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基于航向角和位置偏差控制的驾驶员模型
被引量：
13
1
作者
陈焕明
郭孔辉
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第10期36-40,共5页
建立能够适应复杂路径的驾驶员模型是车辆操纵稳定性闭环仿真的关键。将驾驶员的预瞄路径分成了数段,在每段计算横向位移和航向角的偏差。在此基础上,基于车辆航向角和横向位移偏差对车辆转向运动进行控制,使车辆可以跟随任意复杂路径...
建立能够适应复杂路径的驾驶员模型是车辆操纵稳定性闭环仿真的关键。将驾驶员的预瞄路径分成了数段,在每段计算横向位移和航向角的偏差。在此基础上,基于车辆航向角和横向位移偏差对车辆转向运动进行控制,使车辆可以跟随任意复杂路径。为了获取驾驶员模型的控制参数,设计了不同的行驶工况,采用遗传算法优化驾驶员模型控制参数。Carsim和Simulink联合仿真显示建立的驾驶员模型可有效跟随复杂道路。
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关键词
驾驶员模型
“预瞄-跟随”理论
路径描述
方向控制
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职称材料
题名
基于航向角和位置偏差控制的驾驶员模型
被引量：
13
1
作者
陈焕明
郭孔辉
机构
吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室
青岛大学机电工程学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第10期36-40,共5页
基金
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20100061110049)
文摘
建立能够适应复杂路径的驾驶员模型是车辆操纵稳定性闭环仿真的关键。将驾驶员的预瞄路径分成了数段,在每段计算横向位移和航向角的偏差。在此基础上,基于车辆航向角和横向位移偏差对车辆转向运动进行控制,使车辆可以跟随任意复杂路径。为了获取驾驶员模型的控制参数,设计了不同的行驶工况,采用遗传算法优化驾驶员模型控制参数。Carsim和Simulink联合仿真显示建立的驾驶员模型可有效跟随复杂道路。
关键词
驾驶员模型
“预瞄-跟随”理论
路径描述
方向控制
Keywords
Driver model
＂Preview
-
follower＂ theory
Path description
Direction control
分类号
U463.33 [机械工程—车辆工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于航向角和位置偏差控制的驾驶员模型
陈焕明
郭孔辉
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
13
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