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基于近端策略优化的Leader-Follower无人机编队控制
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作者 霍琳 高永霖 +1 位作者 赵锐 李泽铎 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第S1期180-187,共8页
针对多无人机编队系统中如何实现高效率自主飞行、提高编队飞行控制精度的问题,提出了一种基于近端策略优化(PPO)与领导-跟随(leader-follower)策略结合的无人机编队飞行控制方法。通过定义状态空间、动作空间建立无人机的观测模型和控... 针对多无人机编队系统中如何实现高效率自主飞行、提高编队飞行控制精度的问题,提出了一种基于近端策略优化(PPO)与领导-跟随(leader-follower)策略结合的无人机编队飞行控制方法。通过定义状态空间、动作空间建立无人机的观测模型和控制模型;设计MLP-GRU-ACTLayer的策略网络架构,对观测数据进行特征提取及动作输出,并在训练过程中通过分布熵和动作评估方法对策略进行优化;设计奖惩机制引导无人机学习航向、高度和速度的控制策略,实现编队飞行的稳定性和适应性;同时将基于三变量(航向、高度、速度)的领导-跟随策略应用到编队飞行中,实现整体编队飞行控制。仿真结果表明,该方法能够高效实现无人机编队飞行控制,较传统方法将高度最大差值减少了7 m,速度最大差值减少了5 m/s。 展开更多
关键词 无人机编队 近端策略优化 领导-跟随策略 三变量 编队保持
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加快建设教育强国的纲领性文件——《教育强国建设规划纲要(2024-2035年)》解读 被引量:11
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作者 周洪宇 《河北师范大学学报(教育科学版)》 北大核心 2025年第2期13-18,共6页
《教育强国建设规划纲要(2024-2035年)》(以下简称《纲要》)是党中央、国务院站在强国建设、民族复兴伟业的战略高度,深刻把握国家战略利益与目标变化和国内国际形势,立足我国教育发展实际,结合我国经济社会发展的总体任务制定的重大决... 《教育强国建设规划纲要(2024-2035年)》(以下简称《纲要》)是党中央、国务院站在强国建设、民族复兴伟业的战略高度,深刻把握国家战略利益与目标变化和国内国际形势,立足我国教育发展实际,结合我国经济社会发展的总体任务制定的重大决策部署。其颁布实施体现了我们党团结带领全体人民为强国建设、民族复兴伟业不断奋斗的历史主动,具有十分重要而深远的意义。《纲要》明确了新时代新征程加快建设教育强国的总体要求、战略任务、实施落实的组织保障等,紧紧围绕教育的“三大属性”,将深化改革贯穿全文,突出教育、科技、人才一体统筹部署,推动我国从教育大国向教育强国的系统跃升,以确保教育强国建设战略目标如期实现。 展开更多
关键词 《教育强国建设规划纲要(2024-2035年)》 教育强国 教育强国建设
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社交网络圈群极化:不同类型意见领袖的异质性分析 被引量:2
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作者 张媛媛 王鑫磊 +1 位作者 杨永清 吴江 《图书情报知识》 北大核心 2025年第2期145-155,共11页
[目的/意义]从社交网络圈群极化的角度,探索不同类型意见领袖网络圈群的异质性,为舆情治理部门针对群体极化现象采取圈群差异化治理策略提供理论参考及决策支持。[研究设计/方法]以微博平台为例,获取舆情事件数据,采用多元回归模型分析... [目的/意义]从社交网络圈群极化的角度,探索不同类型意见领袖网络圈群的异质性,为舆情治理部门针对群体极化现象采取圈群差异化治理策略提供理论参考及决策支持。[研究设计/方法]以微博平台为例,获取舆情事件数据,采用多元回归模型分析不同圈群意见领袖与圈群舆论极化、群体极化之间的关系。[结论/发现]在圈群舆论极化方面,当意见领袖为个人用户时,圈群用户与意见领袖情感态度的差异程度对圈群舆论极化程度具有显著的负向影响;当意见领袖为官方机构用户时,圈群用户与意见领袖情感态度的差异程度对圈群舆论极化程度具有显著的正向影响。在圈群群体极化方面,圈群中的讨论次数对群体极化程度具有显著的负向影响,意见领袖认证类型和情感强度对这种影响具显著的调节作用,而圈群意见领袖影响力对其不具有显著的调节作用。圈群意见领袖为官方机构用户时较个人用户会增强两者间的影响关系,圈群意见领袖情感增强时会减弱两者间的影响关系。[创新/价值]引入意见领袖类型作为调节变量,探究了各类意见领袖对圈群群体极化程度的影响差异,拓展了群体极化影响机制的相关研究,提供了基于网络圈群研究群体极化的新思路。 展开更多
关键词 社交网络舆情 网络圈群 舆论极化 群体极化 意见领袖
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缺乏位置信息的视觉移动机器人leader-following编队控制
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作者 沈尧高 于双和 黄进 《计算机应用与软件》 北大核心 2024年第2期73-79,共7页
针对视觉移动机器人编队在缺乏位置信息情况下的控制问题,提出一种基于视觉的leader-following编队反馈控制方法。该方法利用leader标志物特征点在follower摄像机像平面上的坐标信息设计了观测器,对leader与follower间的相对位置进行估... 针对视觉移动机器人编队在缺乏位置信息情况下的控制问题,提出一种基于视觉的leader-following编队反馈控制方法。该方法利用leader标志物特征点在follower摄像机像平面上的坐标信息设计了观测器,对leader与follower间的相对位置进行估计,基于相对位置估计量与它们速度的关系,设计出leader-following编队反馈控制器,通过Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性。仿真结果表明,该控制方法能有效解决缺乏位置信息情况下视觉移动机器人编队的控制问题。 展开更多
关键词 视觉移动机器人 leader-following编队 缺乏位置信息 相对位置 反馈控制
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教育强国背景下学前教育“人”“财”供需变化与适配挑战——基于未来十年适龄人口发展趋势的预测 被引量:4
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作者 洪秀敏 邵婷婷 《河北师范大学学报(教育科学版)》 北大核心 2025年第2期127-140,共14页
学前教育是基础教育的起点,在教育强国建设中具有重要的奠基作用。只有实现人才与经费的高效配置才能推动学前教育高质量发展并为教育强国筑基。准确把握幼儿人口的变动情况,是科学合理规划学前教育资源的前提。《中华人民共和国学前教... 学前教育是基础教育的起点,在教育强国建设中具有重要的奠基作用。只有实现人才与经费的高效配置才能推动学前教育高质量发展并为教育强国筑基。准确把握幼儿人口的变动情况,是科学合理规划学前教育资源的前提。《中华人民共和国学前教育法》为破解人口变动带来的资源分布不均问题提供了法律保障和行动指南。研究显示,人口出生率的变动导致在园幼儿总量快速减少,城镇在园幼儿数量远超农村,适龄人口向城镇转移趋势明显;教师资源呈现结构性短缺,优质师资集中于城镇,教师过剩危机初步显现;经费需求先下降后上升,城乡差异不断拉大,总体投入压力持续攀升。为适应人口变动和满足高质量发展的需求,建议动态监测适龄人口发展趋势,实现资源灵活管理和高效配置;提高准入的门槛和培养层次,锻造高素质专业化的教师队伍;建立健全经费投入保障机制,多元化主体共同参与成本分担。 展开更多
关键词 教育强国 人口预测 师资配置 经费投入 供需适配
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“明明德”新释及其对学校领导者修为的启迪 被引量:1
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作者 张新平 张奇峰 《现代大学教育》 北大核心 2025年第1期68-74,F0003,共8页
“明明德”是《四书》首篇《大学》最为重要的概念之一,对其重新诠释能够发现它蕴藏四方面的含义,即“明德”是光明之德,是天命之性,打开“明德”的路径关键在“诚”,而实现“明明德”的进路则在尽性。“明明德”对提升当今学校领导者... “明明德”是《四书》首篇《大学》最为重要的概念之一,对其重新诠释能够发现它蕴藏四方面的含义,即“明德”是光明之德,是天命之性,打开“明德”的路径关键在“诚”,而实现“明明德”的进路则在尽性。“明明德”对提升当今学校领导者修为有多方面的启迪。学校领导者要淬炼德性、激发潜能、转变方法、树立理想,在敞开自我“明德性”和助力他人彰显“明德性”的实践中,不断增进自身的修为。 展开更多
关键词 《大学》 明明德 学校领导者 修为
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数字时代领导跨界行为对员工韧性的影响研究——基于认知与能力视角
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作者 杜鹏程 翟守群 陈云 《科技进步与对策》 北大核心 2025年第8期128-137,共10页
领导跨界行为有利于获取、梳理和传递外部复杂资源,对员工韧性提升具有重要意义。现有研究侧重探讨领导者在企业内部的行为对员工韧性的影响,关于领导者与企业外部环境互动对员工韧性的影响缺乏关注。基于资源保存理论,从认知和能力视... 领导跨界行为有利于获取、梳理和传递外部复杂资源,对员工韧性提升具有重要意义。现有研究侧重探讨领导者在企业内部的行为对员工韧性的影响,关于领导者与企业外部环境互动对员工韧性的影响缺乏关注。基于资源保存理论,从认知和能力视角构建领导跨界行为影响员工韧性的双中介模型,并探讨数字化水平的调节作用。通过3个阶段收集226份领导—员工匹配数据,检验有调节的双中介模型。结果表明,员工自省和能力演化在领导跨界行为与员工韧性之间发挥中介作用,数字化水平促进领导跨界行为通过员工自省和能力演化对员工韧性的正向影响。研究结果凸显领导跨界行为在数字时代的积极作用,可为企业在复杂情境下促进员工韧性水平提升提供有益参考。 展开更多
关键词 领导跨界行为 员工韧性 员工自省 能力演化 数字化水平
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“一带一路”中东地区意见领袖与意见网络挖掘
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作者 张宏邦 张毅远 +1 位作者 刘通 杨帆 《情报杂志》 北大核心 2025年第3期139-147,共9页
[研究目的]中东地区已成为与中国共建“一带一路”倡议的核心合作伙伴,辨识该地区主要网络社群和意见领袖,能够窥见其意见网络及舆论特征,进而讲好“一带一路”故事。[研究方法]基于社会网络分析方法,聚焦网络叙事,利用全球舆论社群分... [研究目的]中东地区已成为与中国共建“一带一路”倡议的核心合作伙伴,辨识该地区主要网络社群和意见领袖,能够窥见其意见网络及舆论特征,进而讲好“一带一路”故事。[研究方法]基于社会网络分析方法,聚焦网络叙事,利用全球舆论社群分割表征数据,识别涉及“一带一路”的中东网络社群,探讨中东地区国际社交媒体意见领袖主导下的传播结构及特征。[研究结果/结论]研究发现7个中东地区主要网络社群,挖掘了其中官方与非官方的核心网络意见领袖,探究其网络结构和传播特征,揭示了中东复杂的舆论生态,并提出了一种基于全球“南-北”权力图谱下的叙事策略。 展开更多
关键词 国际传播 意见领袖 意见网络 叙事网络 社交媒体 中东地区 场域理论
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任务与关系双重驱动:领导完美主义对创造性问题解决的影响机制研究
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作者 王宁 张晶晶 +2 位作者 刘倩 刘伟 刘瑶瑶 《科技进步与对策》 北大核心 2025年第10期138-149,共12页
领导完美主义是以完美关注和完美努力为核心的典型领导特质。既有研究聚焦于任务完美的领导特质,未能全面阐释领导追求完美的投射领域。首先,基于扎根理论,界定任务导向与关系导向下的领导完美主义新构念并开发其测量量表;然后,依据社... 领导完美主义是以完美关注和完美努力为核心的典型领导特质。既有研究聚焦于任务完美的领导特质,未能全面阐释领导追求完美的投射领域。首先,基于扎根理论,界定任务导向与关系导向下的领导完美主义新构念并开发其测量量表;然后,依据社会信息加工理论,从激活自我调节视角探讨任务导向与关系导向下领导完美主义对创造性问题解决的影响机理。结果表明:①任务导向领导完美主义通过绩效反馈寻求促进创造性问题解决;②关系导向领导完美主义通过角色反馈寻求促进创造性问题解决;③绩效氛围正向调节任务导向领导完美主义与绩效反馈寻求间的关系;④精熟氛围正向调节关系导向领导完美主义与角色反馈寻求间的关系;⑤明星员工身份仅在关系导向领导完美主义与角色反馈寻求间发挥调节作用。本研究丰富了领导完美主义的理论内涵,揭示不同导向完美主义的作用边界,同时为组织如何通过领导风格优化和氛围塑造提升员工创造性问题解决能力提供实践参考。 展开更多
关键词 领导完美主义 扎根理论 创造性问题解决 绩效反馈寻求 角色反馈寻求
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产教融合背景下校企双带头人推进食品质量与安全专业建设模式探索——以福建农业职业技术学院为例
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作者 陈婵 陈文胜 +6 位作者 朱瑛 付志英 周红艳 吴杨 程晓琳 许兴锋 陈鑫 《农产品加工》 2025年第10期118-121,共4页
以福建农业职业技术学院食品质量与安全专业为例,探索了产教融合背景下,高职食品质量与安全专业建设思路。通过探索校内外双带头人推动师资队伍建设、课程建设、校企双元评价等建设模式,更好地推进高职食品质量与安全专业的建设及改革。
关键词 产教融合 校企双带头人 食品质量与安全 专业建设
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多移动机器人编队的预定义时间事件触发控制
11
作者 许哲 廖禹祥 吴家跃 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第8期300-308,共9页
针对存在不确定性的多移动机器人领航-跟随编队控制问题,提出了一种基于事件触发的预定义时间控制方法。为应对模型参数不确定性和未知干扰的影响,设计一种基于滑模控制的自适应预定义时间干扰观测器,在预定义时间内估计系统的不确定性... 针对存在不确定性的多移动机器人领航-跟随编队控制问题,提出了一种基于事件触发的预定义时间控制方法。为应对模型参数不确定性和未知干扰的影响,设计一种基于滑模控制的自适应预定义时间干扰观测器,在预定义时间内估计系统的不确定性。为了减少通信资源的损耗,提出一种新的事件触发机制,实现预定义时间稳定的编队控制,并结合李亚普诺夫函数严格证明编队系统在预定义时间内的收敛性能,且系统不存在Zeno现象。通过设计仿真算例验证所提控制方法的有效性。 展开更多
关键词 移动机器人 预定义时间控制 编队控制 领航-跟随 事件触发
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国家安全的人格基础:一项理论性分析
12
作者 尹继武 刘颖哲 《国际安全研究》 北大核心 2025年第3期86-106,156,157,共23页
主流国家安全研究重视宏观主体和物质性要素,基于有限理性假设的政治心理学则为国家安全理论提供微观基础。国家安全的人格理论聚焦于人格特质对于安全诸环节的政治影响,包括个体人格特质与群体信念聚合。人格要素经由多种机制影响国家... 主流国家安全研究重视宏观主体和物质性要素,基于有限理性假设的政治心理学则为国家安全理论提供微观基础。国家安全的人格理论聚焦于人格特质对于安全诸环节的政治影响,包括个体人格特质与群体信念聚合。人格要素经由多种机制影响国家安全体系中的安全信念、安全偏好、安全决策和安全行为。国家安全信念源于领导人和国内群体的人格特质,二者构成了安全思维和国家安全文化的基础。国家安全偏好经由多主体的人格特质及相关需求所塑造,对外呈现为基本价值取向和安全手段偏好。国家安全决策的过程受人格因素的调节作用,领导人的自我防御机制和日常领导风格塑造决策的方式和路径选择,而决策团体和民众的人格聚合则影响决策的执行与落实。国家安全行为体现了“人格-情境”互动的行为效应机制,包括人格特质的情境交互效应和战略效应。系统梳理国家安全体系的人格基础,有助于为国家安全的学理奠定行为心理的逻辑,为践行总体国家安全观和理解各国安全战略与政策提供知识基础和政策启发。 展开更多
关键词 国家安全 人格特质 领导人 群体心理 安全信念 安全决策
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领导数字思维:概念界定与框架构建
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作者 陈超 张树满 《心理科学进展》 北大核心 2025年第7期1104-1119,共16页
“不数字化就是等死,数字化就是找死”已成为数字化时代下众多企业面临的最大困境,主要原因之一是组织内的领导者缺乏对数字化的基本认知及其底层逻辑的了解,同时对数字化发展趋势的预判能力不足。因此,充分认识领导数字思维是什么以及... “不数字化就是等死,数字化就是找死”已成为数字化时代下众多企业面临的最大困境,主要原因之一是组织内的领导者缺乏对数字化的基本认知及其底层逻辑的了解,同时对数字化发展趋势的预判能力不足。因此,充分认识领导数字思维是什么以及培养领导具备数字思维并发挥其效应显得至关重要。本研究将首先探讨领导数字思维的定义,并辨析了其内涵维度。其次,基于特质激活理论,考察外在情境因素与内在自身因素的交互对领导数字思维的影响。最后,结合社会信息加工理论,探究领导数字思维对团队数字韧性的作用机制。本研究将推动领导数字思维的相关研究,并为组织培养领导数字思维以及领导本人有意识地训练自身数字思维提供理论指导与方法引领。 展开更多
关键词 领导数字思维 内外在因素 团队数字韧性 团队心理状态
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表演型人格倾向对社交媒体使用行为的影响
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作者 赵云泽 薛婷予 《苏州大学学报(哲学社会科学版)》 北大核心 2025年第1期163-173,共11页
随着互联网技术的普及与浸入式发展,社交媒体逐渐成为个体最重要的自我展露的“表演”平台。同时,用户的表演型人格倾向也会对公共舆论产生重要影响。为探究表演型人格倾向对个体社交媒体使用行为的影响,本研究在理论阐释的基础上,使用... 随着互联网技术的普及与浸入式发展,社交媒体逐渐成为个体最重要的自我展露的“表演”平台。同时,用户的表演型人格倾向也会对公共舆论产生重要影响。为探究表演型人格倾向对个体社交媒体使用行为的影响,本研究在理论阐释的基础上,使用结构方程模型对问卷调查数据进行分析。结果表明,在社交媒体的使用中,表演型人格倾向会正向影响意见领袖特质、自我表露及错失信息焦虑;意见领袖特质会正向影响自我表露,负向影响错失信息焦虑;自我表露会正向影响错失信息焦虑。同时,自我表露在表演型人格倾向与错失信息焦虑、意见领袖特质与错失信息焦虑之间起中介作用。研究结果证实了“表演”天赋在意见领袖擢升及平台运行逻辑中的重要地位,为宏观层面的互联网公共治理和个人层面的社交媒体环境适应提供了重要的理论依据。 展开更多
关键词 表演型人格 意见领袖 自我表露 错失信息焦虑 社交媒体
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脑血管病学科带头人评价指标体系构建研究
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作者 吕寿祝 《中国卒中杂志》 北大核心 2025年第7期929-933,共5页
目的基于改良德尔菲法构建脑血管病学科带头人的评价指标体系,为医疗相关专业机构进行学科带头人的招聘甄选、绩效考核、人才培养等提供参考。方法参考既往文献初步拟定学科带头人的评价指标体系。采用改良德尔菲法分别从脑血管病和相... 目的基于改良德尔菲法构建脑血管病学科带头人的评价指标体系,为医疗相关专业机构进行学科带头人的招聘甄选、绩效考核、人才培养等提供参考。方法参考既往文献初步拟定学科带头人的评价指标体系。采用改良德尔菲法分别从脑血管病和相关专业领域学科带头人、优秀学科骨干,以及从事医疗人力资源管理和卫生事业管理研究等专业的人员中遴选咨询专家40人,进行两轮专家咨询,形成脑血管病学科带头人评价指标体系,并采用层次分析法确定一、二、三级指标的权重。结果两轮专家咨询的有效回收率分别为90%和100%,形成了知识技能、管理能力、社会认可和个性特征4个一级指标,权重分别为0.430、0.169、0.350、0.051,整体权威系数为0.853>0.7。最终构建了由4个一级指标、6个二级指标、23个三级指标构成的脑血管病学科带头人评价指标体系,一、二、三级指标的肯德尔和谐系数分别为0.482(P<0.001)、0.372(P<0.001)、0.498(P<0.001)。结论本研究构建的脑血管病学科带头人评价指标体系包括4个一级指标、6个二级指标、23个三级指标,具有一定的科学性,可为脑血管病学科带头人的评估提供参考。 展开更多
关键词 脑血管病 学科带头人 德尔菲法 层次分析 评价指标体系
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动态事件触发下非线性多智能体时变编队
16
作者 赵志诚 李祥 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第6期123-129,共7页
针对高阶含Lipschitz非线性项的多智能体时变编队控制问题,引入了动态事件触发机制,设计了一种分布式控制协议。由于引入了内部动态变量,与现有的静态事件触发机制相比,能有更少的触发次数,减少智能体之间的通讯资源。利用Lyapunov稳定... 针对高阶含Lipschitz非线性项的多智能体时变编队控制问题,引入了动态事件触发机制,设计了一种分布式控制协议。由于引入了内部动态变量,与现有的静态事件触发机制相比,能有更少的触发次数,减少智能体之间的通讯资源。利用Lyapunov稳定性理论得到满足时变编队的充分条件,且严格证明了系统无Zeno现象。对多飞行器的运动在Matlab进行仿真,结果实现了期望的时变编队,证明了该控制协议的有效性,有效地节省了通讯资源。 展开更多
关键词 多智能体系统 领航跟随者法 时变编队 动态事件触发 非线性系统
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抑制还是促进:上下级关系矛盾体验对员工创新行为的影响机理
17
作者 谭春平 吴禄霞 张羽琦 《财经论丛》 北大核心 2025年第4期113-124,共12页
员工创新是企业在VUCA时代应对动态变化、创新发展的源泉。上下级关系矛盾体验日益成为员工的工作压力源,有必要兼顾上下级关系矛盾体验的积极面和消极面探究其对员工创新行为的影响。本研究以两阶段匹配的1024份问卷为样本,根据矛盾体... 员工创新是企业在VUCA时代应对动态变化、创新发展的源泉。上下级关系矛盾体验日益成为员工的工作压力源,有必要兼顾上下级关系矛盾体验的积极面和消极面探究其对员工创新行为的影响。本研究以两阶段匹配的1024份问卷为样本,根据矛盾体验的两面性,基于社会信息加工理论探究上下级关系矛盾体验对员工创新行为的“双刃剑”效应。研究表明,员工基于自身的个体特征对上下级关系矛盾体验的积极或消极信息进行选择性信息加工后形成挑战性压力和阻碍性压力,进而推动或抑制工作重塑,最终对员工创新行为产生“双刃剑”效应,但抑制作用大于促进作用,上下级关系矛盾体验总体上会抑制员工创新行为。良好的组织创新氛围不仅会强化工作重塑对员工创新行为的促进作用,而且能整体上强化上下级关系矛盾体验对员工创新行为的促进作用和抑制作用。研究结果厘清了上下级关系矛盾体验对员工创新行为的“双刃剑”效应的作用路径和机理,为组织采取措施对员工的上下级关系矛盾体验加以正确管理和引导,促进员工创新行为有指导价值。 展开更多
关键词 上下级关系矛盾体验 挑战-阻碍性压力 矛盾体验的两面性 选择性信息加工
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基于虚拟弹簧的hp自适应伪谱法在无人机编队航迹规划中的应用
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作者 李翔 罗望春 +2 位作者 石志彬 张兴华 刘洪驿 《沈阳工业大学学报》 北大核心 2025年第5期575-583,共9页
【目的】随着无人机在电力巡检、应急救援等复杂场景中应用需求的不断提升,单架无人机在任务执行时的局限性日益突出。多无人机编队能够有效提升巡检效率、扩大作业覆盖范围,但在实际应用过程中,编队队形保持、航迹协同优化及对复杂环... 【目的】随着无人机在电力巡检、应急救援等复杂场景中应用需求的不断提升,单架无人机在任务执行时的局限性日益突出。多无人机编队能够有效提升巡检效率、扩大作业覆盖范围,但在实际应用过程中,编队队形保持、航迹协同优化及对复杂环境的适应能力仍面临诸多挑战。针对无人机集群在平面大机动飞行过程中的队形保持与路径优化难题,提出了一种结合虚拟弹簧力和hp自适应伪谱法的最优控制方法,旨在提升无人机编队协同飞行的稳定性、灵活性及抗干扰能力,为电力巡检等无人机高要求场景提供技术支撑。【方法】建立多无人机系统的动力学模型,并将虚拟弹簧机制引入编队控制体系,实现机间柔性约束和弹性自调节。通过将虚拟弹簧法与传统领航跟随法结合,设计了一种可兼顾队形刚性支撑与自适应调整能力的编队策略。在此基础上,采用hp自适应伪谱法对无人机编队的最优控制问题进行求解。该方法通过在Legendre-Gauss节点上离散状态量与控制量,构造全局插值多项式,将无人机编队路径优化问题转化为非线性规划问题,并结合动力学、能耗、速度等约束条件进行高精度数值求解。仿真实验中,设定了典型的四机菱形编队场景,全面考察了算法在不同地形、风扰和任务需求下的适应性。【结果】仿真结果显示,基于虚拟弹簧的hp自适应伪谱法能够有效实现无人机编队的平滑转弯和速度控制。在编队90°大机动转弯过程中,无人机不仅能够满足航迹偏转、速度变化等多重约束,还能保持良好的编队队形。与传统领航跟随法和人工势场法相比,本文方法在位置误差、队形保持、抗风扰能力等方面均表现出显著优势。在10 m/s强风干扰情形下,本文方法队形稳定性可达70%以上,显著优于其他对比算法。三维地形仿真和实际飞行测试进一步验证了算法的适应性和鲁棒性,方法在丘陵、山区、峡谷等多种地形下,依然能够维持较低的队形变形率和较小的航迹跟踪误差,能耗控制合理,具备较强的工程实用性。【结论】本文创新性地将虚拟弹簧弹性约束机制与hp自适应伪谱法深度融合,提出一种适用于复杂环境下多无人机编队航迹规划的最优控制技术。该方法不仅突破了传统编队的刚性约束,实现了队形的柔性保持和自适应调整,还显著提升了编队航迹优化的精度与效率。研究结果为无人机集群在电力巡检、应急救援等高难度任务中的协同编队飞行提供高效、可靠的技术路径。后续研究可进一步拓展该方法在多编队协同、复杂障碍环境下的应用潜力,推动无人机编队的智能化、实用化发展。 展开更多
关键词 无人机 集群编队 航迹规划 虚拟势场 领航跟随法 最优控制方法 伪谱法 协同控制
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企业团队动机氛围影响员工主动创新行为机制探讨——基于一个有调节的中介模型实证检验
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作者 叶晓倩 陈欣尉 欧梁羽柔 《中央财经大学学报》 北大核心 2025年第3期145-160,共16页
企业团队动机氛围与员工主动创新行为二者之间的内在关联,体现出一种在团队领导政治技能调节下通过员工和谐型工作激情运行的方式。笔者依据资源保存理论,在构建了一个“企业团队动机氛围影响员工主动创新行为机制研究模型”的基础上,以... 企业团队动机氛围与员工主动创新行为二者之间的内在关联,体现出一种在团队领导政治技能调节下通过员工和谐型工作激情运行的方式。笔者依据资源保存理论,在构建了一个“企业团队动机氛围影响员工主动创新行为机制研究模型”的基础上,以478份来自问卷调查不同企业团队领导和员工的有效数据,运用层次回归和Bootstrap方法,分别从团队精熟动机氛围和团队绩效动机氛围两个维度实证检验了企业团队动机氛围与员工主动创新行为的内在关联及其变化。检验结果证实:团队精熟动机氛围与员工主动创新行为正相关,团队绩效动机氛围与员工主动创新行为负相关;员工和谐型工作激情分别相应地中介了团队精熟氛围和团队绩效氛围与员工主动创新行为的关联性;团队领导政治技能既正向调节团队精熟动机氛围与员工主动创新行为的正相关性,也负向调节团队绩效动机氛围与员工主动创新行为的负相关性。本文拓展性地将资源保存理论运用于实证研究企业团队动机氛围与员工主动创新行为之间的影响机制上,丰富了企业内部治理方面的现有文献,研究结论有助于为企业通过建设良好的团队动机氛围激发员工主动创新积极性提供理论依据。 展开更多
关键词 团队动机氛围 主动创新行为 员工和谐型工作激情 领导政治技能
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一种新的基于粗糙集的leader聚类算法 被引量:4
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作者 张琼 张莹 +2 位作者 白清源 谢丽聪 谢伙生 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2008年第3期177-179,共3页
传统聚类方法将对象严格地划分到某一类,但很多时候边界对象不能被严格地划分。粗糙集用上近似集和下近似集表示一个类,对这种边界不确定的处理非常有效,典型算法有基于粗糙集的k-means聚类算法和基于粗糙集的leader聚类算法。本文针对R... 传统聚类方法将对象严格地划分到某一类,但很多时候边界对象不能被严格地划分。粗糙集用上近似集和下近似集表示一个类,对这种边界不确定的处理非常有效,典型算法有基于粗糙集的k-means聚类算法和基于粗糙集的leader聚类算法。本文针对RFA(Rough Fuzzy Approach)算法存在的不足,提出了一种新的基于粗糙集的leader聚类算法(NRL,Novel Rough-based Leader)。其基本思想是首先数据项由于与其最近类中心的距离不同,分别被划分到leader集或者supporting leader集,然后对leader集和supporting leader集进行标号,得到聚类结果。实验结果表明NRL算法非常有效。 展开更多
关键词 聚类 粗糙集 K-MEANS算法 leader算法
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