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题名基于模糊系统的多智能体一致性容错控制
被引量：1
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作者
刘占伟
李华
赵志凯
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机构
河南工程学院理学院
中国矿业大学物联网研究中心
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出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2021年第12期46-51,共6页
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基金
国家自然科学基金(11701147)
河南省高等学校重点科研项目计划(19A110012)。
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文摘
针对四旋翼无人机(UAV)编队在切换拓扑下的执行器故障问题,提出了一种基于模糊系统的多智能体一致性容错控制方法。首先建立了四旋翼UAV多智能体的误差模型和执行器故障模型,然后利用模糊系统逼近四旋翼UAV的非线性部分,并设计了自适应律来估计执行器故障和外界干扰的不确定性,最后对一致性容错控制律的稳定性进行了分析,证明了其能够保证各UAV跟踪误差一致有界。仿真结果表明:设计的一致性容错控制律具有良好的稳定性、鲁棒性和准确性,最大跟踪误差仅为0.3°,实现了在切换拓扑下包容非线性不确定性、外界干扰和执行器故障的UAV编队一致性容错控制。
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关键词
多智能体
四旋翼无人机编队
执行器故障
切换拓扑
模糊系统
一致性容错控制
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Keywords
multi-agent
quad-rotor UAV formation
actuator failure
topology switching
fuzzy system
fault-tolerant consistency control
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分类号
V249.1
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名模型不确定的时滞多智能体系统容错一致性控制
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作者
王君
杨嘉琦
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机构
兰州理工大学电气工程与信息工程学院
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出处
《兰州理工大学学报》
CAS
北大核心
2024年第6期69-75,共7页
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基金
国家自然科学基金(61463030)。
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文摘
针对受到外界能量有限干扰情形下的模型不确定时滞多智能体系统,研究了任意智能体可能的失效故障下的容错一致性问题.首先,通过矩阵变换法将具有时滞的模型不确定多智能体系统容错一致性问题转变为闭环故障系统的渐进稳定性问题;其次,利用Lyapunov稳定性理论,设计任意执行器可能发生故障下的容错一致性控制器.在此基础上,推证出在有向通讯拓扑情况下受到外界能量有限干扰的模型不确定滞后多智能体故障系统,基于线性矩阵不等式(LMI)的容错一致性充分条件,以实现系统的位置与速度状态信息趋于一致.最后,使用6个智能体组成的无领导者系统模型进行仿真,验证所提出方法的可行性和有效性.
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关键词
时滞
模型不确定
多智能体系统
容错一致性控制器
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Keywords
time delay
model uncertainty
multi-agent system
fault-tolerant consensus controller
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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