和自适应事件触发机制所得到的含时变时滞的离散估计状态信息设计出一致性控制协议。进而,利用李雅普诺夫稳定性理论得出多智能体系统达到一致性的充分条件,并证明了该文所提出的自适应事件触发机制不存在芝诺现象。最后,通过仿真分析验证了所设计控制方法的有效性和优越性。 展开更多
关键词 多智能系统 自适应事件触发机制 时变时滞 李雅普诺夫稳定性理论 芝诺现象
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多智能体系统的分布式协同定位方法研究综述
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作者 杨光红 石重霄 《复杂系统与复杂性科学》 北大核心 2025年第2期18-30,共13页
多智能体系统的分布式协同定位是系统执行诸多复杂协同任务的关键环节。分布式协同定位方法旨在使各智能体利用相对空间测量信息与锚节点位置信息,通过结合分布式的网络通信,计算自身在全局坐标系下的位置。本文针对多智能体系统分布式... 多智能体系统的分布式协同定位是系统执行诸多复杂协同任务的关键环节。分布式协同定位方法旨在使各智能体利用相对空间测量信息与锚节点位置信息,通过结合分布式的网络通信,计算自身在全局坐标系下的位置。本文针对多智能体系统分布式协同定位方法的研究进展进行详细总结。首先,根据相对空间测量信息的类型,将现有分布式协同定位方法分为如下三类:基于距离测量信息、基于方位测量信息、以及基于混合测量信息的分布式协同定位方法。进而,通过描述测量信息与智能体位置之间的约束关系,对上述分布式协同定位方法的设计方案进行详细阐述,并比较现有方法的优缺点。此外,针对带有恶意测量信息的多智能体系统,介绍了可靠分布式协同定位方法的研究现状。最后,本文对多智能体系统分布式协同定位方法存在的问题进行了归纳总结,并提出了一些可能的解决方向。 展开更多
关键词 多智能系统 分布式协同定位 测量信息 可靠性
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