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题名考虑载体弹性变形的两种传递对准方法的对比研究
被引量：8
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作者
胡健
周百令
程向红
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机构
东南大学仪器科学与工程系
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
2005年第4期14-17,共4页
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文摘
传递对准时,载体的弹性变形会对装在载体上的子惯导系统的对准精度产生影响,因此需要对弹性变形进行建模,估计出弹性变形角并加以补偿来提高对准精度。文中分别采用“速度+角速率”匹配的对准方法和“速度+姿态角”匹配的对准方法进行卡尔曼滤波仿真,对安装误差角和弹性变形角进行了估计,并对估计结果进行了比较,分析了它们的对准精度和适用性。
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关键词
传递对准
弹性变形
卡尔曼滤波
“速度+角速率”匹配
“速度+姿态角”
匹配
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Keywords
transfer alignment
carrier flexure
Kalman filtering
“velocity ＋ angular velocity” match
“velocity ＋ attitude” match
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名基于自适应联邦滤波的传递对准算法
被引量：8
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作者
张涛
徐晓苏
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机构
东南大学仪器科学与工程学院
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
2007年第5期512-516,共5页
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基金
国防973项目(973-61334)
国家自然科学基金资助项目(60374046)
+1 种基金
国家自然科学基金项目(50575042)
教育部博士点专项科研基金项目(20050286026)
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文摘
为了提高传递对准的对准速度和对准精度,研究了基于自适应联邦滤波的"速度+姿态角"传递对准的算法,在状态变量中加入了安装误差角和挠曲变形角,在算法中进行了估计并补偿。为了保证滤波的实时性,采用联邦滤波的方法,分别建立了速度匹配子滤波器、姿态角匹配子滤波器和主滤波器的模型,给出了状态方程和量测方程。在子滤波器中利用模糊控制器对噪声特性进行了自适应调整以解决系统噪声和量测噪声是未知情况下滤波发散或者精度不高的缺点从而增强系统的鲁棒性。最后在载体匀速直线加三轴摇摆的运动模型下进行了仿真,结果表明该方法能够有效地估计安装误差角和部分挠曲变形角,并且能够以一定精度完成初始对准。
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关键词
传递对准
信息融合
模糊自适应
联合卡尔曼
“速度+姿态角”匹配
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Keywords
transfer alignment
information fusion
fuzzy adaptive
federated Kalman
＂velocity＋attitude＂ match
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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