期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于改进适应度函数组合法的机器人逆运动学求解
被引量：
7
1
作者
李光
谭薪兴
+3 位作者
肖帆
易静
薛晨慷
于权伟
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第10期436-445,共10页
提出基于分离重构方法获得智能算法的适应度函数,并与解析法相结合求解一般结构多自由度机器人逆运动学,一般结构满足至少一组相邻关节轴线交于一点。利用分离重构的方法构建分离重构适应度函数,使用智能算法验证分离重构适应度函数,求...
提出基于分离重构方法获得智能算法的适应度函数,并与解析法相结合求解一般结构多自由度机器人逆运动学,一般结构满足至少一组相邻关节轴线交于一点。利用分离重构的方法构建分离重构适应度函数,使用智能算法验证分离重构适应度函数,求解出部分关节角,再结合解析法求出其余关节角。以一般结构的FANUC CRX 10iA型协作机器人为算例,使用改进的CMA ES算法验证分离重构适应度函数,仿真结果表明,在相同条件下求解的点对点运动中,单次平均求解时间为0.0040 s,适应度函数值稳定在10^(-7)数量级,且迭代收敛次数稳定在25次左右;在空间中对两种连续轨迹进行跟踪时,单次平均耗时分别为0.0068 s和0.0102 s,位置误差均稳定在10^(-7)m数量级,且各关节运动曲线平滑,提升了多自由度机器人逆运动学分析的效率和精度。以REBot V 6R型六自由度机器人为实验对象,基于VC++6.0创建MFC实验平台,进行连续的空间轨迹跟踪实验,仿真与实验结果验证了该方法的有效性。
展开更多
关键词
一般结构机器人
逆运动学
适应度函数
智能算法
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于改进适应度函数组合法的机器人逆运动学求解
被引量：
7
1
作者
李光
谭薪兴
肖帆
易静
薛晨慷
于权伟
机构
湖南工业大学机械工程学院
武汉科技大学机械自动化学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第10期436-445,共10页
基金
国家自然科学基金项目(11602082)
湖南省自然科学基金项目(2018JJ4079)
文摘
提出基于分离重构方法获得智能算法的适应度函数,并与解析法相结合求解一般结构多自由度机器人逆运动学,一般结构满足至少一组相邻关节轴线交于一点。利用分离重构的方法构建分离重构适应度函数,使用智能算法验证分离重构适应度函数,求解出部分关节角,再结合解析法求出其余关节角。以一般结构的FANUC CRX 10iA型协作机器人为算例,使用改进的CMA ES算法验证分离重构适应度函数,仿真结果表明,在相同条件下求解的点对点运动中,单次平均求解时间为0.0040 s,适应度函数值稳定在10^(-7)数量级,且迭代收敛次数稳定在25次左右;在空间中对两种连续轨迹进行跟踪时,单次平均耗时分别为0.0068 s和0.0102 s,位置误差均稳定在10^(-7)m数量级,且各关节运动曲线平滑,提升了多自由度机器人逆运动学分析的效率和精度。以REBot V 6R型六自由度机器人为实验对象,基于VC++6.0创建MFC实验平台,进行连续的空间轨迹跟踪实验,仿真与实验结果验证了该方法的有效性。
关键词
一般结构机器人
逆运动学
适应度函数
智能算法
Keywords
general structure robot
inverse kinematics
fitness function
intelligent algorithm
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进适应度函数组合法的机器人逆运动学求解
李光
谭薪兴
肖帆
易静
薛晨慷
于权伟
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
7
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
