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中晚明心学学者论习气
1
作者 张卫红 《中州学刊》 北大核心 2025年第9期118-125,共8页
中晚明心学学者将人欲溯源至一念未起之先的隐微习气,习气遍及经验世界的一切心物现象,其对习气的普遍难察及其造成的工夫困境有着深刻反省。王塘南、刘蕺山等从宇宙发生论、认识论的角度论述了“意”的结构与习气的形成与开展过程。“... 中晚明心学学者将人欲溯源至一念未起之先的隐微习气,习气遍及经验世界的一切心物现象,其对习气的普遍难察及其造成的工夫困境有着深刻反省。王塘南、刘蕺山等从宇宙发生论、认识论的角度论述了“意”的结构与习气的形成与开展过程。“意”分为认识性体的心体之真知与被习气遮蔽的经验意识(形灵、识神)。习气之存无始无因,后天世界形成之初就有习气潜注于精神主体,形成偏离心体的最初之“妄”,继而开展为习心、妄根构成的经验意识,进而意识对外境不断分别、驰逐,最终导致性迷情炽,开展为错谬的经验世界。中晚明心学学者以习气论人欲,其深度、广度与系统性都大大超过了宋儒。 展开更多
关键词 中晚明心学 习气 人欲 经验意识
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全触屏车机响应速度与跟车安全风险关联特性
2
作者 王畅 刘浩森 宋京妮 《汽车技术》 北大核心 2025年第8期41-48,共8页
为了探究全触屏车机系统响应速度对跟车安全的影响,在实车座舱模拟器中以真实跟车视频开展人机交互试验,采集25名被试在静态环境和动态跟车过程中2种车速、3种响应速度组合情况下的交互数据。根据人机交互过程的视觉分心数据,分析车机... 为了探究全触屏车机系统响应速度对跟车安全的影响,在实车座舱模拟器中以真实跟车视频开展人机交互试验,采集25名被试在静态环境和动态跟车过程中2种车速、3种响应速度组合情况下的交互数据。根据人机交互过程的视觉分心数据,分析车机响应速度与跟车安全风险间的关联特性。结果表明:响应时间在0~800 ms,注视屏幕总时间、扫视次数、单次操作时间呈现增速逐渐放缓的非线性增长趋势;在80 km/h工况下,响应时间在0~400 ms,注视屏幕总时间、扫视次数、单次操作时间分别增加17.83%、19.74%和28.72%;在400~800 ms对应指标分别增加10.97%、12.89%和18.06%;车头时距为3 s时前车制动,响应时间0~800 ms中,两车最小间距减少14.5 m(80 km/h)、12.78 m(100 km/h);3种不同等级跟车时距仿真测试中,车机响应速度降低可显著提升追尾事故风险及事故严重程度。 展开更多
关键词 全触屏车机 响应速度 跟车 模拟驾驶 人机交互
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无先验地图情况下人员跟随策略
3
作者 吴炜 周志强 付勇 《大连理工大学学报》 北大核心 2025年第3期297-306,共10页
人员跟随任务是人机协作最基本的功能,它要求机器人可以识别定位目标人员,规划路径并避障.为了提高人员跟随任务在不同场景的适用性,人员跟随任务应当不依赖于先验地图.针对目标人员的识别定位,提出了一种融合相机、激光雷达和UWB基站... 人员跟随任务是人机协作最基本的功能,它要求机器人可以识别定位目标人员,规划路径并避障.为了提高人员跟随任务在不同场景的适用性,人员跟随任务应当不依赖于先验地图.针对目标人员的识别定位,提出了一种融合相机、激光雷达和UWB基站数据的方法.对于路径规划和避障,提出了一种改进TEB算法.实验结果表明,所提目标人员识别定位方法可以在多个行人中识别出目标人员,判断目标人员是否丢失,并以20 Hz的频率发布目标人员的位置.相较于仅使用UWB定位的方法,定位误差减小了50.11%.相较于付勇的方法,有效定位数据增加了3.65%.改进TEB算法不依赖先验地图,可以有效地应对各种不利条件,例如存在较多障碍物、存在较多行人、目标人员被遮挡、目标人员超出机器人视野等情况.完整的实验视频可以在相关网站观看. 展开更多
关键词 人员跟随机器人 人机协作 避障 移动机器人 路径规划
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新疆石河子市2019—2021年宫颈癌筛查结果对比分析 被引量：5
4
作者 乔慧 韦艳 +2 位作者 刘玉 白瑞 杨萍 《中国全科医学》 CAS 北大核心 2024年第23期2897-2903,共7页
背景宫颈癌是常见的威胁女性健康的恶性肿瘤之一,不同地区对宫颈癌的筛查和防治也不尽相同。新疆地区的经济、文化情况与其他地区差异较大,故了解该地区的宫颈癌筛查效果对具体筛查方案的调整具有实际意义。目的对比分析2019—2021年新... 背景宫颈癌是常见的威胁女性健康的恶性肿瘤之一,不同地区对宫颈癌的筛查和防治也不尽相同。新疆地区的经济、文化情况与其他地区差异较大,故了解该地区的宫颈癌筛查效果对具体筛查方案的调整具有实际意义。目的对比分析2019—2021年新疆石河子市宫颈癌筛查结果,了解该地区女性高危型人乳头瘤状病毒(hrHPV)的感染分布及宫颈病变检出的变化情况。方法石河子市的宫颈癌筛查以3年为1个周期,回顾性收集2019—2021年在石河子大学第一附属医院、石河子市人民医院、石河子市妇幼保健院行以hrHPV为初筛的68300例妇女的筛查数据。对比分析2019—2021年hrHPV的感染分布及宫颈病变检出的变化情况。结果2019年筛查18378人,2020年筛查28616人,2021年筛查21306人。2021年hrHPV阳性率为9.90%(2109/21306),2020年为9.13%(2612/28616),低于2019年的15.32%(2816/18378)(P<0.017)。hrHPV52型和hrHPV16型阳性率连续3年位居石河子市前两位。2021年非HPV16/18型需行薄层液基细胞学检测(TCT)检查率为88.61%(1502/1695),2020年为74.70%(1559/2087),高于2019年的48.90%(1090/2229)(P<0.017)。行阴道镜检查的妇女病理结果≥宫颈低级别鳞状上皮内病变(LSIL)阳性率2021年最高,为52.80%(217/411);其次是2020年,为41.42%(239/577);2019年最低,为28.53%(107/375)(P<0.017)。结论新疆石河子市2019—2021年hrHPV阳性率有一定下降,但hrHPV52型和hrHPV16型仍为主要感染类型。自2019年开展宫颈癌筛查工作以来,hrHPV阳性率由15.32%下降至9.90%,TCT检查率由48.90%上升至88.61%,宫颈病检结果≥LSIL的阳性率由28.53%上升至52.80%,2019—2021年宫颈癌筛查的完成度及宫颈病变检出率有明显提高。 展开更多
关键词 宫颈癌 人乳头瘤病毒 石河子市 阴道镜检查 筛查结果 随访管理
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降雨天气下人机混驾交通流跟驰特性研究
5
作者 傅成红 李高伟 高良鹏 《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期70-77,共8页
为揭示降雨天气下人机混驾交通流跟驰规律,从分析降雨对行车的影响入手,引入路面附着系数、驾驶能见度等参数,改进Gipps安全距离和行车加速度限制,针对不同跟驰模式建立元胞自动机模型,探寻降雨强度、渗透率双重影响的人机混驾交通流跟... 为揭示降雨天气下人机混驾交通流跟驰规律,从分析降雨对行车的影响入手,引入路面附着系数、驾驶能见度等参数,改进Gipps安全距离和行车加速度限制,针对不同跟驰模式建立元胞自动机模型,探寻降雨强度、渗透率双重影响的人机混驾交通流跟驰特性。数值仿真结果表明:雨天渗透率与通行能力呈正相关,但当渗透率低于0.25时,智能网联车对混合交通流平均速度、临界密度及通行能力的影响有限;当降雨强度高于0.3 mm/min时,随雨强度增大会加剧智能网联车跟驰退化,显著降低混合交通流的自由速度、临界速度及通行能力;小雨情况下,约0.1的渗透率可弥补降雨造成的通行能力损失;在中雨至大雨的降雨强度区间内,降雨强度每增加0.1 mm/min,相应提高渗透率0.1,路段通行能力可恢复到与晴天纯人工驾驶交通流相当的水平。 展开更多
关键词 交通运输工程 人机混驾 交通流 跟驰特性 降雨强度 元胞自动机
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基于高速实车驾驶数据的驾驶人跟车模型研究 被引量：25
6
作者 袁伟 付锐 +2 位作者 马勇 郭应时 杜春臣 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第6期679-685,共7页
通过实车试验采集驾驶人在高速公路的跟车数据,分析了跟车过程中加速、稳速和减速阶段的划分标准,探讨了稳速跟车阶段驾驶人的期望跟车间距与跟车速度之间的关系,建立期望间距跟车模型,并与自适应巡航控制(ACC)系统所用的安全距离模型... 通过实车试验采集驾驶人在高速公路的跟车数据,分析了跟车过程中加速、稳速和减速阶段的划分标准,探讨了稳速跟车阶段驾驶人的期望跟车间距与跟车速度之间的关系,建立期望间距跟车模型,并与自适应巡航控制(ACC)系统所用的安全距离模型进行对比。结果表明:加速和减速阶段,驾驶人的反应并非对称,加速阶段的车辆状态变化更频繁;在稳速跟车阶段,驾驶人的期望跟车间距随车速的升高而增加;与安全距离模型相比,所建立的期望间距跟车模型更符合驾驶人跟车习惯。 展开更多
关键词 交通安全 跟车 稳速阶段 期望跟车间距 反应时间 驾驶人
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考虑横向稳定性的智能车辆路径跟踪控制 被引量：26
7
作者 林棻 倪兰青 +3 位作者 赵又群 张华达 张会琪 王凯正 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期78-84,共7页
对于智能车辆的路径跟踪,传统位置偏差控制方法往往忽略了车辆的动态稳定性.针对这一问题提出一种考虑横向稳定性的智能车辆路径跟踪控制方法.首先建立二自由度车辆动力学模型和路径跟踪误差模型,综合考虑车辆位置偏差和车辆动力学状态... 对于智能车辆的路径跟踪,传统位置偏差控制方法往往忽略了车辆的动态稳定性.针对这一问题提出一种考虑横向稳定性的智能车辆路径跟踪控制方法.首先建立二自由度车辆动力学模型和路径跟踪误差模型,综合考虑车辆位置偏差和车辆动力学状态,利用基于反馈优势的反推法(FDB)生成期望横摆角速度;然后基于线性二次型跟踪器(LQT)设计了主动前轮转向(AFS)和直接横摆力矩控制(DYC)的集成控制策略,得到了理想的控制输入(前轮转角和外部横摆力矩),进而实现精确跟踪期望横摆角速度和质心侧偏角;最后在Simulink仿真环境中对提出的控制方法进行验证.结果表明:提出的控制方法在路径跟踪的同时具有很好的横向稳定性能;相比于不考虑横向稳定性的控制方法,提出的方法在路径跟踪过程中跟踪精度更高,车辆的质心侧偏角更小,横摆角速度也能更好的跟踪期望值. 展开更多
关键词 路径跟踪 横向稳定性 期望横摆角速度 质心侧偏角 反推法 线性二次型跟踪器
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基于模糊神经网络的车辆跟驰建模与仿真研究 被引量：11
8
作者 李德慧 刘小明 +1 位作者 荣建 胡江碧 《北京工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期398-401,共4页
驾驶员在车辆跟驰过程中表现出来的模糊的、不确定性的行为特征,难以对驾驶员的行为进行精确的数学描述．本文在以往跟驰模型基础上,采用以实际间距与期望间距的比值和相对速度作为双输入、后车加速度作为单输出的模糊神经网络建立数学... 驾驶员在车辆跟驰过程中表现出来的模糊的、不确定性的行为特征,难以对驾驶员的行为进行精确的数学描述．本文在以往跟驰模型基础上,采用以实际间距与期望间距的比值和相对速度作为双输入、后车加速度作为单输出的模糊神经网络建立数学模型．结果表明,该网络能较好的反映一定道路条件下的跟驰行为． 展开更多
关键词 车辆跟驰 驾驶行为 模糊神经网络 期望间距
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相邻车道车辆并道预测与跟车控制改进的研究 被引量：5
9
作者 付锐 袁小慧 +1 位作者 郭应时 马勇 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2017年第10期1106-1113,共8页
为在自适应跟车控制中,预测相邻车道车辆的并道行为,提前调整自车速度控制策略,以提高自车的乘坐舒适性和安全性,通过采集和分析实际道路上自车与周围车辆的运动状态信息,建立相邻车道车辆并道行为预测模型,并在此基础上对现有期望间距... 为在自适应跟车控制中,预测相邻车道车辆的并道行为,提前调整自车速度控制策略,以提高自车的乘坐舒适性和安全性,通过采集和分析实际道路上自车与周围车辆的运动状态信息,建立相邻车道车辆并道行为预测模型,并在此基础上对现有期望间距跟车模型进行改进。仿真结果表明:自车车速vM、自车与前车的车头时距t1、自车与前车的相对速度vML和自车与相邻车道车辆的相对速度vMF可作为预测并道行为的表征参数;所建立的预测模型可提前2s预测并道行为的类型,对两种并道行为预测的准确率分别达到88%和90%;改进的期望间距模型使跟车过程更加平稳,可提高车辆的舒适性与安全性。 展开更多
关键词 跟车 并道预测 期望间距 Fisher判别法
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人性恶视角下我国腐败犯罪的再分析及其有效治理 被引量：6
10
作者 贺曙敏 李锡海 《山东大学学报（哲学社会科学版）》 CSSCI 北大核心 2013年第1期66-71,共6页
人性是本恶的。人性本恶乃是犯罪,包括腐败犯罪,发生的深刻根源。人性原恶中的物欲、权欲、性欲与腐败犯罪的发生存在着密不可分的关系。所以,遏制腐败犯罪的有效对策应当是抑恶扬善。为此,要牢固树立人性恶的思想观念,自觉采取抑制人... 人性是本恶的。人性本恶乃是犯罪,包括腐败犯罪,发生的深刻根源。人性原恶中的物欲、权欲、性欲与腐败犯罪的发生存在着密不可分的关系。所以,遏制腐败犯罪的有效对策应当是抑恶扬善。为此,要牢固树立人性恶的思想观念,自觉采取抑制人性恶的对抗措施,坚持与人为善,不断完善人性。 展开更多
关键词 人性恶 腐败犯罪 物欲 权欲 性欲
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考虑驾驶风格的模糊控制跟驰模型 被引量：9
11
作者 吴兵 罗雪 李林波 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第5期694-701,共8页
针对传统模糊控制跟驰模型较少考虑驾驶风格的差异,同时缺乏真实数据的有效验证,基于模糊控制理论,模拟驾驶人在跟驰过程中采取的动态驾驶决策过程,考虑不同驾驶风格,在分析自然驾驶数据的基础上,利用实测数据对不同驾驶风格进行分析,... 针对传统模糊控制跟驰模型较少考虑驾驶风格的差异,同时缺乏真实数据的有效验证,基于模糊控制理论,模拟驾驶人在跟驰过程中采取的动态驾驶决策过程,考虑不同驾驶风格,在分析自然驾驶数据的基础上,利用实测数据对不同驾驶风格进行分析,获得各驾驶风格的期望车头时距参数,在此基础上,利用前后车距离误差和速度差作为独立变量,并建立了模糊控制规则。数值分析结果表明,该模型与自然驾驶数据拟合较好。 展开更多
关键词 跟驰模型 驾驶人风格 模糊控制 期望车头时距
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辽宁省乡村医生农村卫生适宜技术推广意愿调查 被引量：6
12
作者 刁文丽 尹远君 +4 位作者 姜永成 张海燕 穆慧娟 李宁 潘国伟 《中国卫生事业管理》 北大核心 2009年第3期183-185,共3页
目的:了解辽宁省农村卫生人力资源素质及农村卫生适宜技术推广意愿,为"十一.五"农村卫生适宜技术择优遴选推广人员提供依据。方法:对辽宁省六个示范县2952名村医和981名乡医进行问卷调查,分析其推广意愿水平及影响因素。结果... 目的:了解辽宁省农村卫生人力资源素质及农村卫生适宜技术推广意愿,为"十一.五"农村卫生适宜技术择优遴选推广人员提供依据。方法:对辽宁省六个示范县2952名村医和981名乡医进行问卷调查,分析其推广意愿水平及影响因素。结果:六个示范县乡村卫生人员适宜技术愿意推广率分别为96.6%和93.5%,乡医和工作年限长者推广意愿显著低于村医和年轻医生,对适宜技术推广必要性认识是影响推广意愿最主要因素(OR=18.8,95%CI=12.8-27.6)。结论:应采取有力措施提高乡村医生对适宜技术推广必要性认识水平,重点提高乡医和年资较高乡村卫生人员的推广积极性。 展开更多
关键词 农村 卫生适宜技术 人力资源 推广意愿
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基于导纳控制的膝关节外骨骼摆动控制研究 被引量：12
13
作者 韩亚丽 许有熊 +2 位作者 高海涛 朱松青 时煜 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第12期1943-1950,共8页
针对膝关节外骨骼机械腿运动过程中对操作者的运动跟随问题,提出了一种基于导纳原理的等效惯量补偿控制方法.设计导纳控制器将外骨骼与操作者间的交互力矩转化为期望的运动轨迹;通过低通滤波加速度与惯量增益的乘积形成的闭环反馈实现... 针对膝关节外骨骼机械腿运动过程中对操作者的运动跟随问题,提出了一种基于导纳原理的等效惯量补偿控制方法.设计导纳控制器将外骨骼与操作者间的交互力矩转化为期望的运动轨迹;通过低通滤波加速度与惯量增益的乘积形成的闭环反馈实现等效惯量补偿;结合腿部肌肉表面肌电信号进行人体摆腿运动换向的预判,实施膝关节外骨骼机械腿的摆动控制,实验结果表明,膝关节外骨骼与受试者之间的关节角度相对误差为±12%,膝关节外骨骼机械腿对受试者的摆腿运动能实现较好的运动跟随. 展开更多
关键词 膝关节外骨骼 运动跟随 导纳控制 人体运动意图识别 交互控制
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法律何不善待美德?——袁厉害收养违法引热议的冷思考 被引量：4
14
作者 宋玉波 贾永健 《现代法学》 CSSCI 北大核心 2013年第5期23-32,共10页
贪婪、自私、少德和互害的人性想象,是公民"袁厉害"遭受恶意推测的一个观念基础,也是产生美德与法律互相伤害的人性根源。注重扬善、以培育美德为根本目标的古代法律,倒逼现代法律不应只专注抑恶,放弃甚至苛待美德,而应善待... 贪婪、自私、少德和互害的人性想象,是公民"袁厉害"遭受恶意推测的一个观念基础,也是产生美德与法律互相伤害的人性根源。注重扬善、以培育美德为根本目标的古代法律,倒逼现代法律不应只专注抑恶,放弃甚至苛待美德,而应善待维系和支撑社会团结进步的美德,承担抑恶扬善的整全使命。 展开更多
关键词 法律 美德 欲望 人性
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考虑速度对期望间距影响的车辆跟驰模型研究 被引量：3
15
作者 邱小平 孙若晓 +1 位作者 杨达 于丹 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2015年第6期1649-1652,共4页
为了真实地反映驾驶员在道路行驶中的车辆跟驰机理,使用相关性分析方法找出影响期望间距的关键因素,从而提出改进的基于期望间距的车辆跟驰模型(improved desired distance model,IDDM)。利用NGSIM数据对IDDM和经典的Gipps车辆跟驰模型... 为了真实地反映驾驶员在道路行驶中的车辆跟驰机理,使用相关性分析方法找出影响期望间距的关键因素,从而提出改进的基于期望间距的车辆跟驰模型(improved desired distance model,IDDM)。利用NGSIM数据对IDDM和经典的Gipps车辆跟驰模型的参数进行了标定,之后对标定的模型进行评价。研究结果表明,前后两车的速度以及相对速度主要影响跟驰过程中驾驶员采用的期望间距;IDDM与传统Gipps模型相比,其加速度、速度与位置的仿真精度分别提高了0.24 m/s2、0.72 m/s、0.53 m,可以为车辆跟驰行为分析提供参考。 展开更多
关键词 车辆跟驰 期望间距 相关性分析 下一代模拟
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一种改进的车辆跟驰动力学模型 被引量：3
16
作者 曹宝贵 杨兆升 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第10期96-99,131,共5页
针对现有跟驰模型存在的不足,文中提出了一种新的优化速度(期望速度)函数,基于"刺激-反应"模式建立了改进的车辆跟驰动力学模型,并运用李亚普诺夫运动稳定性理论对其进行了稳定性分析.最后运用实测数据对模型进行了参数标定... 针对现有跟驰模型存在的不足,文中提出了一种新的优化速度(期望速度)函数,基于"刺激-反应"模式建立了改进的车辆跟驰动力学模型,并运用李亚普诺夫运动稳定性理论对其进行了稳定性分析.最后运用实测数据对模型进行了参数标定和应用性验证.结果表明:改进模型在模拟交通流的启动加速、近似匀速和减速过程方面与实测数据都具有较高的一致性,没有出现已有模型的不切实际的加速度. 展开更多
关键词 跟驰模型 期望速度 驾驶行为 交通流
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江西省乡镇卫生院人力资源三年追踪调查分析 被引量：4
17
作者 黎国庆 袁兆康 +4 位作者 余慧强 王文英 周伟 王希 冯欣 《中国卫生事业管理》 北大核心 2011年第7期511-513,共3页
目的:全面、客观地评价近三年江西省乡镇卫生院人力资源的改善情况,为江西省制定下一步农村卫生服务规划和优化乡镇卫生院人力资源配置提供科学依据。方法:普查,终期调查问卷与基线调查问卷相同,所得结果与2007年的基线数据比较分析。结... 目的:全面、客观地评价近三年江西省乡镇卫生院人力资源的改善情况,为江西省制定下一步农村卫生服务规划和优化乡镇卫生院人力资源配置提供科学依据。方法:普查,终期调查问卷与基线调查问卷相同,所得结果与2007年的基线数据比较分析。结果:2010年院长学历本科以上较基线增加了10.54个百分点,中专以下降低了4.51个百分点;职称中级以上增加了4.39个百分点,初级以下降低了3.16个百分点。表明院长学历层次和职称具有上升趋势;每院卫生技术人员较基线增加了23.21个百分点,每万人卫生技术人员增加了7.70个百分点,本科以上学历增加了13.4个百分点,医护比为1.20:1。表明数量和质量得到改善,人才结构相对趋于合理化;2010年继教人数35006人,较基线增加了30.35个百分点。结论:近三年江西省乡镇卫生院人力资源较2007年的基线水平得到改善,但整体素质依然偏低,且与发达地区还有一定差距。 展开更多
关键词 乡镇卫生院 人力资源 追踪调查
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我们的教育是符合“人性”的吗? 被引量：5
18
作者 刘良华 《教育科学》 CSSCI 北大核心 2007年第2期8-11,共4页
人性主要显示为三种本能以及与之相关的三种“欲望”。一是占有欲,一般称之为“自私”,二是爱欲,一般称之为“性欲”,三是探究欲,一般称之为“好奇心”。符合人性的教育是尽可能维护并促进人的本能发展,非人性化的教育是破坏人的本能。
关键词 占有欲 性欲 探究欲 人性教育
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混入智能网联汽车的交通流稳定性与安全性分析 被引量：8
19
作者 姚志洪 金玉婷 +2 位作者 王思琛 胡路 蒋阳升 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第10期136-143,共8页
为揭示智能网联汽车(ICV)对交通流的影响特征,首先,考虑ICV的退化机制,分析混合交通流中的跟驰模式及其比例关系;然后,采用不同参数的智能驾驶员模型(IDM)来描述不同的跟驰模式,在此基础上推导出混合交通流稳定性的判别条件;最后,选取... 为揭示智能网联汽车(ICV)对交通流的影响特征,首先,考虑ICV的退化机制,分析混合交通流中的跟驰模式及其比例关系;然后,采用不同参数的智能驾驶员模型(IDM)来描述不同的跟驰模式,在此基础上推导出混合交通流稳定性的判别条件;最后,选取车速标准差变异系数、碰撞时间(TTC)、碰撞暴露时间(TET)和碰撞积分时间(TIT)等作为混合交通流安全性评价指标,并基于元胞自动机进行数值仿真试验。结果表明:随着ICV渗透率的增加,车速的离散程度逐渐降低,且尾部碰撞风险逐渐减小。因此,ICV的应用能够显著提高交通流的稳定性和安全性。 展开更多
关键词 智能网联汽车(ICV) 人工驾驶汽车(HDV) 混合交通流 跟驰模型 稳定性 安全性
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融合六维力感知技术的随动系统设计与测试实现 被引量：4
20
作者 蔡大军 姚建涛 +2 位作者 丰宗强 许允斗 赵永生 《制造技术与机床》 北大核心 2020年第2期72-77,88,共7页
通过力对机器人进行运功控制是人机交互一个重要组成部分。将六维力感知机理与机器人控制技术融合,以力信息作为人机交互系统的控制输入,制定了响应迅速,运行稳定的随动控制策略,搭建了集成六维力感知、上位机控制、机器人系统的人机交... 通过力对机器人进行运功控制是人机交互一个重要组成部分。将六维力感知机理与机器人控制技术融合,以力信息作为人机交互系统的控制输入,制定了响应迅速,运行稳定的随动控制策略,搭建了集成六维力感知、上位机控制、机器人系统的人机交互及测试平台,实现了机器人对于施力者的随动运动控制。基于此平台制定了轴孔装配控制策略,进行了轴孔装配测试,为补偿机器人末端运动偏转过程中所受耦合力干扰,对六维力传感器进行了运行过程中的标定,将实际补偿模型与理论模型进行了对比分析,并对机器人末端执行器进行受力补偿,结果表明,人机交互随动系统测试结果良好,为工业机器人装配任务中的初始定位不明确问题及轨迹规划示教提供了参考。 展开更多
关键词 人机交互 随动运动 六维力反馈 控制策略 耦合补偿
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