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电动汽车底盘一体化控制方法研究
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作者 尤勇 吴景涛 +1 位作者 孟云龙 刘芳 《机械科学与技术》 北大核心 2025年第8期1465-1476,共12页
随着汽车智能化的发展趋势,对汽车底盘系统的控制性能提出了更高的要求,现有研究中大多采用底盘部分子系统单目标控制,这无法实现车辆性能全局最优。本文以分布式驱动电动汽车的半车底盘系统为研究对象,开展了对底盘纵-横-垂一体化控制... 随着汽车智能化的发展趋势,对汽车底盘系统的控制性能提出了更高的要求,现有研究中大多采用底盘部分子系统单目标控制,这无法实现车辆性能全局最优。本文以分布式驱动电动汽车的半车底盘系统为研究对象,开展了对底盘纵-横-垂一体化控制的研究。首先,建立了车辆系统动力学模型;其次,为了保证整车获得良好的行驶平顺性、制动性以及横向稳定性,基于分层控制原理,设计了基于线性二次型最优化控制的底盘一体化控制器,以子系统各性能指标加权平方和的积分最小为目标,并应用层次分析法确定了控制器加权系数,实现底盘多系统的一体化协调最优控制;最后,基于仿真软件,分别搭建悬架、制动、转向子系统控制器来进行对比分析。仿真结果表明,所提出的底盘一体化控制策略的车辆,其行驶平顺性、制动性以及横向稳定性皆优于采用部分子系统控制的车辆。 展开更多
关键词 悬架 制动 转向 一体化控制 全局最优
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聚焦两栖无人装备水上航行的轨迹规划与跟踪一体化控制技术研究
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作者 穆荣健 王晨啸 +2 位作者 闫凯 傅培宽 肖玉杰 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第4期183-189,共7页
随着新一轮军事技术向智能化、无人化加速演进,加快推进两栖无人装备建设并催生新质作战能力,已成为新形势下军事斗争准备和部队转型建设的紧迫任务。基于当前两栖无人装备陆域运动规划与控制技术相对成熟,但水域运动规划与控制技术受... 随着新一轮军事技术向智能化、无人化加速演进,加快推进两栖无人装备建设并催生新质作战能力,已成为新形势下军事斗争准备和部队转型建设的紧迫任务。基于当前两栖无人装备陆域运动规划与控制技术相对成熟,但水域运动规划与控制技术受限水域环境的复杂性仍面临较大阻碍,为此,提出一种聚焦两栖无人装备水域航行的轨迹规划与跟踪一体化控制技术,提升两栖无人装备自主航行能力。 展开更多
关键词 两栖无人装备 水上航行 轨迹规划 一体化控制 快速行进法
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多约束条件下四旋翼机动轨迹跟踪一体化控制方法 被引量:3
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作者 王英勋 李欣 +1 位作者 蔡志浩 赵江 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期48-60,共13页
四旋翼无人机高动态飞行需求的增加使其成为一个越来越热门的研究主题。针对四旋翼执行废墟裂缝和树林缝隙穿越任务时的大机动轨迹状态跟踪控制问题,提出基于模型预测控制的一体化控制方法,包含多约束条件下的高机动轨迹规划和多参考状... 四旋翼无人机高动态飞行需求的增加使其成为一个越来越热门的研究主题。针对四旋翼执行废墟裂缝和树林缝隙穿越任务时的大机动轨迹状态跟踪控制问题,提出基于模型预测控制的一体化控制方法,包含多约束条件下的高机动轨迹规划和多参考状态量的一体化跟踪控制,并通过飞行试验验证了所提方法相比前馈PID控制方法在跟踪规划的高机动轨迹时的优越性能。在飞行试验中,四旋翼成功穿越了60°滚转角的窄框,其实际滚转角达到60°大角度的同时,z轴误差仅为0.065 m。 展开更多
关键词 多约束 一体化控制 模型预测控制 轨迹跟踪 轨迹规划
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高应力软岩巷道围岩协同一体化控制机理及技术研究 被引量:4
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作者 王稳飞 高保彬 +3 位作者 张龙洋 王世龙 张磊 王勇 《煤炭工程》 北大核心 2024年第11期103-109,共7页
针对平煤八矿深部软岩巷道变形大、支护失效严重等技术难题,采用现场调研、理论分析、数值模拟以及工业试验等方法,分析了高应力软岩巷道变形特征和失稳破坏机制,提出巷道围岩协同一体化控制机理,设计了“深浅部锚固注浆+深部锚索补强+... 针对平煤八矿深部软岩巷道变形大、支护失效严重等技术难题,采用现场调研、理论分析、数值模拟以及工业试验等方法,分析了高应力软岩巷道变形特征和失稳破坏机制,提出巷道围岩协同一体化控制机理,设计了“深浅部锚固注浆+深部锚索补强+卸压槽卸压”的围岩协同一体化控制方案。通过理论计算验证得到支护后协同围岩承载体极限承载合力大于其承载合力;通过FLAC3D模拟显示设计方案能够使内外围岩结构相互协同承载,充分释放巷道周围塑性变形能,均匀分布围岩载荷。巷道重新支护后,围岩应力影响范围转移至巷道深处10 m区域,围岩-支护达到协同一体载荷均匀的承载结构;矿井监测数据表明:巷道修复一年后,最大移近量不足巷道宽的4%,最大下沉量不足巷道高度的5%,巷道变形基本趋于平稳状态。 展开更多
关键词 高应力 软岩大变形 失稳破坏机制 协同一体化控制 数值模拟
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“材料成形成性一体化控制”青年学者专题序言
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作者 《塑性工程学报》编辑部 《塑性工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期1-1,共1页
当前,我国正处于高质量发展的战略转型期,航空、航天、交通运输、海洋开发、深空探测、武器装备等国家重大工程的建设和发展对新材料的开发及关键构件的高性能制造提出了新的要求。材料的高性能化、构件的复杂化与轻量化、生产的高效化... 当前,我国正处于高质量发展的战略转型期,航空、航天、交通运输、海洋开发、深空探测、武器装备等国家重大工程的建设和发展对新材料的开发及关键构件的高性能制造提出了新的要求。材料的高性能化、构件的复杂化与轻量化、生产的高效化与低成本化等重大需求,对材料制造过程的精确控制提出了越来越高的要求。对材料的利用,不再仅仅是将其通过变形手段制造成相应产品,而是基于对材料成分、组织、工艺与性能的综合调控,不断提升材料的综合性能及其一致性,并实现复杂关键构件的几何结构、材料和性能一体化的高性能精密制造,即材料成形成性一体化控制。在制造业高端化、智能化、绿色化发展的大背景下,塑性变形过程中材料成形成性一体化控制技术是实现高性能制造的重要环节,特别是轻质合金及薄壁复杂结构件的成形成性一体化控制,是塑性成形领域的研究热点之一。 展开更多
关键词 一体化控制 海洋开发 精密制造 关键构件 交通运输 综合调控 塑性变形过程 材料成分
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导弹末端机动的一体化控制模型 被引量:27
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作者 顾文锦 赵红超 +1 位作者 王凤莲 胡云安 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期677-680,共4页
采用过载控制技术,建立了反舰导弹末端机动的一体化控制模型。该模型包括两组控制信号:过载控制信号和质心控制信号。利用该模型控制导弹完成了末端跃升、蛇行、摆式和螺旋等各种机动方式。另外,使控制参数按照一定的规律变化,还实现了... 采用过载控制技术,建立了反舰导弹末端机动的一体化控制模型。该模型包括两组控制信号:过载控制信号和质心控制信号。利用该模型控制导弹完成了末端跃升、蛇行、摆式和螺旋等各种机动方式。另外,使控制参数按照一定的规律变化,还实现了摆式和螺旋机动的变异形式。由于导弹的机动能力受到可用过载等指标的限制,因此控制参数必须在合理的范围内取值才能保证末端机动的顺利完成。最后,举例对上述模型进行研究,仿真结果表明了该模型的有效性。 展开更多
关键词 过载控制 末端机动 一体化控制 变异
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基于广义预测理论的AFS/DYC底盘一体化控制 被引量:13
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作者 刘力 罗禹贡 +1 位作者 江青云 李克强 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2011年第1期52-55,46,共5页
针对现有基于AFS/DYC的车辆底盘一体化控制系统中,控制输入之间采用逻辑切换模式过于简单,无法优化车辆稳定特性的问题,提出一种基于广义预测理论的车辆底盘一体化控制系统切换算法。该算法将横摆角速度与质心侧偏角的状态变量和AFS/DY... 针对现有基于AFS/DYC的车辆底盘一体化控制系统中,控制输入之间采用逻辑切换模式过于简单,无法优化车辆稳定特性的问题,提出一种基于广义预测理论的车辆底盘一体化控制系统切换算法。该算法将横摆角速度与质心侧偏角的状态变量和AFS/DYC控制输入整合于优化目标函数中,通过实时协调多个控制输入的权重,调节AFS/DYC子系统在底盘一体化控制系统中的权重,因而能连续协调AFS和DYC控制。仿真结果表明,采用该算法能实现AFS/DYC控制的平滑切换和同时工作时的协调优化。 展开更多
关键词 底盘一体化控制 广义预测理论 前轮主动转向 直接横摆力矩控制
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空间多体系统轨道姿态及机械臂一体化控制 被引量:6
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作者 魏春岭 袁泉 +1 位作者 张军 王梦菲 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期252-258,共7页
针对在轨服务等新型任务对航天器快速机动能力的大幅提高,研究了卫星基座和机械臂构成的空间多体系统的轨道、姿态和机械臂的一体化控制设计问题。首先,建立了空间多体系统的动力学模型;然后,基于退步控制思想,设计了卫星基座、姿态与... 针对在轨服务等新型任务对航天器快速机动能力的大幅提高,研究了卫星基座和机械臂构成的空间多体系统的轨道、姿态和机械臂的一体化控制设计问题。首先,建立了空间多体系统的动力学模型;然后,基于退步控制思想,设计了卫星基座、姿态与机械臂一体化控制器,并证明了系统的稳定性,由于利用了空间多体系统的所有自由度,相比传统的基座停控或只控制基座姿态而轨道停轨的方法,极大地提高了系统的适应能力,可同时实现空间大范围的轨道转移、姿态机动,同时利用机械臂对目标进行精确操作控制。通过建立完整的空间多体系统仿真模型,对控制器进行仿真,达到了同时进行轨道、姿态及机械臂末端机动的控制目的,并验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 空间多体系统 机械臂 轨道控制 姿态控制 姿态轨道一体化控制
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车辆动力传动一体化控制对换挡过程影响的试验研究 被引量:6
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作者 黄英 赵长禄 +1 位作者 张付军 孙业保 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2004年第6期710-713,共4页
介绍了在小客车上进行的动力传动一体化控制技术应用研究。动力传动一体化控制系统由电控汽油机、4速电液式自动变速器组成 ,利用I2 C总线实现两个电子控制单元的信息共享与动力传动系统的协调控制。重点研究了在 1- 2升挡过程中采用不... 介绍了在小客车上进行的动力传动一体化控制技术应用研究。动力传动一体化控制系统由电控汽油机、4速电液式自动变速器组成 ,利用I2 C总线实现两个电子控制单元的信息共享与动力传动系统的协调控制。重点研究了在 1- 2升挡过程中采用不同一体化控制策略对换挡冲击的影响。试验表明 ,对于由电控汽油机和电液式自动变速器组成的小客车动力传动系统 ,通过推迟点火的方式减小升挡惯性相的发动机输出转矩可以达到减小换挡冲击的目的 ,同时 ,采用发动机转矩控制 +主油压控制的控制策略 ,可以大幅度地减小换挡冲击。 展开更多
关键词 换挡冲击 小客车 动力传动系统 自动变速器 换挡过程 电控汽油机 车辆 电液 一体化控制 转矩控制
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基于传动系一体化控制的DCT换挡规律研究 被引量:5
10
作者 韩鹏 程秀生 +2 位作者 李兴忠 李雪松 王印束 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第5期538-543,共6页
介绍了双离合器自动变速器(DCT)传动系一体化控制系统的工作原理,搭建了基于传动系一体化的DCT动力学模型;以传统的DCT换挡规律为基础,采用动态规划理论制定了基于传动系一体化控制的DCT最佳换挡规律。采用EUDC循环工况,分别对传统换挡... 介绍了双离合器自动变速器(DCT)传动系一体化控制系统的工作原理,搭建了基于传动系一体化的DCT动力学模型;以传统的DCT换挡规律为基础,采用动态规划理论制定了基于传动系一体化控制的DCT最佳换挡规律。采用EUDC循环工况,分别对传统换挡规律和基于传动系一体化最佳换档规律进行仿真和实车试验。结果表明,采用传动系一体化控制的DCT最佳换挡规律后,在不影响动力性的前提下,能够有效降低换挡频率,改善燃油经济性。 展开更多
关键词 双离合器自动变速器 传动系一体化控制 动态规划 换挡规律
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基于下垂控制的双模式逆变器一体化控制策略 被引量:3
11
作者 王晓寰 张纯江 +1 位作者 高彩云 柴秀慧 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2016年第7期2148-2154,共7页
微电网具备并网与孤岛2种运行模式,2种模式存在较大区别,传统设计在运行模式切换时,需要进行控制策略转换。切换过程易产生较大的电压电流冲击,且在三相并网系统中尤其突出,严重影响了系统稳定运行。为简化运行策略,保证系统有效控制,... 微电网具备并网与孤岛2种运行模式,2种模式存在较大区别,传统设计在运行模式切换时,需要进行控制策略转换。切换过程易产生较大的电压电流冲击,且在三相并网系统中尤其突出,严重影响了系统稳定运行。为简化运行策略,保证系统有效控制,深入研究了基于下垂控制的双模式逆变器一体化控制策略。为解决孤岛运行时并联逆变器无法精确分担负载无功功率的问题,提出了基于电压幅值变化率的下垂控制方法,该方法在并网和孤岛模式及模式切换状态下均可实现系统有功和无功功率的有效控制。仿真和实验验证了方法的可行性。 展开更多
关键词 双模式逆变器 下垂控制 主动同步控制 一体化控制
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双PWM变频器功率反馈一体化控制策略研究 被引量:6
12
作者 郑征 赵焕 姚永刚 《控制工程》 CSCD 2007年第S3期182-184,188,共4页
对PWM整流器的直接功率控制策略和逆变器变频调速系统进行了研究。以此为基础分析了双PWM变频器的工作原理及运行特性,针对其直流电压易出现波动的缺点,提出了带有功率反馈的一体化直接功率控制策略,以提高系统动态响应速度与抗干扰能... 对PWM整流器的直接功率控制策略和逆变器变频调速系统进行了研究。以此为基础分析了双PWM变频器的工作原理及运行特性,针对其直流电压易出现波动的缺点,提出了带有功率反馈的一体化直接功率控制策略,以提高系统动态响应速度与抗干扰能力。系统仿真结果表明该方案正确,有效。 展开更多
关键词 双PWM变频器 功率反馈 一体化控制
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基于FPGA的飞轮磁轴承一体化控制系统设计 被引量:9
13
作者 张立 刘昆 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第4期84-90,共7页
为了精简磁悬浮飞轮控制系统体积和功耗,介绍一种四轴飞轮磁轴承一体化控制系统及其现场可编程门阵列(FPGA)实现。将磁轴承控制器和功率放大器整合到一起,用单片FPGA实现含不平衡补偿的转子位移控制、电流控制以及三电平脉宽调制(PWM)... 为了精简磁悬浮飞轮控制系统体积和功耗,介绍一种四轴飞轮磁轴承一体化控制系统及其现场可编程门阵列(FPGA)实现。将磁轴承控制器和功率放大器整合到一起,用单片FPGA实现含不平衡补偿的转子位移控制、电流控制以及三电平脉宽调制(PWM)算法。采用分时复用浮点运算IP核的方式实现控制算法。为均衡运算速度和资源消耗,提出一种A/D转换器精确度和浮点IP核数据精确度的选择方法。提出一种增量式算法,仅用乘加单元和查找表即可实现不平衡补偿算法中的三角函数值的在线计算。介绍三电平PWM的FPGA实现方法以及转子位移信号的自动标定方法。实验结果表明,一体化控制器可以达到0~7 000 r/min转速范围内飞轮径向位移不超过保护间隙10%的控制效果。四轴飞轮磁轴承控制任务可以用单片FPGA以小于20万逻辑门的资源消耗实现。 展开更多
关键词 磁轴承 一体化控制 现场可编程门阵列 不平衡补偿 三电平脉宽调制
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新型双PWM变频器一体化控制研究 被引量:3
14
作者 郑征 刘俪侠 陶海军 《工矿自动化》 北大核心 2008年第2期32-35,共4页
传统的双PWM变频调速控制系统其整流和逆变环节的控制是相互独立的,从而使直流侧电容容量过大,导致整个装置体积增大、可靠性降低等问题。文章采用空间矢量PWM(SVPWM)控制策略对整流器和逆变器进行一体化控制,解决了上述问题。同时,为... 传统的双PWM变频调速控制系统其整流和逆变环节的控制是相互独立的,从而使直流侧电容容量过大,导致整个装置体积增大、可靠性降低等问题。文章采用空间矢量PWM(SVPWM)控制策略对整流器和逆变器进行一体化控制,解决了上述问题。同时,为减小干扰,提高系统的可靠性,文章采用双DSP主从结构方式,将变频器的控制环节与驱动环节分离,控制器远离功率放大器主电路以减小干扰,而驱动部分紧挨主电路以缩短门极驱动线。实验结果证明了这种控制方法的可行性。 展开更多
关键词 变频器 双PWM一体化控制 SVPWM控制策略 DSP
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动力传动一体化控制对提高车辆加速性能的研究 被引量:2
15
作者 刘海鸥 陈慧岩 廖承林 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期438-441,共4页
基于大功率柴油机和机械式自动变速器的动力传动一体化控制系统 ,是我国车辆行业的一个崭新课题。本文在介绍动力传动一体化控制系统组成及工作原理的基础上 ,重点讨论了一体化控制对提高车辆加速性能的影响。实车试验结果表明 ,与分立... 基于大功率柴油机和机械式自动变速器的动力传动一体化控制系统 ,是我国车辆行业的一个崭新课题。本文在介绍动力传动一体化控制系统组成及工作原理的基础上 ,重点讨论了一体化控制对提高车辆加速性能的影响。实车试验结果表明 ,与分立的柴油机电子控制系统和自动变速系统相比 ,动力传动一体化控制系统发挥了控制系统的优势 ,提高了车辆的加速性能。 展开更多
关键词 车辆动力传动系统 柴油机 机械变速器 一体化控制 加速性能
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直接功率和转矩一体化控制的能量回馈变频器 被引量:2
16
作者 张华强 孟凡华 梁志平 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第10期19-26,共8页
针对双PWM型能量回馈变频器基于开关表控制的磁链和转矩脉动大的问题,提出一种基于空间矢量调制的直接功率和转矩一体化控制方案。为满足网侧单位功率因数和负载侧转矩、磁链脉动小等要求,根据PWM整流器直接功率控制和PWM逆变器直接转... 针对双PWM型能量回馈变频器基于开关表控制的磁链和转矩脉动大的问题,提出一种基于空间矢量调制的直接功率和转矩一体化控制方案。为满足网侧单位功率因数和负载侧转矩、磁链脉动小等要求,根据PWM整流器直接功率控制和PWM逆变器直接转矩控制的数学模型,提出整流器基于有功功率、无功功率的双闭环PI控制方案和逆变器基于转矩、磁链的双闭环PI控制方案。通过引入功率前馈环节,实现PWM整流与逆变的一体化控制。仿真和实验结果表明:系统动态响应快、抗干扰能力强;在直流母线电容容量减小的情况下,系统输入输出功率匹配仍然良好,验证一体化控制策略的正确性和有效性。 展开更多
关键词 能量回馈变频器 直接功率和转矩控制 功率前馈 一体化控制
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基于虚拟磁链的双PWM变频器一体化控制策略研究 被引量:5
17
作者 郑征 姚永刚 《河南理工大学学报(自然科学版)》 CAS 2008年第5期551-555,共5页
针对传统的交-直-交变频器的不足,介绍了双PWM变频器的工作原理及运行特性.为提高变频器直流侧输出电压稳定度和系统的可靠性,提出了带有功率反馈的一体化直接功率控制策略,将虚拟磁链功率估计理论引入到双PWM变频器的直接功率控制策略... 针对传统的交-直-交变频器的不足,介绍了双PWM变频器的工作原理及运行特性.为提高变频器直流侧输出电压稳定度和系统的可靠性,提出了带有功率反馈的一体化直接功率控制策略,将虚拟磁链功率估计理论引入到双PWM变频器的直接功率控制策略中,提高了系统的动态响应与抗干扰能力.与传统的电压定向直接功率控制策略相比,虚拟磁链功率估计器能准确快速地对功率进行估计,减少了传感器数量和系统成本.系统仿真结果验证了所提控制策略的正确性. 展开更多
关键词 双PWM变频器 虚拟磁链 直接功率控制 一体化控制策略
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内编队重力场测量卫星微推力器姿轨一体化控制 被引量:1
18
作者 吉莉 刘昆 项军华 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期89-94,共6页
内编队重力场测量卫星通过精密定轨和相对状态测量实现高精度高分辨率地球重力场测量。这两项技术都依赖于精密编队控制和姿态控制。稳态工作期间,要求相对位移必须控制在厘米量级内,外卫星对地定向精度优于0.1°。姿轨一体化控制... 内编队重力场测量卫星通过精密定轨和相对状态测量实现高精度高分辨率地球重力场测量。这两项技术都依赖于精密编队控制和姿态控制。稳态工作期间,要求相对位移必须控制在厘米量级内,外卫星对地定向精度优于0.1°。姿轨一体化控制的目标是利用微推力器保障稳态工作期间的科学测量。基于带推力器布局的耦合线性模型进行了内编队重力场测量卫星全推力设计。基于模型预测控制算法实现了卫星的姿轨一体化控制,仿真结果证实全推力器一体化控制方案的可行性与有效性。 展开更多
关键词 内编队 姿轨一体化控制 全推力
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太阳能低压钠灯一体化控制器的设计 被引量:1
19
作者 高胜利 兰天 +1 位作者 刘俊才 冷玉柱 《可再生能源》 CAS 北大核心 2011年第5期137-140,共4页
基于PIC16F877单片机与低压钠灯专用控制芯片UCC2305,对低压钠灯电子镇流器与太阳能充放电控制器进行一体化控制设计研究,设计出太阳能低压钠灯一体化控制器,并进行近半年的试验和测试。试验结果表明:在小电流下充电,蓄电池的效率提高;... 基于PIC16F877单片机与低压钠灯专用控制芯片UCC2305,对低压钠灯电子镇流器与太阳能充放电控制器进行一体化控制设计研究,设计出太阳能低压钠灯一体化控制器,并进行近半年的试验和测试。试验结果表明:在小电流下充电,蓄电池的效率提高;一体化控制器设计方案合理,初步达到设计要求,具有一定推广和使用价值。 展开更多
关键词 太阳能 PIC16F877单片机 UCC2305 一体化控制
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冲击环境下舰船机电设备的一体化控制方法 被引量:2
20
作者 李红英 《舰船科学技术》 北大核心 2019年第20期16-18,共3页
为解决在冲击环境下,常规的舰船机电设备控制方法稳态误差过大的问题,提出冲击环境下舰船机电设备的一体化控制方法。根据控制数据或事件状态,建立一体化控制矩阵模型,描述数据动态行为,利用遗传算法优化控制任务分配过程,协调主控机处... 为解决在冲击环境下,常规的舰船机电设备控制方法稳态误差过大的问题,提出冲击环境下舰船机电设备的一体化控制方法。根据控制数据或事件状态,建立一体化控制矩阵模型,描述数据动态行为,利用遗传算法优化控制任务分配过程,协调主控机处理相同任务设备间的关系,引入PLC控制器和CAN通信协议,实现机电设备一体化控制。由实验结果可知,一体化控制方法的稳态误差为191.35,低于常规控制方法195.78,表明冲击环境下舰船机电设备的一体化控制方法稳态误差更低,控制效果更好。 展开更多
关键词 冲击环境 船舶机电设备 一体化控制 控制方法
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