为解决四自由度(4 degree-of-freedom,4-DOF)无人水面船在动态不确定性和外部扰动下的路径跟踪问题,提出一种基于有限时间积分视线(finite-time integral line-of-sight,FT-ILOS)制导的自适应神经网络路径跟踪控制方法。在视线(line-of-...为解决四自由度(4 degree-of-freedom,4-DOF)无人水面船在动态不确定性和外部扰动下的路径跟踪问题,提出一种基于有限时间积分视线(finite-time integral line-of-sight,FT-ILOS)制导的自适应神经网络路径跟踪控制方法。在视线(line-of-sight,LOS)制导框架下,利用有限时间理论,引入积分机制和新的制导机制,实现船舶位置跟踪误差的有限时间收敛,且避免制导积分项引起的饱和风险。基于反步控制法设计框架,结合FT-ILOS制导方法,利用自适应神经网络逼近复合扰动项,利用虚拟参数学习技术解决“维数灾难”问题,同时利用动态面控制技术降低计算复杂度。为减少执行器响应频率和磨损,在控制律与执行器之间建立周期事件触发协议。通过李雅普诺夫稳定性分析证明闭环控制系统中所有信号均有界,通过MATLAB仿真对比实验验证所提控制方法的有效性和鲁棒性。展开更多
针对目前时间触发控制器局域网(CAN,Controller Area Network)总线缺乏统一评估方法的现状,提出了一套系统建立与评估方案.采用均匀装载算法建立系统调度矩阵,实现了周期信息的实时传输.结合CAN总线的传输机制与时间触发的特点,改进了...针对目前时间触发控制器局域网(CAN,Controller Area Network)总线缺乏统一评估方法的现状,提出了一套系统建立与评估方案.采用均匀装载算法建立系统调度矩阵,实现了周期信息的实时传输.结合CAN总线的传输机制与时间触发的特点,改进了时间触发系统中非周期信息最坏延迟的计算方法.在此基础上针对不满足系统实时性要求的信息提出了计算其失效概率的方法,建立了时间触发CAN总线系统的设计与评估流程,提出了系统参数调整方案.评估方案能够提高设计效率,利用信息失效概率以及最坏延迟对系统实时性进行分析,使分析结果更加精确、实用.展开更多
文摘为解决四自由度(4 degree-of-freedom,4-DOF)无人水面船在动态不确定性和外部扰动下的路径跟踪问题,提出一种基于有限时间积分视线(finite-time integral line-of-sight,FT-ILOS)制导的自适应神经网络路径跟踪控制方法。在视线(line-of-sight,LOS)制导框架下,利用有限时间理论,引入积分机制和新的制导机制,实现船舶位置跟踪误差的有限时间收敛,且避免制导积分项引起的饱和风险。基于反步控制法设计框架,结合FT-ILOS制导方法,利用自适应神经网络逼近复合扰动项,利用虚拟参数学习技术解决“维数灾难”问题,同时利用动态面控制技术降低计算复杂度。为减少执行器响应频率和磨损,在控制律与执行器之间建立周期事件触发协议。通过李雅普诺夫稳定性分析证明闭环控制系统中所有信号均有界,通过MATLAB仿真对比实验验证所提控制方法的有效性和鲁棒性。
文摘针对目前时间触发控制器局域网(CAN,Controller Area Network)总线缺乏统一评估方法的现状,提出了一套系统建立与评估方案.采用均匀装载算法建立系统调度矩阵,实现了周期信息的实时传输.结合CAN总线的传输机制与时间触发的特点,改进了时间触发系统中非周期信息最坏延迟的计算方法.在此基础上针对不满足系统实时性要求的信息提出了计算其失效概率的方法,建立了时间触发CAN总线系统的设计与评估流程,提出了系统参数调整方案.评估方案能够提高设计效率,利用信息失效概率以及最坏延迟对系统实时性进行分析,使分析结果更加精确、实用.
