粘性泥石流摩擦运动模型

1

作者 С.Г.Г.ЕБОРкян 柴康生 《水土保持科技情报》 1998年第1期27-29,共3页

以С．С．ГРИГОРЯН等人提出的粘性泥石流运动数学模型为基础，对泥石流事件进行了多次模拟，计算结果与实测资料完全吻合。作者建议在设计排泄泥石流的桥涵孔时，利用С．С．ГРИГОРЯН计算法是较为合理的。

关键词 泥石流 粘性 摩擦 运动模型 数学模型

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3-RPS并联机器人粘性摩擦工况动力学建模 被引量：7

2

作者 张彦斐 金鹏 +1 位作者 宫金良 刘强 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期374-381,共8页

以转动副轴线平行布置的3-RPS并联机器人为研究对象,提出一种基于拉格朗日算子修正的动力学建模方法。首先,采用矢量法建立系统运动学模型,基于拉格朗日方程法建立系统理想动力学模型。然后,将关节摩擦视为系统非保守力,基于"库伦... 以转动副轴线平行布置的3-RPS并联机器人为研究对象,提出一种基于拉格朗日算子修正的动力学建模方法。首先,采用矢量法建立系统运动学模型,基于拉格朗日方程法建立系统理想动力学模型。然后,将关节摩擦视为系统非保守力,基于"库伦+粘性"摩擦模型对关节摩擦所做的功精确量化处理。最后以摩擦所做负功的形式对拉格朗日算子进行修正,建立考虑全部关节摩擦的系统动力学模型。同时对所建立的考虑关节摩擦和忽略关节摩擦的动力学模型进行了仿真对比,结果表明,在一个仿真周期内,移动副1、2、3驱动力的相对误差分别为18.1%、12.6%、16.5%,试验结果为机器人控制系统的摩擦补偿提供了理论依据。 展开更多

关键词 3-RPS并联机器人 拉格朗日方程法 “库伦+粘性”摩擦模型 关节摩擦

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摩擦与粘性流体耗能器串联体系动力分析 被引量：1

3

作者 吕西林 周强 《地震工程与工程振动》 CSCD 北大核心 2001年第1期123-130,共8页

采用粘性屈服模型来模拟摩擦耗能器的力－速度关系，建立了摩擦与粘性流体耗能器串联耗能体系的动力分析方法．为考虑框架杆件和支撑材料的几何非线性，采用增量型Ｒｏｓｅｎｂｒｏｃｋ二级三阶半隐式Ｒｕｎｇｅ－Ｋｕｔｔａ法求解动力... 采用粘性屈服模型来模拟摩擦耗能器的力－速度关系，建立了摩擦与粘性流体耗能器串联耗能体系的动力分析方法．为考虑框架杆件和支撑材料的几何非线性，采用增量型Ｒｏｓｅｎｂｒｏｃｋ二级三阶半隐式Ｒｕｎｇｅ－Ｋｕｔｔａ法求解动力方程．比较了仅有摩擦耗能器体系与串联组合耗能体系的减振效果，分析了粘性流体耗能器参数对组合耗能体系减振效果的影响。 展开更多

关键词 摩擦耗能器 粘性体耗能器 粘性屈服模型 半隐式R-unge-Kutta法 动力分析 建筑结构 抗震设计

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考虑关节摩擦效应的并联机构动力学分析 被引量：8

4

作者 王庚祥 刘宏昭 +1 位作者 龚春园 原大宁 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第11期308-315,共8页

分析了一种4-SPS/CU并联机构的运动学,将该机构的关节摩擦力视为非保守力。定量分析关节摩擦力对该机构动力学特性的影响,关键在于求出关节摩擦力对应的正压力。为了简化其动力学模型,将该机构驱动支链作为整体分析使其驱动力和驱动摩... 分析了一种4-SPS/CU并联机构的运动学,将该机构的关节摩擦力视为非保守力。定量分析关节摩擦力对该机构动力学特性的影响,关键在于求出关节摩擦力对应的正压力。为了简化其动力学模型,将该机构驱动支链作为整体分析使其驱动力和驱动摩擦力视为内力,首先考虑该机构的恰约束从动关节的摩擦力,再以'库伦+粘性'摩擦模型为基础,利用牛顿-欧拉法分别对该机构的驱动支链、恰约束从动支链与上平台建立了含摩擦的动力学模型。在已知上平台运动轨迹的情况下,通过该动力学方程得到了该机构的关节约束反力/力矩。基于驱动支链正压力与各关节约束反力/力矩之间的关系,导出了该机构的驱动摩擦力模型,并成功地将驱动摩擦力引入到该机构的动力学模型中。为对该动力学模型进行有效的仿真计算,制定了其数值仿真迭代过程。仿真结果说明关节摩擦力的存在对该机构的驱动力产生显著的影响。 展开更多

关键词 并联机构 “库伦+粘性”摩擦模型 动力学 牛顿一欧拉法

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金属橡胶干摩擦阻尼系统动态性能分析方法的研究 被引量：8

5

作者 敖宏瑞 姜洪源 +1 位作者 夏宇宏 Ulanov A M 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第23期2053-2056,共4页

以干摩擦阻尼系统动态性能表征方法的前期研究成果为基础,针对金属橡胶构件的非线性力学性能,分析了金属橡胶构件的干摩擦阻尼的成固,对金属橡胶于摩擦隔振系统的运动微分方程的建立与求解进行了探讨,将方程的数值解与试验结果进行了对... 以干摩擦阻尼系统动态性能表征方法的前期研究成果为基础,针对金属橡胶构件的非线性力学性能,分析了金属橡胶构件的干摩擦阻尼的成固,对金属橡胶于摩擦隔振系统的运动微分方程的建立与求解进行了探讨,将方程的数值解与试验结果进行了对比。结果表明,在建立金属橡胶干摩擦阻尼系统的运动微分方程时,可以直接采用非线性恢复力,而不采用当量粘性阻尼项。试验结果表明该方法具有足够的精度。 展开更多

关键词 金属橡胶 干摩擦阻尼系统 当量粘性阻尼 Masing模型 动态性能

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波动载荷下滑动电接触摩擦力建模 被引量：4

6

作者 陈忠华 党伟 +2 位作者 时光 王喜利 刘福升 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第24期5126-5134,共9页

在弓网滑动电接触过程中,受电弓滑板磨损加剧,大大缩短了其使用寿命。由于受电弓滑板的磨损问题与滑动摩擦力直接相关,对于滑板的滑动摩擦力的研究具有重要的理论意义。该文采用库伦+黏性静摩擦模型对滑动电接触摩擦力进行建模,再对原... 在弓网滑动电接触过程中,受电弓滑板磨损加剧,大大缩短了其使用寿命。由于受电弓滑板的磨损问题与滑动摩擦力直接相关,对于滑板的滑动摩擦力的研究具有重要的理论意义。该文采用库伦+黏性静摩擦模型对滑动电接触摩擦力进行建模,再对原始摩擦模型的黏性摩擦部分进行修正,同时引入接触电流和接触力及其波动幅值与波动频率等因素,建立了一个新的摩擦模型。通过自行研制的滑动电接触实验机进行实验,利用得到的实验数据,采用粒子群算法和Matlab对新摩擦模型的参数进行辨识,并对得到的改进摩擦模型进行验证。由实验数据与改进摩擦模型的拟合效果图和残差图可知,改进摩擦模型能够对波动载荷下弓网滑动电接触滑动摩擦力进行合理预测。 展开更多

关键词 波动载荷 滑动电接触 摩擦力建模 库伦+黏性摩擦模型 粒子群优化算法

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6-UPS并联平台考虑关节摩擦的动力学分析及数值仿真 被引量：2

7

作者 刘芳华 裴竞宇 宗泱 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第5期768-774,894,共7页

为了对6-UPS并联平台进行动力学分析,基于拉格朗日动力学模型,建立了6-UPS并联平台完整动力学模型。考虑关节摩擦的影响,以"库伦-粘性"摩擦模型为基础,在建立机构关节摩擦模型的基础上,定量分析了机构驱动力受关节摩擦力的影... 为了对6-UPS并联平台进行动力学分析,基于拉格朗日动力学模型,建立了6-UPS并联平台完整动力学模型。考虑关节摩擦的影响,以"库伦-粘性"摩擦模型为基础,在建立机构关节摩擦模型的基础上,定量分析了机构驱动力受关节摩擦力的影响。为求解因考虑摩擦而建立的非线性动力学模型,本文给出了数值仿真的迭代计算方法。最后以江苏科技大学自制的6-UPS并联船舶运动模拟平台机构为例,求解了液压系统在动平台升沉运动、平移运动、偏航运动、翻滚运动中理想驱动力和含摩擦驱动力随时间的变化关系。结果表明:当机构处于低速运动状态时,关节摩擦力对动力学的影响很小,但驱动力大于原理想动力学情况下的0.005%;当机构处于高速运动状态时,关节摩擦力对动力学的影响会显著增加,但驱动力不会超过原理想动力学情况下的0.25%。本文结果为下一步控制系统的设计提供了理论依据。 展开更多

关键词 6-UPS并联机构 拉格朗日动力学模型 “库伦-粘性”摩擦模型 数值仿真

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摩擦耗能框架体系动力分析 被引量：4

8

作者 周强 吕西林 《地震工程与工程振动》 CSCD 北大核心 2001年第2期136-144,共9页

采用粘性屈服模型来模拟摩擦耗能器的力－速度关系，建立了带有摩擦耗能器体系的动力分析方法，采用增量型Ｒｏｓｅｎｂｒｏｃｋ二级三阶半隐式 Ｒｕｎｇｅ—Ｋｕｔｔａ法求解动力方程；得到了带有摩擦耗能器单层框架在正弦波激励下反... 采用粘性屈服模型来模拟摩擦耗能器的力－速度关系，建立了带有摩擦耗能器体系的动力分析方法，采用增量型Ｒｏｓｅｎｂｒｏｃｋ二级三阶半隐式 Ｒｕｎｇｅ—Ｋｕｔｔａ法求解动力方程；得到了带有摩擦耗能器单层框架在正弦波激励下反应的解析解，并据此验证粘性屈服模型及求解动力方程算法的正确性；分析了摩擦耗能器的起滑力和支撑刚度对耗能减振效果的影响。 展开更多

关键词 摩擦耗能器 粘性屈服模型 半隐式Runge-Kutta法 动力分析 抗震结构

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采用块体-界面体系的砌体结构简化细观模型 被引量：3

9

作者 牛力军 张文芳 丁瑞彬 《土木建筑与环境工程》 CSCD 北大核心 2016年第2期51-59,共9页

基于ABAQUS装配式建模构架,提出了一种砌体结构的简化细观模型。该建模方法将块体砂浆界面及砂浆层统一采用块体间的界面来代替。界面属性包括法向和切向的力学参数,用来模拟砌体的剪压及受拉行为。界面的法向受拉采用粘性力学参数赋值... 基于ABAQUS装配式建模构架,提出了一种砌体结构的简化细观模型。该建模方法将块体砂浆界面及砂浆层统一采用块体间的界面来代替。界面属性包括法向和切向的力学参数,用来模拟砌体的剪压及受拉行为。界面的法向受拉采用粘性力学参数赋值,并通过与轴心受拉本构模型的等效,推导得出控制界面损伤演化速率的无量纲指数α的计算方程。剪压复合受力模型基于剪摩理论建立,通过粘性属性和库伦摩擦赋值。当剪压复合受力构件处于高轴压比时,通过块体的非线性属性实现了主压应力为主控的损伤阀值。按照该方法进行剪压相关性和砖墙剪切失效的试验仿真模拟,模拟得出的失效形态及力位移曲线与试验结果基本相符。 展开更多

关键词 砌体 细观模型 剪摩理论 粘性摩擦 数值模拟

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线控转向系统路感摩擦补偿研究 被引量：9

10

作者 胡延平 朱天阳 +2 位作者 蒋鹏飞 刘菲 陈韵 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2020年第5期584-589,595,共7页

线控转向(steer-by-wire,SBW)系统由于取消了方向盘和转向器之间的机械连接,驾驶员无法通过直接的方式获取路感。文章对SBW系统路感的组成力矩进行了设计,考虑到转向盘总成固有摩擦力矩较小以及因制造和装配工艺不同所造成的摩擦力矩的... 线控转向(steer-by-wire,SBW)系统由于取消了方向盘和转向器之间的机械连接,驾驶员无法通过直接的方式获取路感。文章对SBW系统路感的组成力矩进行了设计,考虑到转向盘总成固有摩擦力矩较小以及因制造和装配工艺不同所造成的摩擦力矩的个体差异,通过改进型库伦摩擦模型来增大转向盘总成内部的摩擦力矩;将遗传算法(genetic algorithm,GA)和反向传播(back propagation,BP)神经网络相结合,对非线性及个体化差异的固有摩擦力矩进行高精度逼近;最后通过仿真和硬件在环试验进行了验证。仿真和试验结果表明,添加改进型库伦摩擦补偿后转向盘力矩变化更加真实,路感力矩辨识度更好;GA-BP神经网络不仅有效地抑制了转向盘力矩的抖动,也消除了因制造和装配不同造成的力矩方面的差异。 展开更多

关键词 线控转向(SBW)系统 路感 摩擦补偿 改进型库伦摩擦模型 遗传算法和反向传播(GA-BP)神经网络

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二次调节力矩控制中的摩擦问题及其模糊控制补偿方法 被引量：1

11

作者 王晓东 焦宗夏 《机床与液压》 北大核心 2003年第6期34-36,共3页

本文对于二次调节力矩控制系统的摩擦现象及其模糊控制补偿方法进行了研究。给出了二次调节力矩控制系统的数学模型 ,用以进行摩擦现象及其补偿的理论和仿真分析 ;结合实验测试结果 ,建立了一个包含静摩擦、库伦摩擦、粘性摩擦和Stibec... 本文对于二次调节力矩控制系统的摩擦现象及其模糊控制补偿方法进行了研究。给出了二次调节力矩控制系统的数学模型 ,用以进行摩擦现象及其补偿的理论和仿真分析 ;结合实验测试结果 ,建立了一个包含静摩擦、库伦摩擦、粘性摩擦和Stibeck效应等因素在内的摩擦模型 ,用以近似地反映现实中复杂的摩擦现象 ,这对于研究力矩控制时摩擦对于系统的影响非常有益。仿真和实验结果证明了摩擦模型的有效性 ;也证明了模糊控制器对于非线性摩擦补偿和提高系统的精度的有效性。 展开更多

关键词 二次调节力矩控制系统 摩擦补偿 模糊控制 静摩擦 库伦摩擦 粘性摩擦 Stibeck效应 液压力矩控制系统

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简谐激励下一类干摩擦振子的响应计算

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作者 王本利 张相盟 +1 位作者 刘源 马平 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期12-17,共6页

本文提出了计算简谐激励下一类干摩擦振子系统响应的解析方法,振子系统的摩擦力用含有限个Jenkins单元的Iwan模型描述。针对力-位移之间的分段线性关系,对振子运动逐段进行分析,并给出了各阶段内的系统的振动方程,最后通过变量代换,获... 本文提出了计算简谐激励下一类干摩擦振子系统响应的解析方法,振子系统的摩擦力用含有限个Jenkins单元的Iwan模型描述。针对力-位移之间的分段线性关系,对振子运动逐段进行分析,并给出了各阶段内的系统的振动方程,最后通过变量代换,获得了方程的解析解.由于每个阶段解的初值均由位移和速度的连续性条件得到,因此顺次求得各线性阶段中响应便获得了整个时域上的响应.仿真结果表明,随着外激励量级的递增,接触面出现滑移,使得接触刚度减小,因而系统幅频曲线峰值明显左移;另一方面,系统的等效粘性阻尼会随着激励量级的递增而先增大后减小. 展开更多

关键词 干摩擦振子 Iwan模型 分段线性 解析解 等效粘性阻尼

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考虑圆柱铰链间隙的多刚体系统动力学计算方法 被引量：9

13

作者 赵刚练 姜毅 +2 位作者 郝继光 陈余军 龚俊斌 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2013年第17期171-176,共6页

为了研究含圆柱铰链间隙的多刚体系统动力学计算方法,针对三维圆柱铰链的结构特点,给出了一种改进的接触对确定方法,构造了空间间隙圆柱铰链接触分离切换点的判别方法。法向接触力采用Lankarani与Nikravesh的连续接触力模型计算,切向摩... 为了研究含圆柱铰链间隙的多刚体系统动力学计算方法,针对三维圆柱铰链的结构特点,给出了一种改进的接触对确定方法,构造了空间间隙圆柱铰链接触分离切换点的判别方法。法向接触力采用Lankarani与Nikravesh的连续接触力模型计算,切向摩擦力采用修正的Coulomb模型计算,综合考虑接触分离状态建立了统一形式的动力学方程。最后对比间隙铰链机构和理想铰链机构运动,结果表明圆柱铰链间隙在短时间内对其他构件的运动影响很小,但严重增大了铰链内部的碰撞力,长时间运动后机构的位移、速度、加速度与理想铰链偏差变大,但接触摩擦力使圆柱铰链的轴向运动受到抑制。间隙圆柱铰链的研究方法和结果为相关和更复杂的含间隙圆柱铰链机构的运动分析提供了理论参考。 展开更多

关键词 空间间隙 圆柱铰链 接触模型 库伦摩擦 多体系统动力学

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地震动态应力触发研究进展 被引量：18

14

作者 张彬 杨选辉 陆远忠 《西北地震学报》 CSCD 北大核心 2008年第3期298-303,共6页

本文从以下几方面阐述了近几年来地震动态应力触发的研究进展:地震动态应力触发问题的提出;地震动态应力触发存在的证据(包括地震频度图中探寻被触发震群和独立地震、数字滤波后新发现的被触发地震和形变仪器记录的同震变化和应力阶跃... 本文从以下几方面阐述了近几年来地震动态应力触发的研究进展:地震动态应力触发问题的提出;地震动态应力触发存在的证据(包括地震频度图中探寻被触发震群和独立地震、数字滤波后新发现的被触发地震和形变仪器记录的同震变化和应力阶跃等);地震动态触发的研究现状和机理等。还提出了目前动态应力触发研究中存在的问题,并对其近期的发展进行了展望。 展开更多

关键词 动态应力触发 库伦摩擦破裂 速率-状态模型

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基于改进复合三角函数的伺服压力机轨迹规划研究 被引量：3

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作者 徐道春 吕明青 +3 位作者 邵珠峰 陈涵玉 胡益玮 王传英 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期450-458,共9页

为使伺服压力机具有良好的拉深性能,需要对其轨迹进行合理规划。针对六连杆大型伺服压力机,构建一种主传动机构轨迹规划方法。基于库伦-粘性摩擦模型,建立主传动机构的高精度动力学模型。考虑冲压过程中的工艺约束和要求,提出基于复合... 为使伺服压力机具有良好的拉深性能,需要对其轨迹进行合理规划。针对六连杆大型伺服压力机,构建一种主传动机构轨迹规划方法。基于库伦-粘性摩擦模型,建立主传动机构的高精度动力学模型。考虑冲压过程中的工艺约束和要求,提出基于复合三角函数的伺服电机加减速控制的改进模型。针对主传动机构的能耗和效率进行分析,以滑块运动的周期能耗和生产节拍为优化指标,通过线性加权的方式构造多目标优化函数,引入机械手送料时间、滑块最大速度、主动件角速度、伺服电机动态限和热极限等约束,采用遗传算法完成了多目标优化设计。结果显示:优化后,伺服压力机主传动机构在一个周期的能效提升4.54%,生产节拍时间减小3.23%,实现了良好的拉深工艺模式。 展开更多

关键词 伺服压力机 轨迹规划 库伦-粘性摩擦模型 加减速控制 多目标优化

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特殊环境下双馈风力发电机电刷磨损量建模 被引量：1

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作者 赵帅 马宏忠 程龙 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第11期73-81,共9页

针对复杂海洋环境下电刷磨损加剧、电刷更换周期缩短且磨损量难以确定的问题,基于盐雾试验机自行研制电刷滑环系统磨损实验平台,对YKYF1500-4异步空冷双馈风力发电机的电刷滑环系统进行磨损实验,从接触电流、接触压力、盐雾浓度以及实... 针对复杂海洋环境下电刷磨损加剧、电刷更换周期缩短且磨损量难以确定的问题,基于盐雾试验机自行研制电刷滑环系统磨损实验平台,对YKYF1500-4异步空冷双馈风力发电机的电刷滑环系统进行磨损实验,从接触电流、接触压力、盐雾浓度以及实验温度等方面探究电刷磨损量的变化;依据摩擦力模型及磨损理论,建立基于改进库伦-粘性摩擦力的电刷磨损量预测模型,将接触电流、接触压力、盐雾浓度以及实验温度等参量引入磨损模型;经由粒子群参数辨识方法,辨识模型中与接触电流、接触压力、盐雾浓度以及实验温度相关的模型参数,实现电刷磨损量预测。经实验验证:该模型可以有效预测不同接触电流、接触压力、盐雾浓度、运行速度以及实验温度等工况条件下电刷的磨损量,为运维人员制定巡检周期提供理论依据。 展开更多

关键词 电刷滑环 盐雾试验 库伦-粘性摩擦力 电接触 磨损量预测

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