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基于θ-D方法的方位角约束自主交会控制 被引量:3
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作者 沈昱恒 侯明善 赵启明 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第8期1976-1981,共6页
基于θ-D方法研究了视线坐标系内带有方位角约束的自主交会控制问题。根据轨道坐标系相对运动模型,建立视线相对动力学模型。针对该模型具有非线性强耦合的特点,采用θ-D次优控制算法设计了自主交会的闭环控制方法,并讨论了加权矩阵选... 基于θ-D方法研究了视线坐标系内带有方位角约束的自主交会控制问题。根据轨道坐标系相对运动模型,建立视线相对动力学模型。针对该模型具有非线性强耦合的特点,采用θ-D次优控制算法设计了自主交会的闭环控制方法,并讨论了加权矩阵选取原则。所设计的交会最优控制方法不需要实时求解状态相关黎卡提方程和哈密顿-雅可比-贝尔曼方程,使自主交会控制获得了简易性和快速性,同时实现了对交会方位角的控制,解决了对接口指向不同方位的交会问题。最后,数值仿真验证了控制方法的有效性,克服了交会模型的非线性和参数不确定性,且对于目标圆和椭圆轨道交会任务均适用。 展开更多
关键词 自主交会 视线 θ-d方法 次优控制 方位角
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基于θ-D非线性控制方法的伴随轨道控制 被引量:2
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作者 罗建军 周文勇 袁建平 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2009年第2期1-7,24,共8页
为了实现燃料消耗最少的伴随轨道控制,研究使用θ-D次优非线性控制方法设计伴随轨道的优化控制律。相对运动模型中考虑了地球形状摄动的影响,且适用于在椭圆轨道上运行的目标航天器。采用状态变量增广法,对相对运动模型进行处理,以满足... 为了实现燃料消耗最少的伴随轨道控制,研究使用θ-D次优非线性控制方法设计伴随轨道的优化控制律。相对运动模型中考虑了地球形状摄动的影响,且适用于在椭圆轨道上运行的目标航天器。采用状态变量增广法,对相对运动模型进行处理,以满足θ-D控制方法的要求。采用相对轨道要素设计了理想的基准伴随轨道。仿真计算结果表明,所设计的控制律是稳定的,能够以较少的燃料消耗实现伴随轨道的控制。 展开更多
关键词 θ-d非线性控制方法 相对运动模型 伴随轨道 轨道控制 航天器
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一种基于θ-D次优控制的三维末制导律设计 被引量:3
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作者 王祥 方群 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期196-200,共5页
最优制导律在求解Hamilton-Jacobi-Bellman(HJB)方程时十分困难。θ-D方法是一种基于State Dependent Riccati Equation(SDRE)方法的新型次优控制方法,能够获得HJB偏微分方程的近似闭环解。针对最优制导律在求解HJB方程时十分困难的问题... 最优制导律在求解Hamilton-Jacobi-Bellman(HJB)方程时十分困难。θ-D方法是一种基于State Dependent Riccati Equation(SDRE)方法的新型次优控制方法,能够获得HJB偏微分方程的近似闭环解。针对最优制导律在求解HJB方程时十分困难的问题,文章在考虑导弹自动驾驶仪动态特性和末制导的三维真实拦截情况下,建立导弹和目标的三维相对运动方程,基于θ-D次优控制方法,经状态重定义后对模型方程的伪线性化处理,得到闭环形式的θ-D三维末制导律。为验证所提出制导律的制导性能,分别针对目标不机动和机动的拦截情况进行了数值仿真。仿真结果表明,相比自适应变结构制导律,文中设计的θ-D三维闭环末制导律能克服自动驾驶仪动态延迟对制导性能的影响;对于目标作大机动逃逸的情况,其制导性能更优。 展开更多
关键词 三维制导律 自动驾驶仪 θ-d方法 非线性次优控制
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基于θ-D技术的制导炸弹非线性控制方法
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作者 孙瑞胜 薛晓中 沈坚平 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2009年第3期93-95,102,共4页
采用θ-D近似控制技术研究了制导炸弹非线性动力学的次最优控制问题。通过引入设计变量θ,使得伴随状态λ按幂级数序列展开,进而将HJB方程简化成一组递归的代数方程进行求解。以滑翔制导炸弹为研究对象,针对θ-D控制技术特点,在纵向平... 采用θ-D近似控制技术研究了制导炸弹非线性动力学的次最优控制问题。通过引入设计变量θ,使得伴随状态λ按幂级数序列展开,进而将HJB方程简化成一组递归的代数方程进行求解。以滑翔制导炸弹为研究对象,针对θ-D控制技术特点,在纵向平面内建立了制导炸弹的控制数学模型,并设计了θ-D控制器。数字仿真实验表明θ-D方法设计的制导炸弹控制器效果明显,方法是合理的、可行的,为制导弹药的非线性控制系统提供了一种新的研究思路。 展开更多
关键词 飞行控制系统 制导炸弹 次优控制 θ-d方法
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基于Theta-D次优控制器设计的相对姿轨耦合控制 被引量:1
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作者 朱志斌 李果 +1 位作者 何英姿 魏春岭 《现代防御技术》 北大核心 2011年第2期73-78,共6页
针对在轨服务航天器的快速机动和姿轨协同控制的特点,研究了基于姿轨耦合一体化模型的最优控制方法。建立了包括转动和平动的六自由度相对运动耦合非线性模型,连续偏心推力矢量既可以提供位置控制力,也可以输出姿态控制转矩。利用动态... 针对在轨服务航天器的快速机动和姿轨协同控制的特点,研究了基于姿轨耦合一体化模型的最优控制方法。建立了包括转动和平动的六自由度相对运动耦合非线性模型,连续偏心推力矢量既可以提供位置控制力,也可以输出姿态控制转矩。利用动态模型线性化方法和θ-D构造性优化算法给出相对运动姿轨耦合最优控制问题的数值解法,同时控制服务航天器相对位置和相对姿态,使其直线逼近一个失效慢旋目标。仿真结果证明,由于在动态优化问题中采用了构造性求解,所提方法在保证相对运动稳定和动态性能的前提下计算量小,对未来应用具有一定现实意义。 展开更多
关键词 相对运动 姿轨耦合控制 θ-d次优控制器 修正罗德里格参数
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Three-dimensional suboptimal guidance law for fly-over and shoot-down smart ammunition via virtual target
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作者 杨喆 吴炎烜 +1 位作者 范宁军 王正杰 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 2014年第4期443-451,共9页
An optimal burst height is required for the fly-over and shoot-down smart ammunition with an EFP warhead at the instant of explosion which brings a special requirement to the miss distance of the terminal guidance law... An optimal burst height is required for the fly-over and shoot-down smart ammunition with an EFP warhead at the instant of explosion which brings a special requirement to the miss distance of the terminal guidance law. In this paper, a guidance law based on the virtual target scheme is proposed. First, the practical pursuit-evasion issue between the ammunition and the target with specific miss distance is transformed into a virtuai pursuit-evasion problem with zero miss distance. Secondly, a complete three-dimensional pursuit-evasion kinematics model is established without any simplifications. And then, a suboptimal guidance law is designed based on the θ-D method which has constraints of the elevation and azimuth angular velocity of the virtual line of sight (LOS). Finally, in order to verify the performance of the proposed guidance law, three test cases are conducted. Numericai results show that under the proposed terminal guidance law, the smart ammunition not only can fly above the target with an optimal burst height but also have a smaller normal acceleration on the terminal trajectory. 展开更多
关键词 three-dimensional guidance law virtual target fly-over and shoot-down θ-d method
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接近和跟踪非合作机动目标的非线性最优控制 被引量:14
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作者 高登巍 罗建军 +2 位作者 马卫华 康志宇 陈晓光 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期773-781,共9页
航天器在实施对空间非合作目标的近程操作任务中,需要接近目标并保持在目标附近的特定方位,对目标指定部位随动跟踪和观测。针对非合作机动目标的接近和视线跟踪的六自由度控制问题,根据视线坐标系下的相对轨道方程和体坐标系下的相对... 航天器在实施对空间非合作目标的近程操作任务中,需要接近目标并保持在目标附近的特定方位,对目标指定部位随动跟踪和观测。针对非合作机动目标的接近和视线跟踪的六自由度控制问题,根据视线坐标系下的相对轨道方程和体坐标系下的相对误差四元数姿态方程,建立了航天器间近距离相对运动的轨道和姿态联合控制模型。考虑模型的非线性、时变性和计算的快速性,采用θ-D控制方法进行接近和视线跟踪的轨道和姿态联合控制。为了减小跟踪同时存在轨道和姿态机动的非合作目标的控制误差,应用Lyapunov最小-最大定理设计了θ-D修正控制器,改善非合作目标同时进行姿态和轨道机动时的控制性能。仿真验证了模型的正确性和控制器良好的跟踪性能。 展开更多
关键词 视线跟踪 θ-d控制方法 姿轨联合控制 视线坐标系 误差四元数
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一种基于激光测距仪测距信息的新滤波算法 被引量:2
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作者 王蒙一 江涌 《现代防御技术》 北大核心 2009年第5期49-53,58,共6页
针对动能拦截器在大气层外完成反导任务的末制导滤波问题,利用激光测距仪的测距信息与导引头的测角信息,设计了一种非线性θ-D滤波算法。分析了这种滤波算法在实际应用中的一些问题,包括避免滤波发散的条件,权重系数阵的取值等。通过仿... 针对动能拦截器在大气层外完成反导任务的末制导滤波问题,利用激光测距仪的测距信息与导引头的测角信息,设计了一种非线性θ-D滤波算法。分析了这种滤波算法在实际应用中的一些问题,包括避免滤波发散的条件,权重系数阵的取值等。通过仿真验证,该滤波算法的精度高于工程上常用的α-β衰减记忆滤波。在该滤波算法的基础上,可以得到更精确的弹目相对运动信息,为进一步设计更先进的导引律提供了基础。 展开更多
关键词 θ-d滤波算法 激光测距仪 状态Riccati方程滤波 动能拦截器 最优估计
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基于视线运动模型的椭圆轨道交会最优控制 被引量:1
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作者 沈昱恒 侯明善 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第6期1237-1243,共7页
针对航天器自主交会对接实际存在的接近方位角约束,在视线坐标系内讨论了椭圆轨道最优交会控制设计问题.根据椭圆轨道视线动力学模型具有时变非线性的特点,分别采用状态相关Riccati方程(state-dependentriccati equation,SDRE)方法和θ-... 针对航天器自主交会对接实际存在的接近方位角约束,在视线坐标系内讨论了椭圆轨道最优交会控制设计问题.根据椭圆轨道视线动力学模型具有时变非线性的特点,分别采用状态相关Riccati方程(state-dependentriccati equation,SDRE)方法和θ-D方法进行了最优交会控制器设计.考虑到实际施加的控制力沿原轨道坐标系各轴向更易于实现,结合SDRE方法中系统输入矩阵可与系统状态量相关,进而设计了控制力沿轨道坐标系轴向的最优交会控制器.数值仿真表明:两种方法均实现了带有方位角约束的交会;θ-D控制算法计算效率更高,而SDRE控制算法精度较高,且可以实现控制力沿轨道坐标系各轴定向施加. 展开更多
关键词 交会 视线 最优控制 SDRE θ-d方法
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一种基于零效脱靶量的末制导律
10
作者 王蒙一 江涌 《现代防御技术》 北大核心 2010年第1期42-47,54,共7页
在非线性θ-D滤波算法的基础上,将零效脱靶量直接引入到末制导律设计中。推导了利用弹目相对运动参数计算零效脱靶量的公式和利用零效脱靶量计算轨控发动机开机时间的公式,设计了零效脱靶量的数据处理方法,定义了零效脱靶量数据处理中... 在非线性θ-D滤波算法的基础上,将零效脱靶量直接引入到末制导律设计中。推导了利用弹目相对运动参数计算零效脱靶量的公式和利用零效脱靶量计算轨控发动机开机时间的公式,设计了零效脱靶量的数据处理方法,定义了零效脱靶量数据处理中的相关概念,设计了一种基于零效脱靶量的末制导律。经过仿真验证,该算法在精度水平略优于基于视线角速率的比例导引律,且燃料消耗水平明显优于后者,具有一定的工程实用价值。 展开更多
关键词 末制导律 激光测距仪 θ-d滤波算法 零效脱靶量
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二维直方图θ-划分最小误差图像阈值分割 被引量:7
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作者 吴一全 张晓杰 +3 位作者 吴诗婳 张国华 张生伟 于素芬 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期892-899,共8页
针对常用二维直方图区域直分法存在错分的问题,并为适应实际中不同图像及分割目的的需要,提出了更具普适性的二维直方图θ-划分最小误差阈值分割方法(θ为分割直线的法线与灰度级轴的夹角).导出了相应的阈值选取公式及其快速递推算法,... 针对常用二维直方图区域直分法存在错分的问题,并为适应实际中不同图像及分割目的的需要,提出了更具普适性的二维直方图θ-划分最小误差阈值分割方法(θ为分割直线的法线与灰度级轴的夹角).导出了相应的阈值选取公式及其快速递推算法,根据实验结果分析了θ取值对分割结果和算法运行时间的影响.与二维直方图直分最小误差法相比,所提方法的分割结果更为准确,抵抗噪声更为稳健,且所需运行时间也大为减少;而直线形最小误差法只是文中方法中θ=45°的特例. 展开更多
关键词 图像处理 阈值分割 二维直方图区域θ-划分 最小误差 递推算法
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积空间是D-空间的空间类 被引量:1
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作者 彭良雪 《数学物理学报(A辑)》 CSCD 北大核心 2006年第5期653-658,共6页
人们知道每个C-似空间是D-空间,且每个正则弱■-可加细C-散布空间也是D -空间。上述空间类的积空间还是D-空间吗?在这篇文章中作者讨论了该问题,得到如下结论:正则弱■-可加细空间的有限积是D-空间;正则Lindel■f C-散布空间的可数积... 人们知道每个C-似空间是D-空间,且每个正则弱■-可加细C-散布空间也是D -空间。上述空间类的积空间还是D-空间吗?在这篇文章中作者讨论了该问题,得到如下结论:正则弱■-可加细空间的有限积是D-空间;正则Lindel■f C-散布空间的可数积是D -空间. 展开更多
关键词 弱^-θ-可加细空间 C-散布空间 D-空间 LINDELOF空间
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一类mn两参量θ态的负值度
13
作者 刘冬冬 《徐州工程学院学报(自然科学版)》 CAS 2009年第3期82-84,共3页
找到一类两体高维两参量θ态,推导出此类态negativity的表达式,并指出此类态不是D-computable state。
关键词 两参量θ态 负值度 部分转置 D-computable STATE
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两类G_t^s(a,b;c,d)图的着色 被引量:1
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作者 李雪峰 谢淑翠 《兰州理工大学学报》 CAS 北大核心 2006年第4期149-152,共4页
在综述国内外关于广义多边形树Gst(a,b;c,d)着色研究的基础上,对一些广义多边形树Gst(a,b;c,d)(s+t=2)组成的图类2ξ(a,b;c,d)的着色、色唯一和色等价类等相关问题进行了研究,得到了两类特殊图2ξ(m,m;m,m)(m≥2)和2ξ(a,a;b,b)(a≠b)且... 在综述国内外关于广义多边形树Gst(a,b;c,d)着色研究的基础上,对一些广义多边形树Gst(a,b;c,d)(s+t=2)组成的图类2ξ(a,b;c,d)的着色、色唯一和色等价类等相关问题进行了研究,得到了两类特殊图2ξ(m,m;m,m)(m≥2)和2ξ(a,a;b,b)(a≠b)且min{a,b}≥2是两个色等价类的结论. 展开更多
关键词 广义θ-图 广义多边形树G^s t(a b c d) 色等价类
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