为对空间机器人关键算法进行验证和评估,开发了一套一体化仿真系统。该系统基于模块化设计思想,由遥测遥控接口、轨迹规划与控制、系统动力学模型、系统3D几何模型、相机成像模型、图像处理与位姿测量、碰撞检测与安全预警等模块组成。...为对空间机器人关键算法进行验证和评估,开发了一套一体化仿真系统。该系统基于模块化设计思想,由遥测遥控接口、轨迹规划与控制、系统动力学模型、系统3D几何模型、相机成像模型、图像处理与位姿测量、碰撞检测与安全预警等模块组成。其中,3D实体模型及仿真场景由OSG(Open Scene Graph)建立,各关键模块的算法采用C语言编程实现,可对空间机器人执行在轨任务的关键算法进行闭环验证。最后对两种典型工况进行了仿真实验,结果表明了该系统的有效性。展开更多
靶场内外场一体化仿真试验可以有效利用靶场内、外场现有的资源和系统,将内场中的各种仿真试验资源和外场各种实装系统联合起来,为虚拟靶场提供综合试验能力,使得内、外场试验有机地融为一体。首先针对靶场内外场一体化仿真试验的应用需...靶场内外场一体化仿真试验可以有效利用靶场内、外场现有的资源和系统,将内场中的各种仿真试验资源和外场各种实装系统联合起来,为虚拟靶场提供综合试验能力,使得内、外场试验有机地融为一体。首先针对靶场内外场一体化仿真试验的应用需求,提出了基于数据分发服务(data distribution service,DDS)的层次化仿真体系结构;然后设计并实现了针对该体系结构的基于网关的时间管理方法,并提出了一种基于全球定位系统(global positioning system,GPS)的时间同步方法;最后通过在实际靶场中进行测试评估,验证了该体系结构、时间管理方法的有效性。展开更多
文摘为对空间机器人关键算法进行验证和评估,开发了一套一体化仿真系统。该系统基于模块化设计思想,由遥测遥控接口、轨迹规划与控制、系统动力学模型、系统3D几何模型、相机成像模型、图像处理与位姿测量、碰撞检测与安全预警等模块组成。其中,3D实体模型及仿真场景由OSG(Open Scene Graph)建立,各关键模块的算法采用C语言编程实现,可对空间机器人执行在轨任务的关键算法进行闭环验证。最后对两种典型工况进行了仿真实验,结果表明了该系统的有效性。
文摘靶场内外场一体化仿真试验可以有效利用靶场内、外场现有的资源和系统,将内场中的各种仿真试验资源和外场各种实装系统联合起来,为虚拟靶场提供综合试验能力,使得内、外场试验有机地融为一体。首先针对靶场内外场一体化仿真试验的应用需求,提出了基于数据分发服务(data distribution service,DDS)的层次化仿真体系结构;然后设计并实现了针对该体系结构的基于网关的时间管理方法,并提出了一种基于全球定位系统(global positioning system,GPS)的时间同步方法;最后通过在实际靶场中进行测试评估,验证了该体系结构、时间管理方法的有效性。
