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直流电机双闭环调速系统(DLM)的建模与辨识
被引量：
18
1
作者
李永龙
李祖枢
王牛
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第6期1077-1080,共4页
运用特征分析和"类等效"建模的方法,把直流电机双闭环调速系统的模型,简化成一个简单的具有非线性特性的状态空间模型.进而提出了通过实测系统的转速响应,利用改进的遗传算法对该模型参数进行精确辨识的方法.为检验方法的有效...
运用特征分析和"类等效"建模的方法,把直流电机双闭环调速系统的模型,简化成一个简单的具有非线性特性的状态空间模型.进而提出了通过实测系统的转速响应,利用改进的遗传算法对该模型参数进行精确辨识的方法.为检验方法的有效性,对该模型和常用模型进行了对比性验证实验.实验结果表明由此建模和参数辨识方法建立的模型结构合理,参数辨识精度高,可以很好的替代实际调速系统进行系统的设计.
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关键词
双闭环调速系统
模
型辨识
“类等效”建模
遗传算法
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职称材料
双摆机器人摆杆平衡态任意转换运动控制的实现
被引量：
9
2
作者
李祖枢
但远宏
+2 位作者
张小川
肖琳
谭智
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2010年第12期1720-1731,共12页
双摆机器人两摆杆具有一个自稳定(Down-down)和三个自不稳定(Down-up,up-down,up-up)的平衡状态,4个平衡状态之间可以构成12个相互转换的运动动作和8个自旋动作.本文运用基于动觉智能图式的仿人智能控制理论,设计具有基于特征辨识多控...
双摆机器人两摆杆具有一个自稳定(Down-down)和三个自不稳定(Down-up,up-down,up-up)的平衡状态,4个平衡状态之间可以构成12个相互转换的运动动作和8个自旋动作.本文运用基于动觉智能图式的仿人智能控制理论,设计具有基于特征辨识多控制模态结构的控制器;采用"类等效"的系统建模方法和改进型遗传算法,实现双摆机器人模型的精确辨识和其多模态控制器多参数的整定与优化,并解决了多控制模态之间的平滑切换,以及从仿真研究到实时控制成功的快速过渡等关键问题.以(Down-up)向(Up-down)状态的转换为例,说明了如何实现四个平衡状态之间的任意相互转换的运动控制,并介绍了仿人智能控制器设计的详细过程.仿真与实时控制的实例证明了设计理论与方法的有效性.
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关键词
双摆机器人
平衡态转换
多
模
态控制
“类等效”建模
改进型遗传算法
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职称材料
题名
直流电机双闭环调速系统(DLM)的建模与辨识
被引量：
18
1
作者
李永龙
李祖枢
王牛
机构
重庆大学智能自动化研究所
重庆工学院人工智能系统研究所
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第6期1077-1080,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(60274022,60574076)
重庆大学研究生创新团队项目(200704Z1B0010219).
文摘
运用特征分析和"类等效"建模的方法,把直流电机双闭环调速系统的模型,简化成一个简单的具有非线性特性的状态空间模型.进而提出了通过实测系统的转速响应,利用改进的遗传算法对该模型参数进行精确辨识的方法.为检验方法的有效性,对该模型和常用模型进行了对比性验证实验.实验结果表明由此建模和参数辨识方法建立的模型结构合理,参数辨识精度高,可以很好的替代实际调速系统进行系统的设计.
关键词
双闭环调速系统
模
型辨识
“类等效”建模
遗传算法
Keywords
DLM
model identification
＂quasi-equivalent＂ modeling
genetic algorithm
分类号
TM33 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
双摆机器人摆杆平衡态任意转换运动控制的实现
被引量：
9
2
作者
李祖枢
但远宏
张小川
肖琳
谭智
机构
重庆理工大学人工智能系统研究所
重庆大学智能自动化研究所
出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2010年第12期1720-1731,共12页
基金
国家自然科学基金(60574076)
重庆市自然科学基金(2009BB3233
2009BB3386)资助~~
文摘
双摆机器人两摆杆具有一个自稳定(Down-down)和三个自不稳定(Down-up,up-down,up-up)的平衡状态,4个平衡状态之间可以构成12个相互转换的运动动作和8个自旋动作.本文运用基于动觉智能图式的仿人智能控制理论,设计具有基于特征辨识多控制模态结构的控制器;采用"类等效"的系统建模方法和改进型遗传算法,实现双摆机器人模型的精确辨识和其多模态控制器多参数的整定与优化,并解决了多控制模态之间的平滑切换,以及从仿真研究到实时控制成功的快速过渡等关键问题.以(Down-up)向(Up-down)状态的转换为例,说明了如何实现四个平衡状态之间的任意相互转换的运动控制,并介绍了仿人智能控制器设计的详细过程.仿真与实时控制的实例证明了设计理论与方法的有效性.
关键词
双摆机器人
平衡态转换
多
模
态控制
“类等效”建模
改进型遗传算法
Keywords
Double pendulum robot（DPR）
transfer of equilibrium states
multi-mode control（MMC）
quasi-equivalent modeling
improved genetic algorithm（IGA）
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
直流电机双闭环调速系统(DLM)的建模与辨识
李永龙
李祖枢
王牛
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
18
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职称材料
2
双摆机器人摆杆平衡态任意转换运动控制的实现
李祖枢
但远宏
张小川
肖琳
谭智
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2010
9
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职称材料
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