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题名一级倒立摆的μ分析和μ综合研究
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作者
张义辰
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机构
上海理工大学机械工程学院
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出处
《机电工程》
CAS
北大核心
2018年第4期425-430,共6页
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文摘
针对设计一级倒立摆系统的H_∞鲁棒控制器时出现的保守性问题,提出了一种以结构奇异值μ理论为依据的μ分析和μ综合方法。首先进行了倒立摆系统的标准H_∞控制器设计,同时运用μ分析的方法证明了系统H_∞控制器存在保守性这一事实,指出了问题的解决方向;其次,针对出现的问题,运用D-K迭代算法设计了修正后的H_∞控制器并加入原系统,修正了原控制器存在的问题;最后从仿真实验结果和与不同干扰抑制度的H_∞控制结果的比较等方面,验证了新方法对降低保守性的实际效果。研究结果表明:新方法降低了原控制器的保守性,同时改善了输出质量,方法有效。
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关键词
一级倒立摆系统
Μ分析
Μ综合
标准H∞控制
D-K迭代算法
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Keywords
inverted pendulum
μanalysis
μsynthesis
standard h-infinity control
the algorithm of D-K iteration
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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