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无人化仓库下异构机器人混合任务分配研究
1
作者
王军茹
张菂
孙广彬
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2024年第6期53-60,78,共9页
在具有若干个障碍区的码头无人化仓库中,为解决异构机器人系统对混合任务的有效分配问题,文中提出一种模糊聚类融合的扩展一致性束算法。在采用模糊聚类划分任务子区域和利用时间窗设置混合任务执行顺序的基础上,提出机器人分组资源配...
在具有若干个障碍区的码头无人化仓库中,为解决异构机器人系统对混合任务的有效分配问题,文中提出一种模糊聚类融合的扩展一致性束算法。在采用模糊聚类划分任务子区域和利用时间窗设置混合任务执行顺序的基础上,提出机器人分组资源配置策略,以任务分配收益最大、运行时间最短为目标,建立异构机器人系统任务分配的数学模型,通过扩展一致性束算法,在各个子区域内完成任务分配。结果表明:扩展一致性束算法缩短了任务分配时间,得到各子区域内机器人的执行任务序列并且每架机器人所分配到的任务数保持均衡。
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关键词
无人化仓库
异构机器人系统
混合任务分配
时间窗
机器人分组资源配置策略
一致性束算法
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职称材料
基于CBBA的多域作战无人系统任务规划方法研究
被引量：
3
2
作者
刘奇辉
刘海颖
+1 位作者
黄魁华
程光权
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2024年第2期87-94,共8页
针对多域作战任务中异构无人系统的分布式任务规划问题,建立考虑时间窗约束、路径受限等情况下的多域作战任务分配模型;基于一致性束算法求解异构无人系统的任务分配问题;采用Bezier曲线和粒子群算法对一致性束算法进行了扩展,将路径规...
针对多域作战任务中异构无人系统的分布式任务规划问题,建立考虑时间窗约束、路径受限等情况下的多域作战任务分配模型;基于一致性束算法求解异构无人系统的任务分配问题;采用Bezier曲线和粒子群算法对一致性束算法进行了扩展,将路径规划耦合到任务分配过程中。仿真结果表明,扩展后的一致性束算法可以同步得到无冲突的多域作战无人系统任务分配解和路径规划结果,验证了其在多域作战无人系统任务规划方面的适用性。
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关键词
多域作战
任务分配
一致性束算法
分布式
路径规划
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职称材料
异构型多UAV协同侦察最优化任务决策研究
被引量：
14
3
作者
张耀中
谢松岩
+1 位作者
张蕾
张建东
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第3期385-392,共8页
针对异构型多无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)协同侦察任务决策问题,研究给定一组具有不同侦察载荷能力的UAV对任务场景中的多个任务区进行信息侦察,如何进行非重叠的任务分配从而在给定限制下使UAV获取到的侦察信息增益最大。首...
针对异构型多无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)协同侦察任务决策问题,研究给定一组具有不同侦察载荷能力的UAV对任务场景中的多个任务区进行信息侦察,如何进行非重叠的任务分配从而在给定限制下使UAV获取到的侦察信息增益最大。首先构建了任务区侦察决策问题的"资源-需求"矩阵,根据多任务区协同侦察的特点,提出了考虑多UAV总飞行航程与UAV到达任务区距离影响因素的UAV到达时间指标与"UAV-任务区"时间指标,建立了多UAV协同多任务区侦察决策模型。最后提出了一种分布式的扩展CBBA(extension consensus-based bundle algorithm,ECBBA)算法并进行了仿真分析。仿真结果表明ECBBA算法能够快速高效的得到各个UAV的任务集以及相应的任务执行路径,仿真运行时间明显优越传统的启发式算法,为多UAV多任务区的遍历侦察问题提供了科学的决策依据。
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关键词
无人机
任务决策
扩展
一致性束算法
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职称材料
题名
无人化仓库下异构机器人混合任务分配研究
1
作者
王军茹
张菂
孙广彬
机构
北京信息科技大学自动化学院
壹佰米机器人技术(北京)有限公司
出处
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2024年第6期53-60,78,共9页
基金
国家自然科学基金项目(61573230)
北京市自然科学基金项目(4142017)。
文摘
在具有若干个障碍区的码头无人化仓库中,为解决异构机器人系统对混合任务的有效分配问题,文中提出一种模糊聚类融合的扩展一致性束算法。在采用模糊聚类划分任务子区域和利用时间窗设置混合任务执行顺序的基础上,提出机器人分组资源配置策略,以任务分配收益最大、运行时间最短为目标,建立异构机器人系统任务分配的数学模型,通过扩展一致性束算法,在各个子区域内完成任务分配。结果表明:扩展一致性束算法缩短了任务分配时间,得到各子区域内机器人的执行任务序列并且每架机器人所分配到的任务数保持均衡。
关键词
无人化仓库
异构机器人系统
混合任务分配
时间窗
机器人分组资源配置策略
一致性束算法
Keywords
unmanned storage
heterogeneous robot system
hybrid task allocation
time window
robot grouping resource allocation strategy
consensus-based bundle algorithm
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于CBBA的多域作战无人系统任务规划方法研究
被引量：
3
2
作者
刘奇辉
刘海颖
黄魁华
程光权
机构
南京航空航天大学航天学院
南京应用数学中心
国防科技大学系统工程学院
出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2024年第2期87-94,共8页
基金
装备预研基金资助项目(50912020401)。
文摘
针对多域作战任务中异构无人系统的分布式任务规划问题,建立考虑时间窗约束、路径受限等情况下的多域作战任务分配模型;基于一致性束算法求解异构无人系统的任务分配问题;采用Bezier曲线和粒子群算法对一致性束算法进行了扩展,将路径规划耦合到任务分配过程中。仿真结果表明,扩展后的一致性束算法可以同步得到无冲突的多域作战无人系统任务分配解和路径规划结果,验证了其在多域作战无人系统任务规划方面的适用性。
关键词
多域作战
任务分配
一致性束算法
分布式
路径规划
Keywords
multi-domain operations
task assignment
CBBA
distribute
path planning
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
异构型多UAV协同侦察最优化任务决策研究
被引量：
14
3
作者
张耀中
谢松岩
张蕾
张建东
机构
西北工业大学电子信息学院
出处
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第3期385-392,共8页
基金
航空科学基金(2016ZC53031)
西北工业大学研究生创意创新种子基金(Z2017144)
中央高校基本科研业务费专项资金资助
文摘
针对异构型多无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)协同侦察任务决策问题,研究给定一组具有不同侦察载荷能力的UAV对任务场景中的多个任务区进行信息侦察,如何进行非重叠的任务分配从而在给定限制下使UAV获取到的侦察信息增益最大。首先构建了任务区侦察决策问题的"资源-需求"矩阵,根据多任务区协同侦察的特点,提出了考虑多UAV总飞行航程与UAV到达任务区距离影响因素的UAV到达时间指标与"UAV-任务区"时间指标,建立了多UAV协同多任务区侦察决策模型。最后提出了一种分布式的扩展CBBA(extension consensus-based bundle algorithm,ECBBA)算法并进行了仿真分析。仿真结果表明ECBBA算法能够快速高效的得到各个UAV的任务集以及相应的任务执行路径,仿真运行时间明显优越传统的启发式算法,为多UAV多任务区的遍历侦察问题提供了科学的决策依据。
关键词
无人机
任务决策
扩展
一致性束算法
Keywords
constrained optimization
unmanned aerial vehicles （UAV）
task decision-making
extensionconsensus-based bundle algorithm
分类号
TP311.5 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
无人化仓库下异构机器人混合任务分配研究
王军茹
张菂
孙广彬
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2024
0
在线阅读
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职称材料
2
基于CBBA的多域作战无人系统任务规划方法研究
刘奇辉
刘海颖
黄魁华
程光权
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2024
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
异构型多UAV协同侦察最优化任务决策研究
张耀中
谢松岩
张蕾
张建东
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
14
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