一类不连续时滞系统的一致最终有界性

1

作者 慕小武 丁志帅 程桂芳 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2011年第9期1110-1117,共8页

主要讨论不连续的时滞自治系统,在Filippov解意义下的一致最终有界性问题.基于Lya-punov-Krasovskii泛函给出了全局强一致最终有界的Lyapunov定理,并将其应用到一类带有不连续摩擦项的时滞力学系统.

关键词 Filippov解 一致最终有界 不连续系统 时滞系统

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不确定时滞系统鲁棒最终一致有界跟踪控制

2

作者 宋申民 陈兴林 段广仁 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期164-166,320,共4页

提出了一种基于LM Is的线性不确定时滞系统跟踪非时滞动态参考模型的设计方法.证明了时滞系统的一致最终有界Lyapunov稳定的一个新的结果.给出时滞系统模型跟踪的一个充分条件结果,并给出证明.如果某个LM Is的可行解存在,则可以设计保... 提出了一种基于LM Is的线性不确定时滞系统跟踪非时滞动态参考模型的设计方法.证明了时滞系统的一致最终有界Lyapunov稳定的一个新的结果.给出时滞系统模型跟踪的一个充分条件结果,并给出证明.如果某个LM Is的可行解存在,则可以设计保证跟踪误差一致最终有界的控制器,并且跟踪误差的界可以设计为任意小. 展开更多

关键词 模型跟踪 鲁棒控制 最终一致有界 线性矩阵不等式(LMIs)

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一类泛函微分方程解的一致有界性 被引量：2

3

作者 任崇勋 王绪材 俞元洪 《吉林大学自然科学学报》 CSCD 1999年第2期28-30,共3页

讨论一类非线性泛函微分方程解的一致有界性和一致最终有界性

关键词 泛函微分方程 一致最终有界性 解 一致有界性

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时滞差分系统基于两种测度的有界性

4

作者 吴述金 寇春海 张书年 《数学年刊（A辑）》 CSCD 北大核心 2003年第5期639-646,共8页

本文利用勒茹米辛型条件和向后差分算子获得一些定理可以确保时滞差分系统为(h_0,h)一致有界(一致有界且最终有界,一致有界且一致最终有界)。在所得到的定理中,对△V的限制较弱,便于应用。

关键词 时滞差分系统 (h0 h)一致有界 (h0 h)最终有界 (ho h)一致最终有界 LIAPUNOV函数 勒茹米辛型条件

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微分积分方程比较定理与有界性判定

5

作者 李小平 《南京师大学报（自然科学版）》 CAS CSCD 2002年第3期49-52,共4页

对Lakshmikantham等提出的使用一类函数估计Liapunov导函数的比较定理作了修正,将此定理应用到微分积分方程上得到不同于文,[4,5]的有界判别法.

关键词 微分积分方程 比较定理 有界性 等度有界 一致有界 一致最终有界 Liapunou导函数 楔函数

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时滞差分系统两种测度的有界性

6

作者 张书年 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第4期567-570,共4页

对于有界时滞差分系统 ,通过李雅普诺夫泛函及通过李雅普诺夫函数结合勒茹米辛技巧 ,建立了藉助于两种测度的有界性结果 .

关键词 时滞差分系统 测度 一致有界性 一致最终有界性

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无限时滞微分系统的有界性

7

作者 朱崇军 《海军工程大学学报》 CAS 2002年第5期4-7,共4页

研究了非线性无穷时滞微分系统解的一致有界性和一致最终有界性.推广了这一研究领域的某些结果,便于对无穷时滞系统进行分析与综合.

关键词 无限时滞微分系统 一致有界性 一致最终有界性

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随机滞后微分方程的有界性

8

作者 郭海军 胡军浩 《南京信息工程大学学报（自然科学版）》 CAS 2012年第2期180-185,共6页

研究了随机滞后微分方程的一致有界和一致最终有界.利用Lyapunov函数和Razumikhin技巧,得到了一些关于随机滞后微分方程有界性新的Razumikhin定理,同时,证明随机滞后微分方程解的存在性,推广了相关的文献.最后,给出例子证实定理的有效性.

关键词 随机滞后微分方程 一致有界 一致最终有界 RAZUMIKHIN技巧

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有限时滞差分方程的稳定性及有界性分析

9

作者 李海杰 张书年 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第8期1206-1209,1213,共5页

通过 Liapunov泛函讨论有限时滞差分方程零解的稳定性以及解的有界性时 ,通常只是运用一个 Liapunov泛函 ,这在构造上十分困难 .本文给出了运用两个 Liapunov泛函的稳定性以及有界性的结果 ,并通过实例说明其在应用上的方便性 .

关键词 有限时滞差分方程 李雅普诺夫泛函 一致渐近稳定性 一致有界性 一致最终有界性 零解

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四旋翼飞行器的RBF神经网络鲁棒自适应控制 被引量：1

10

作者 马振伟 白浩 +1 位作者 陈洪波 王劲博 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1620-1628,共9页

针对具有模型不确定性和有界外部扰动的四旋翼飞行器,提出了一种基于径向基函数神经网络的鲁棒自适应全局控制方法(RRAC)。所提方法结合了神经网络控制对未知非线性的强拟合能力和鲁棒控制的全局稳定性,解决了神经网络控制仅能实现半全... 针对具有模型不确定性和有界外部扰动的四旋翼飞行器,提出了一种基于径向基函数神经网络的鲁棒自适应全局控制方法(RRAC)。所提方法结合了神经网络控制对未知非线性的强拟合能力和鲁棒控制的全局稳定性,解决了神经网络控制仅能实现半全局一致最终有界的问题,实现了控制精度和鲁棒性的双重提升。所设计的控制器由在近似域内工作的神经网络控制器和在近似域外工作的鲁棒控制器组成。引入一种新型切换函数来实现两者之间的平滑切换,以保证闭环系统的所有信号是全局一致最终有界的。利用Lyapunov函数和Barbalat引理严格证明了非线性四旋翼飞行器系统的稳定性。仿真表明,所设计的控制器在模型不确定性和有界外部扰动下对参考轨迹依旧保持良好的跟踪性能,且跟踪误差趋近于零。 展开更多

关键词 四旋翼飞行器 RBF神经网络 鲁棒自适应控制 平滑切换函数 全局一致最终有界

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带落角约束的高超声速飞行器一体化制导控制 被引量：10

11

作者 赵暾 王鹏 +1 位作者 刘鲁华 吴杰 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期925-933,共9页

本文针对高超声速飞行器高速俯冲过程中的质心运动与绕质心运动之间存在强耦合的特点,提出了一种基于全量耦合模型的满足落角约束的一体化制导控制方法.首先建立基于视线角的飞行器与目标的相对运动方程和绕质心运动方程,通过微分同胚... 本文针对高超声速飞行器高速俯冲过程中的质心运动与绕质心运动之间存在强耦合的特点,提出了一种基于全量耦合模型的满足落角约束的一体化制导控制方法.首先建立基于视线角的飞行器与目标的相对运动方程和绕质心运动方程,通过微分同胚处理得到一体化制导控制模型.接着采用自适应块动态面反演方法提出了一体化制导控制方法.该方法充分考虑了飞行器质心运动与绕质心运动之间的耦合作用,显著提高高超声速飞行器高速俯冲过程中的整体控制性能.本文提出的一体化制导控制方法能使得飞行器闭环系统的状态一致最终有界,且视线角速率的界可以达到任意小.最后,通过仿真结果验证了全量耦合一体化制导控制方法的有效性. 展开更多

关键词 高超声速飞行器 一体化制导控制 自适应块动态面反演控制 一致最终有界

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基于动态观测器的不确定机器人鲁棒控制研究 被引量：6

12

作者 李世敬 王解法 +1 位作者 冯祖仁 萧蕴诗 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期263-266,共4页

针对仅有精确位置测量的机器人系统 ,在系统参数不确定和有界干扰并存的情况下 ,提出一种基于速度观测的鲁棒控制方案。在滑模观测器设计中引入补偿项 ,动态抵消系统偏差对速度重构的影响 ,确保观测误差指数收敛到有界域。采用Lyapunov... 针对仅有精确位置测量的机器人系统 ,在系统参数不确定和有界干扰并存的情况下 ,提出一种基于速度观测的鲁棒控制方案。在滑模观测器设计中引入补偿项 ,动态抵消系统偏差对速度重构的影响 ,确保观测误差指数收敛到有界域。采用Lyapunov直接法设计基于标称模型和观测速度的鲁棒控制律 ,使系统闭环满足局部一致最终有界收敛。 展开更多

关键词 鲁棒控制 不确定 机器人系统 一致最终有界 滑模观测器 平面机器人 速度 有界域 指数收敛 系统参数

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基于观测器的一类非线性系统的自适应模糊控制 被引量：6

13

作者 王永富 柴天佑 +1 位作者 迟瑛 佟绍成 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期395-401,共7页

针对一类有界的不确定非线性系统设计了模糊观测器和自适应控制器.该方法不需要系统状态完全可测的条件,而是通过模糊观测器估计系统的状态变量并且能保证观测误差是一致最终有界的.该自适应控制器取得了良好的控制效果并且保证了跟踪... 针对一类有界的不确定非线性系统设计了模糊观测器和自适应控制器.该方法不需要系统状态完全可测的条件,而是通过模糊观测器估计系统的状态变量并且能保证观测误差是一致最终有界的.该自适应控制器取得了良好的控制效果并且保证了跟踪误差的一致最终有界性.仿真结果表明了本文所提出的方法有效性. 展开更多

关键词 模糊基函数 观测器 一致最终有界 自适应模糊控制

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一种包含不确定参数的暂态稳定分析方法 被引量：4

14

作者 辛焕海 甘德强 +1 位作者 邱家驹 倪以信 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第20期15-21,共7页

动态电力系统是一个非线性、多变量、强耦合的系统,由于大量参数的不确定,建立精确的模型比较困难。该文基于UUB(一致最终有界)定理,提出一种利用二次型的Lyapunov函数分析多机均匀阻尼经典模型中参数不确定性对暂态稳定影响的解析方法... 动态电力系统是一个非线性、多变量、强耦合的系统,由于大量参数的不确定,建立精确的模型比较困难。该文基于UUB(一致最终有界)定理,提出一种利用二次型的Lyapunov函数分析多机均匀阻尼经典模型中参数不确定性对暂态稳定影响的解析方法。通过比较某一运行方式下的计算指标与极限指标来判断该系统的参数偏差是否会引起暂态稳定性的变化。对两个算例进行了一系列仿真,结果表明该方法结果尽管保守,但简单、可靠、容易实现。 展开更多

关键词 电力系统 暂态稳定 一致最终有界 参数不确定

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基于计算力矩结构的并联机器人层叠小脑模型补偿控制研究 被引量：5

15

作者 李世敬 王解法 冯祖仁 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期569-572,共4页

提出了一种新的不确定机器人跟踪控制策略.在计算力矩结构的基础上引入一个层叠小脑模型(CMAC)补偿控制项,利用层叠结构CMAC分层学习的特性调整网络泛化和逼近能力,并从理论上分析了网络的收敛性.为了确保系统误差一致最终有界收敛,分... 提出了一种新的不确定机器人跟踪控制策略.在计算力矩结构的基础上引入一个层叠小脑模型(CMAC)补偿控制项,利用层叠结构CMAC分层学习的特性调整网络泛化和逼近能力,并从理论上分析了网络的收敛性.为了确保系统误差一致最终有界收敛,分别设计了粗/细子网的权值更新律.最后,在网络学习稳定的基础上,采用自适应鲁棒项抵消网络最终学习误差.与传统计算力矩法相比,在不要求加速度测量和惯性矩阵求逆的情况下,算法给出清晰的跟踪误差收敛域.基于6自由度并联机器人的仿真实例验证了算法的有效性. 展开更多

关键词 计算力矩 层叠小脑模型 一致最终有界 并联机器人

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不确定非线性系统SISO的综合终端滑模跟踪控制器及扩展状态观测器 被引量：3

16

作者 钟晓珠 马跃超 +2 位作者 刘金宪 邢海龙 王知力 《燕山大学学报》 CAS 北大核心 2015年第5期431-437,共7页

对带有线性动力学性能和非线性动力学性能及带有系统内部不确定因素和外界扰动因素的单输入单输出系统,本文给出了终端滑模跟踪控制方法。由于该系统状态难以测量,本文将系统内部未知的复杂非线性动力学因素及系统外界扰动因素统称为&qu... 对带有线性动力学性能和非线性动力学性能及带有系统内部不确定因素和外界扰动因素的单输入单输出系统,本文给出了终端滑模跟踪控制方法。由于该系统状态难以测量,本文将系统内部未知的复杂非线性动力学因素及系统外界扰动因素统称为"总扰动",并视其为系统模型的增广状态。该增广状态及系统状态可以通过一个线性扩展状态观测器同步评估出来。本方法的特点是设计这样一个观测器以保证近似误差一致最终有界于一个半径为设计参数的函数的球内,该球半径可以通过优化设计参数达到任意小的程度。基于所设计的线性扩展状态观测器的输出,文中给出了保证系统输出密切跟踪所需信号的终端滑模控制器,数值模拟的结果表明所给出的控制器是有效的。 展开更多

关键词 滑模控制 扩展状态观测器 非线性系统 一致最终有界

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基于神经网络的自由漂浮空间机械臂自适应鲁棒控制 被引量：7

17

作者 王超 江洁 +2 位作者 林森海 张文辉 陈荣昌 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2017年第2期7-12,35,共7页

针对自由漂浮空间机械臂动力学模型难以精确获得,且无法表达为关于未知参数的线性形式问题,提出基于自适应神经网络的鲁棒控制方法.对于不确定性空间机械臂系统模型中存在的未知不确定部分,利用神经网络的万能逼近特性,设计神经网络控... 针对自由漂浮空间机械臂动力学模型难以精确获得,且无法表达为关于未知参数的线性形式问题,提出基于自适应神经网络的鲁棒控制方法.对于不确定性空间机械臂系统模型中存在的未知不确定部分,利用神经网络的万能逼近特性,设计神经网络控制器来补偿未知模型,避免传统控制中的保守上界估计;采用泰勒线性化技术将神经网络隐含层中的高斯函数线性化,设计包括网络权值、高斯中心及宽度在内的网络全参数自适应学习律,实现在线实时调整,提高控制精度;设计鲁棒自适应控制器来抑制外界扰动,并补偿逼近误差,提高系统鲁棒性;基于Lyapunov理论证明闭环系统的一致最终有界(UUB).仿真试验表明所提控制方法能够获得较好控制效果,对空间机械臂控制具有一定工程应用价值. 展开更多

关键词 空间机械臂 神经网络 鲁棒控制 自适应控制 一致最终有界

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基于模糊干扰观测器的轨迹线性化控制研究 被引量：3

18

作者 张春雨 姜长生 朱亮 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2007年第6期920-925,共6页

针对一类非线性不确定系统,基于轨迹线性化控制(TLC)方法及模糊干扰观测器(FDO)技术研究了一种新的非线性控制结构。利用模糊系统具有以任意精度逼近非线性函数的能力设计FDO对未知干扰和不确定进行估计,并通过鲁棒控制项来提高系统的... 针对一类非线性不确定系统,基于轨迹线性化控制(TLC)方法及模糊干扰观测器(FDO)技术研究了一种新的非线性控制结构。利用模糊系统具有以任意精度逼近非线性函数的能力设计FDO对未知干扰和不确定进行估计,并通过鲁棒控制项来提高系统的性能。采用Lyapunov方法,证明了跟踪误差和干扰观测误差一致最终有界。最后利用提出的控制方案针对数值算例进行了仿真验证,仿真结果表明了控制方案的有效性和鲁棒性。 展开更多

关键词 非线性系统 模糊干扰观测器 轨迹线性化控制 模糊系统 一致最终有界

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基于分层模糊系统的间接自适应控制 被引量：5

19

作者 孙多青 霍伟 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期303-307,共5页

为解决模糊控制器中规则数目随系统变量的个数呈指数增长的问题 ,利用分层模糊系统设计了一类非线性系统的间接自适应控制器 ,并证明了所提出的设计方法不但能够保证闭环系统的一致有界性 ,而且可使跟踪误差收敛到原点的小邻域内 .通过... 为解决模糊控制器中规则数目随系统变量的个数呈指数增长的问题 ,利用分层模糊系统设计了一类非线性系统的间接自适应控制器 ,并证明了所提出的设计方法不但能够保证闭环系统的一致有界性 ,而且可使跟踪误差收敛到原点的小邻域内 .通过对倒立摆控制的仿真研究验证了方法的有效性 . 展开更多

关键词 模糊系统 控制 自适应控制 一致最终有界

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一类不确定切换模糊系统的鲁棒可靠自适应控制 被引量：2

20

作者 张乐 杨红 井元伟 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第9期1228-1231,共4页

提出了一类不确定切换模糊系统的模型并研究其鲁棒镇定问题,模型中的每个子系统均为不确定模糊系统.对于系统的外部干扰具有未知上界的情况,当执行器"严重失效"而未失效部分不能镇定原系统时,使用切换技术和多Lyapunov函数方... 提出了一类不确定切换模糊系统的模型并研究其鲁棒镇定问题,模型中的每个子系统均为不确定模糊系统.对于系统的外部干扰具有未知上界的情况,当执行器"严重失效"而未失效部分不能镇定原系统时,使用切换技术和多Lyapunov函数方法构造出模糊鲁棒自适应可靠控制器,使得相应的闭环系统对所有可能的不确定性和所有允许的执行器失效一致最终有界,同时设计了可以实现闭环系统一致最终有界的切换律.仿真结果表明了所设计方法的可行性与有效性. 展开更多

关键词 切换系统 模糊系统 可靠自适应控制 一致最终有界 多LYAPUNOV函数

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