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基于MRDS的清洁机器人室内路径规划算法的仿真实现
被引量：
1
1
作者
尹力伟
梅志千
+1 位作者
谢保春
李向国
《机电工程》
CAS
2014年第11期1505-1508,共4页
针对目前室内清洁机器人的路径规划算法理论研究较多,而难以应用于实践的问题,建立了清洁机器人相对定位的数学模型,通过使用清洁机器人的迂回式路径规划、回字形路径规划、包围式路径规划和启发式路径规划算法进行了研究,分析了路径规...
针对目前室内清洁机器人的路径规划算法理论研究较多,而难以应用于实践的问题,建立了清洁机器人相对定位的数学模型,通过使用清洁机器人的迂回式路径规划、回字形路径规划、包围式路径规划和启发式路径规划算法进行了研究,分析了路径规划算法的具体实现过程。利用微软机器人开发平台(MRDS),使用可视化编程语言(VPL),对4种路径规划算法进行仿真实验。对启发式路径规划中激光测距仪的返回数据进行了分析,将单位时间内各路径规划算法的转弯角度作为评价算法优劣的标准,比较了各路径规划算法的优缺点。研究结果表明,启发式路径规划中,清洁机器人能够根据当前的环境信息选择最佳路径,相同时间内所用转弯角度最少,该算法优于其他算法,具有一定的推广价值。
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关键词
微软机器人开发平台
转弯角度
启发式路径规划算法
激光测距仪
可视化编程语言
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职称材料
题名
基于MRDS的清洁机器人室内路径规划算法的仿真实现
被引量：
1
1
作者
尹力伟
梅志千
谢保春
李向国
机构
河海大学机电工程学院
出处
《机电工程》
CAS
2014年第11期1505-1508,共4页
基金
常州市特种机器人及智能技术重点实验室基金资助项目(M20133004)
文摘
针对目前室内清洁机器人的路径规划算法理论研究较多,而难以应用于实践的问题,建立了清洁机器人相对定位的数学模型,通过使用清洁机器人的迂回式路径规划、回字形路径规划、包围式路径规划和启发式路径规划算法进行了研究,分析了路径规划算法的具体实现过程。利用微软机器人开发平台(MRDS),使用可视化编程语言(VPL),对4种路径规划算法进行仿真实验。对启发式路径规划中激光测距仪的返回数据进行了分析,将单位时间内各路径规划算法的转弯角度作为评价算法优劣的标准,比较了各路径规划算法的优缺点。研究结果表明,启发式路径规划中,清洁机器人能够根据当前的环境信息选择最佳路径,相同时间内所用转弯角度最少,该算法优于其他算法,具有一定的推广价值。
关键词
微软机器人开发平台
转弯角度
启发式路径规划算法
激光测距仪
可视化编程语言
Keywords
microsoft robotics development studio （MRDS）
turning angle
heuristic path planning algorithm
laser range finder
visual program- ming language（vpl）
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于MRDS的清洁机器人室内路径规划算法的仿真实现
尹力伟
梅志千
谢保春
李向国
《机电工程》
CAS
2014
1
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