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用Visual Basic实现测控软件中的实时曲线和历史曲线 被引量:8
1
作者 刘定晟 杨俊 蒋迪清 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2001年第2期147-149,共3页
介绍了如何用VB实现测控软件中的实时曲线和历史曲线,总结了在不同的系统要求下该曲线的设计思路和实现要点,对于用VB开发测控软件有一定的指导意义。
关键词 实时曲线 历史曲线 VB语言 软件开发 测控软件
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基于F-measure的网络布局评测算法实现 被引量:4
2
作者 何胜 柳益君 +2 位作者 叶飞跃 赵小荣 冯新翎 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2015年第7期129-132,共4页
分析基于F-measure的网络布局评测算法的设计思想,通过计算F-measure中的查全率和查准率,优化目标函数,得到网络布局的定量评测结果,并给出评测算法的实现流程。使用网格布局算法对不同规模和迭代次数下的网络进行布局,在vis Ant可视化... 分析基于F-measure的网络布局评测算法的设计思想,通过计算F-measure中的查全率和查准率,优化目标函数,得到网络布局的定量评测结果,并给出评测算法的实现流程。使用网格布局算法对不同规模和迭代次数下的网络进行布局,在vis Ant可视化平台上的测试结果表明,该算法的评测结果与网格布局算法的布局结果一致,从而证明其有效性。 展开更多
关键词 网络可视化 布局算法 抽象网络 F—measure算法 网格布局 评测算法
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基于Visual Basic的水力机械模型试验台测控系统设计 被引量:2
3
作者 吾买尔.吐尔逊 穆哈西 +1 位作者 夏庆成 张德虎 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2015年第1期100-103,107,共5页
由于自动化程度低的原因,传统的水力机械模型试验台无法实现模型机的稳定运转而产生误差,降低试验数据精度。针对这种情况,利用可编程序控制器及其模块、编程软件Visual Basic开发了水力机械模型试验台测控系统。该系统通过PLC自动控制... 由于自动化程度低的原因,传统的水力机械模型试验台无法实现模型机的稳定运转而产生误差,降低试验数据精度。针对这种情况,利用可编程序控制器及其模块、编程软件Visual Basic开发了水力机械模型试验台测控系统。该系统通过PLC自动控制试验台辅助设备,保证模型机的稳定运转,及时采集实验数据。试验结果表明,原试验台试验数据精度得到明显提高,给水力机械制造厂提供可靠地数据参数。该系统不仅具有操作简单、抗干扰能力强、灵活方便、实用性等特点,而且大大降低由控制试验台辅助设备所引起的试验数据误差。 展开更多
关键词 测控系统 模型试验台 visual Basic 水力机械 PLC
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用Visual C++6.0 ADO技术实现主程序和数据分离
4
作者 徐刚 马立元 +1 位作者 谷宏强 李田 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2002年第6期54-57,共4页
在测试应用软件中 ,为提高软件的开发效率、可重用性和系统的可靠性 ,有必要实现主程序和测试数据的分离。用最先进的VisualC + + 6 .0ADO(ActiveXDataObject)数据库访问技术为前台开发工具 ,MicrosoftAccess桌面数据库为后台技术 ,采... 在测试应用软件中 ,为提高软件的开发效率、可重用性和系统的可靠性 ,有必要实现主程序和测试数据的分离。用最先进的VisualC + + 6 .0ADO(ActiveXDataObject)数据库访问技术为前台开发工具 ,MicrosoftAccess桌面数据库为后台技术 ,采用面向对象的模块化通用测试软件框架以提高编程效率、便于程序维护设计 。 展开更多
关键词 visual C++6.0ADO 主程序 数据分离 数据库 代码可重用
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机器视觉技术在航空装配中的应用现状与展望 被引量:3
5
作者 茅健 廖茂成 +1 位作者 周海军 赖磊捷 《航空制造技术》 北大核心 2025年第5期26-46,共21页
机器视觉技术凭借其非接触、高精度和自动化的特点,在航空装配中得到了广泛应用。本文从视觉测量、视觉引导和视觉检测3个方面综述了机器视觉技术在航空装配中的应用现状。视觉测量通过捕捉部件的图像信息实现位姿测量、外形尺寸检测及... 机器视觉技术凭借其非接触、高精度和自动化的特点,在航空装配中得到了广泛应用。本文从视觉测量、视觉引导和视觉检测3个方面综述了机器视觉技术在航空装配中的应用现状。视觉测量通过捕捉部件的图像信息实现位姿测量、外形尺寸检测及孔位精度控制,可以提高装配精度、减少装配错误。视觉引导通过图像分析准确判断装配机器人或其他设备的相对位姿,提高自动化程度。视觉检测用于识别装配过程中的错漏装、多余物以及装配损伤等问题,以确保最终产品的质量。在未来的航空装配领域中,视觉技术将结合其他传感器与人工智能技术构建数字化测量系统,进一步提升装配的效率和精度。 展开更多
关键词 机器视觉 航空装配 视觉测量 视觉引导 视觉检测
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机械臂辅助的微小光电传感组件精密装配方法
6
作者 王晓东 闫治宇 +3 位作者 侯瑞阳 王思志 肖思恩 徐征 《光学精密工程》 北大核心 2025年第16期2592-2601,共10页
微小光电组件是一些高性能传感器件的核心部件,其装配精度对传感性能影响显著。为了克服当前装配系统构型复杂、成本高、扩展性差等缺点,本文开展微小光电组件精密装配方法研究,主要工作包括:研制了机械臂辅助的精密装配系统,并开发了... 微小光电组件是一些高性能传感器件的核心部件,其装配精度对传感性能影响显著。为了克服当前装配系统构型复杂、成本高、扩展性差等缺点,本文开展微小光电组件精密装配方法研究,主要工作包括:研制了机械臂辅助的精密装配系统,并开发了小型化并联吸附装置;建立“状态冻结”与“标记点启发”相结合的视觉检测方法,按需推理世界坐标系与视觉坐标系关系,兼顾作业效率和精度;利用上述装置与方法,开展了典型光电组件的精密装配应用实验,实验结果表明:应用本文提出的机械臂辅助的装配方法,就可以将系统装配精度提高至10μm水平,突破了机械臂本身重复定位精度的限制,能够兼顾效率和精度,并且显著降低了设备的复杂度和成本,可以广泛应用于各类精密作业。 展开更多
关键词 精密装配 机械臂 视觉测量 微夹持器
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基于双目视觉的掘进装备定位系统移站自主标定方法
7
作者 张旭辉 杨骏豪 +5 位作者 杨文娟 张超 陈鑫 万继成 刘彦徽 王悦 《工程设计学报》 北大核心 2025年第1期1-10,共10页
稳定、连续的视觉位姿测量数据对提高煤矿掘进装备的工作效率具有重要意义。目前,基于视觉信息的掘进装备位姿测量方法存在合作标靶移站后标定过程烦琐、无法自动连续测量的问题。针对这一难题,提出了一种基于双目视觉的移站自主标定方... 稳定、连续的视觉位姿测量数据对提高煤矿掘进装备的工作效率具有重要意义。目前,基于视觉信息的掘进装备位姿测量方法存在合作标靶移站后标定过程烦琐、无法自动连续测量的问题。针对这一难题,提出了一种基于双目视觉的移站自主标定方法。首先,采用HSV(hue,saturation,value,色调、饱和度、明度)颜色分割和点线特征提取技术,针对合作标靶的红色特征进行处理,以获取合作标靶图像信息。然后,设计移站标定解算模型,利用双目视觉测量方法获取合作标靶的空间参数。最后,根据标定过程中相机与合作标靶的相对位置不变的特点,利用L-M(Levenberg-Marquardt)算法优化合作标靶的空间参数,并将优化结果应用于视觉定位系统,以完成移站标定。实验结果表明:移站标定后掘进装备机身的位置测量误差均在50mm以内,姿态角测量误差均在0.6°以内。所提出的基于双目视觉的移站自主标定方法满足煤矿掘进装备视觉定位系统的精度要求,可为快速掘进技术的研究提供理论支持。 展开更多
关键词 视觉测量 自主标定 合作标靶 特征提取 解算模型
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采煤机截齿架位置的机器人视觉测量方法研究
8
作者 牛聪 王宏奇 刘品潇 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第7期11-15,共5页
采煤机在检修过程中,截割头本体实际形状一般容易偏离名义形状,焊接过程中需要实时评估截齿架相对于截割头本体侧面的位置,以提升截齿架与截割头本体的焊接精度。本研究基于三维视觉机器人系统,提出了截齿架相对于采煤机截割头本体侧面... 采煤机在检修过程中,截割头本体实际形状一般容易偏离名义形状,焊接过程中需要实时评估截齿架相对于截割头本体侧面的位置,以提升截齿架与截割头本体的焊接精度。本研究基于三维视觉机器人系统,提出了截齿架相对于采煤机截割头本体侧面位置的非接触式测量方法。通过KUKA VisionTech视觉系统的摄像机获得测量图像,建立了图像变换的数学模型,在此基础上利用Matlab软件对图像进行分析,实现截齿架到截割头侧面的距离分布的自适应在线测量。最后通过搭建机器人实验平台验证了所提非接触式测量方法的有效性。 展开更多
关键词 截齿架 截割头 视觉系统 非接触式测量
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激光修整时V形超硬磨料砂轮视觉在位测量
9
作者 邓辉 刘超强 +3 位作者 高淑蓉 周恩怀 尉迟广智 何船 《中国表面工程》 北大核心 2025年第5期387-397,409,共12页
针对激光修整过程缺乏监控、砂轮表面测量方法较少的瓶颈,对激光修整时V形超硬磨料砂轮视觉在位测量进行研究。搭建超硬磨料成形砂轮激光修整视觉测量平台,实现对不同修整阶段砂轮轴截面图像的在位连续采集。针对传统Canny算法存在磨粒... 针对激光修整过程缺乏监控、砂轮表面测量方法较少的瓶颈,对激光修整时V形超硬磨料砂轮视觉在位测量进行研究。搭建超硬磨料成形砂轮激光修整视觉测量平台,实现对不同修整阶段砂轮轴截面图像的在位连续采集。针对传统Canny算法存在磨粒特征识别较难、图像边缘识别过度等问题,采用双边滤波、3×3 Sobel梯度计算及OTSU阈值法对其进行改进,并在此基础上提出一种基于改进Canny算法和Zernike矩的亚像素级边缘检测方法,完成对不同激光束进给次数条件下砂轮轴截面轮廓的精确提取。建立圆跳动误差、全跳动误差、直线度误差、尖端圆弧度误差、激光入射角等V形砂轮表面参数的计算方法,经测试证实能够满足激光修整过程监控对砂轮表面参数测量的速度要求。研究成果将有助于推动超硬磨料成形砂轮激光修整及表面测量技术加速朝着自动化、智能化方向发展。 展开更多
关键词 视觉测量 V形砂轮 Canny-Zernike矩边缘检测 表面参数 激光修整
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图像与激光测距融合的遥感卫星大型天线形变测量方法 被引量:1
10
作者 朱子仪 孙鹏 +3 位作者 董明利 燕必希 王君 王磊 《红外与激光工程》 北大核心 2025年第5期254-262,共9页
针对卫星天线在轨展开后的形变自主测量需求,提出了一种相机、激光测距仪融合的卫星面板形变高精度测量方法。首先,建立了相机与扫描式激光测距仪融合测量的数学模型,由一台相机、一个二维转台和一个激光测距仪组成。其次,提出一种基于B... 针对卫星天线在轨展开后的形变自主测量需求,提出了一种相机、激光测距仪融合的卫星面板形变高精度测量方法。首先,建立了相机与扫描式激光测距仪融合测量的数学模型,由一台相机、一个二维转台和一个激光测距仪组成。其次,提出一种基于BSLO-d(Blood-Sucking Leech Optimizer-distance)仿生优化的激光测距仪高精度指向方法,利用BSLO优化算法对旋转角度进行全局寻优,实现激光光轴指向的初步自主瞄准。最终,设计一种相机与扫描式激光测距融合的三维坐标解算方法,利用测距信息和像面坐标信息,以及相机外参数、标定得到的激光出射点和激光光轴方向向量,解算目标点的三维坐标。通过实测实验可知,指向方法中水平转角和竖直转角的均方根误差(RMSE)分别为0.435 mrad和0.787 mrad,三维坐标测量误差分别为0.948 mm、0.268 mm和0.127 mm。文中所提出的BSLO-d指向角度解算模型和融合测量模型,实现通过非正交二维转台带动激光测距仪进行视觉引导自主瞄准,并通过测距信息和像面坐标解算目标点的三维坐标。在指向角度解算和三维坐标测量方面速度较快具有较高的精度,且系统结构紧凑、易于搭建和标定。因此,该方法为卫星天线在轨高精度型面测量提供了一种新的解决方案。 展开更多
关键词 视觉与激光融合测量 摄影测量 激光测距 三维点测量
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基于Canny-Franklin矩的亚像素边缘检测方法 被引量:3
11
作者 杜港 佟强 +2 位作者 侯凌燕 杨大利 梁旭 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第3期903-912,共10页
针对现有的矩方法在亚像素边缘检测中存在执行时间较长的问题,提出一种基于Canny-Franklin矩的亚像素边缘检测算法,缩短了执行时间,其时间优势主要在于只需要2个卷积模板。首先,对Franklin矩求解亚像素边缘进行了原理推导,并计算出Frank... 针对现有的矩方法在亚像素边缘检测中存在执行时间较长的问题,提出一种基于Canny-Franklin矩的亚像素边缘检测算法,缩短了执行时间,其时间优势主要在于只需要2个卷积模板。首先,对Franklin矩求解亚像素边缘进行了原理推导,并计算出Franklin矩的7×7模板;然后,提出基于Canny-Franklin矩的亚像素边缘检测算法,即先对图像进行Canny边缘检测粗定位,再将粗定位边缘像素与矩模板进行卷积,并利用推导出的相关公式计算出亚像素边缘值。实验结果表明,该算法可以实现对图像边缘的亚像素定位,且在定位精度上相对Zernike矩方法具有一定的优势;经过对实际定位销钉的检测,该算法的定位结果满足实际情况,结果与Canny-Zernike矩方法结果非常接近,但算法运行时间仅为Canny-Zernike矩算法的66%,传统Zernike矩算法的50%,从而证明了所提算法在图像亚像素边缘定位中具有一定的优势。 展开更多
关键词 亚像素 边缘检测 Franklin矩 视觉测量
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基于视觉与惯导的掘进机组合定位方法 被引量:1
12
作者 万继成 张旭辉 +6 位作者 杨文娟 张超 董征 杜昱阳 雷孟宇 陈鑫 杨骏豪 《煤炭科学技术》 北大核心 2025年第6期456-467,共12页
针对煤矿井下掘进机单一位姿测量方法导致的掘进机位姿精度低、测量稳定性差的问题,提出了一种基于视觉和光纤惯导的掘进机组合定位方法。以固定在巷道顶板上的三激光指向仪作为特征目标,构建了基于三激光标靶的掘进机机身位姿视觉测量... 针对煤矿井下掘进机单一位姿测量方法导致的掘进机位姿精度低、测量稳定性差的问题,提出了一种基于视觉和光纤惯导的掘进机组合定位方法。以固定在巷道顶板上的三激光指向仪作为特征目标,构建了基于三激光标靶的掘进机机身位姿视觉测量系统,采用机载防爆相机采集激光标靶,通过图像处理得到激光指向仪光斑中心位置,结合掘进机机身位姿视觉测量模型及空间坐标转化得到掘进机位姿数据。同时利用安装在掘进机机身上的光纤惯导实时获得掘进机的位置和姿态信息,采用拉格朗日三点插值法将视觉位姿数据和惯导位姿数据在时间上进行配准处理后,运用卡尔曼滤波融合算法对视觉测量数据和光纤惯导数据进行融合。采用两者融合后的位姿数据对惯导累积误差进行补偿校正,对测量系统传感器的输出有效性进行判断,消除了惯导长时间积分运算导致的累积误差及视觉标靶短时遮挡、数据丢失对融合结果的影响,从而获得掘进机实时精确位姿数据。在实验室搭建实验平台,对视觉定位方法及组合定位方法进行评估,在60 m测量距离内,视觉定位最大位置误差在35 mm以内,最大姿态角误差在0.5°以内,组合定位位置误差在30 mm以内,定位结果更接近真实位移。同时在煤矿井下工业现场对掘进机视觉与惯导融合定位进行了试验,结果表明:视觉与惯导融合定位方法能够克服井下复杂工况影响,弥补了单一测量方法的不足,且掘进机机身定位误差在30 mm以内,姿态角误差在0.5°以内,满足巷道施工精度要求。 展开更多
关键词 掘进机 视觉测量 光纤惯导 卡尔曼滤波 组合定位
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挠性航天器动力学状态的自主识别与监测 被引量:1
13
作者 程天明 夏斌 +1 位作者 魏承 徐赫屿 《宇航学报》 北大核心 2025年第2期282-292,共11页
卫星在轨运行时,柔性太阳翼的振动会影响其姿态稳定性并降低控制精度。为监测并优化卫星在轨状态,需准确识别太阳翼在轨振动信息。当前测量方法多依赖太阳翼表面的合作标识点,但这会影响太阳翼动力学参数,且不利于在轨操作。为此,提出... 卫星在轨运行时,柔性太阳翼的振动会影响其姿态稳定性并降低控制精度。为监测并优化卫星在轨状态,需准确识别太阳翼在轨振动信息。当前测量方法多依赖太阳翼表面的合作标识点,但这会影响太阳翼动力学参数,且不利于在轨操作。为此,提出了新的无标识点视觉测量和模态辨识方法。将对级约束引入特征点的识别与提取中,增强了场景特征性;设计了用于二值化图像边界特征提取的卷积核,改进了相对位置关系描述子,进而计算特征点的空间三维坐标,实现了准确、稳定的识别与监测。为验证无标识点视觉算法的精度,提出了基于自研多体动力学仿真软件MBDyn的精度评价途径。基于该评价途径开展大挠性太阳翼动力学仿真研究,得到视觉测量算法平均误差为0.214 mm。最后,搭建了柔性太阳翼地面试验平台,将地面试验平台的视觉测量信息输入到模态辨识系统中,计算太阳翼模态参数信息,得到模态辨识误差为2.63%,仿真建模误差为5%,验证了方法的有效性,为航天器在轨状态监测与航天器智能运维奠定了基础。 展开更多
关键词 空间大挠性结构 非接触测量 视觉精度评价 模态辨识
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武术技术动作识别与质量评价研究 被引量:1
14
作者 马威 曹传宝 +5 位作者 马沁巍 周士潮 候珂毅 孙文章 白博方 张晶 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第2期459-472,共14页
为解决武术项目专业运动员动作质量定量化评价的难题,将阵列式摄像测量技术与多视角几何原理结合,发展了人体参数化模型约束下的人体动作精细化识别方法,基于所获得的关节位置与角度信息建立了武术套路动作定量化评价方法体系,对五步拳... 为解决武术项目专业运动员动作质量定量化评价的难题,将阵列式摄像测量技术与多视角几何原理结合,发展了人体参数化模型约束下的人体动作精细化识别方法,基于所获得的关节位置与角度信息建立了武术套路动作定量化评价方法体系,对五步拳项目不同水平运动员的技术动作进行了测量和评价。结果表明:本文方法能够有效地实现武术项目运动员动作质量识别与质量评价,研究结果也可以拓展至其他竞技体育运动与大众健康,为科学化训练与运动康复提供支持。 展开更多
关键词 人体动作测量 视觉测量 动作评价 武术 五步拳
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基于红外视觉特征融合的矿井外因火灾监测方法 被引量:1
15
作者 李晓宇 范伟强 +1 位作者 刘毅 霍跃华 《矿业科学学报》 北大核心 2025年第1期116-124,共9页
为了解决矿井复杂环境下外因火灾监测误报率和漏报率较高的问题,提出基于红外视觉特征融合的矿井外因火灾监测算法。首先,改进红外小目标检测的局部对比度度量(LCM)模型,提高早期火灾目标的显著度,进而分割出火灾疑似区域;其次,通过分... 为了解决矿井复杂环境下外因火灾监测误报率和漏报率较高的问题,提出基于红外视觉特征融合的矿井外因火灾监测算法。首先,改进红外小目标检测的局部对比度度量(LCM)模型,提高早期火灾目标的显著度,进而分割出火灾疑似区域;其次,通过分析不同监视场景下外因火灾和主要干扰热源在热红外图像序列中的视觉特征,选出抗干扰能力强的火灾显著特征;然后,优选火灾显著特征提取方法和相似度估计策略,以获取热红外图像序列中火灾疑似区域的主要视觉特征,并构建火灾特征向量;最后,通过建立特征向量集,构建基于支持向量机(SVM)的矿井外因火灾检测模型,对所提算法进行验证。结果表明:所提算法不仅能监测不同场景下的外因火灾,还能够监测远距离和早期阶段的外因火灾,其正确率和检测率分别达到96.93%、96.24%,误检率低至2.56%;相较于对比算法,所提算法在火灾监测的准确率、误报率和漏报率方面均有较大的改善。 展开更多
关键词 矿井外因火灾 红外视觉特征 局部对比度度量(LCM)模型 特征向量 支持向量机(SVM)
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基于机器视觉和结构光的热轧板坯头尾翘曲检测方法 被引量:1
16
作者 许彪 黄华贵 +3 位作者 刘迎港 郑加丽 陈光 郑伟 《燕山大学学报》 北大核心 2025年第2期106-113,129,共9页
分析了某2250 mm热轧产线粗轧段板坯头尾翘曲值机器视觉检测原理,针对上边缘检测法易受板坯头尾形状缺陷干扰而导致测量精度下降的不足,提出一种以激光曲线为基准的改进视觉检测方法,即将2个绿色激光线作为结构光源,分别投射到目标板坯... 分析了某2250 mm热轧产线粗轧段板坯头尾翘曲值机器视觉检测原理,针对上边缘检测法易受板坯头尾形状缺陷干扰而导致测量精度下降的不足,提出一种以激光曲线为基准的改进视觉检测方法,即将2个绿色激光线作为结构光源,分别投射到目标板坯表面宽度中心线以及与中心线垂直的两条基准线上,使用CCD相机采集目标板坯的端部图像,提取中心激光线的离散点拟合目标板坯的端部翘曲曲线,并根据平行基准激光线组确定端部图像的“灭点”,计算目标板坯端部的最大翘曲值。测试结果表明,改进的检测算法能够有效避免板坯头尾形状缺陷干扰,检测误差低于5%,为工业应用奠定了基础。 展开更多
关键词 机器视觉 头尾翘曲 激光检测 热轧板坯 视觉测量
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基于机器视觉的兰花几何参数测量方法
17
作者 谢忠坚 郭佳欣 +5 位作者 刁胤洲 廖珩宇 李元航 文春明 廖义奎 辜松 《农机化研究》 北大核心 2025年第1期21-25,共5页
为实现兰花几何参数快速测量,以“金凤蝶”兰花为研究对象,搭建图像采集平台并设计了一套兰花花朵几何参数测量算法。采用Canny-Harris算法实现兰花角点检测,采用K-means算法、RGB阈值分割算法实现兰花分割,并采用MER算法及遍历算法实... 为实现兰花几何参数快速测量,以“金凤蝶”兰花为研究对象,搭建图像采集平台并设计了一套兰花花朵几何参数测量算法。采用Canny-Harris算法实现兰花角点检测,采用K-means算法、RGB阈值分割算法实现兰花分割,并采用MER算法及遍历算法实现兰花具体几何参数测量。进行兰花算法识别测量试验,结果表明:单株兰花测量仅需10 s左右,相较人工测量速率提升了近60倍,测量数据可为兰花选育种工作提供判断依据。 展开更多
关键词 兰花 视觉测量 几何参数 Canny-Harris K-MEANS
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基于红外热成像的掘支锚机器人联合机组相对位姿检测方法研究
18
作者 苏国用 帅洪锌 +3 位作者 郭永存 胡坤 赵东洋 庞子金 《煤炭学报》 北大核心 2025年第10期4640-4653,共14页
针对煤矿掘进工作面高尘雾、低照度复杂环境下,掘支锚机器人联合机组相对位姿感知存在的定位参照差、标定工序复杂、检测参数不完全等难题,提出了一种基于红外热成像的掘支锚机器人联合机组相对位姿检测方法。首先,基于自主研发的掘支... 针对煤矿掘进工作面高尘雾、低照度复杂环境下,掘支锚机器人联合机组相对位姿感知存在的定位参照差、标定工序复杂、检测参数不完全等难题,提出了一种基于红外热成像的掘支锚机器人联合机组相对位姿检测方法。首先,基于自主研发的掘支锚机器人联合机组,构建由红外热成像相机、热源标靶、迈步式锚支护装备等组成的相对位姿测量系统;通过红外热成像相机捕捉安装在掘支锚机器人联合机组上的热源标靶信号源,并对其输出的热成像图像进行畸变校正与图像增强处理;其次,采用UNet分割算法对热源标靶信号源进行区域分割,再利用图像二值化与形态学处理对分割后的信号源区域进行特征细化,并结合OpenCV库函数提取信号源中心点的像素坐标;再者,采用P4P方法求解4组信号源中心点的空间三维坐标,并通过坐标系转换解算掘支锚机器人联合机组的相对位姿参数;然后,以Realsense D435i深度相机结合奇异值分解算法测得的相对位姿参数作为真值,进一步计算所提方法的测量误差,以验证所提方法的可行性与有效性;最后,搭建了基于红外热成像的掘支锚机器人联合机组相对位姿检测实验平台,实验结果表明,在2.40~4.80 m测量范围内,在迈步式锚支护装备坐标系下,掘进机沿X、Y、Z三轴方向平移量相对误差绝对值均值分别为0.0216、0.0198、0.0269 m,绕X、Y、Z三轴的旋转角度相对误差绝对值均值分别为1.45°、1.07°、1.27°,可以满足煤矿复杂环境掘支锚机器人联合机组相对位姿感知需求。 展开更多
关键词 掘支锚机器人联合机组 红外热成像 视觉测量 UNet分割算法 位姿测量
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基于误差在线补偿的机器人辅助卫星臂杆装配方法
19
作者 郑孔帆 李东升 +5 位作者 刘鹏 翟雨农 李旭东 甄云婷 文科 赖小明 《航天器工程》 北大核心 2025年第4期31-42,共12页
遥感卫星展开臂的装配精度直接影响卫星的探测精度与范围。展开臂装配时,需要实现大尺寸臂杆与基准关节的精准对接,目前主要采用人工配合专用工装的方式调整臂杆位姿,导致装配效率低、精度差。文章提出了一种基于误差在线补偿的机器人... 遥感卫星展开臂的装配精度直接影响卫星的探测精度与范围。展开臂装配时,需要实现大尺寸臂杆与基准关节的精准对接,目前主要采用人工配合专用工装的方式调整臂杆位姿,导致装配效率低、精度差。文章提出了一种基于误差在线补偿的机器人辅助卫星大尺寸臂杆装配方法。建立了基于机器人的臂杆装配定位调姿系统全局运动学模型,使用手眼标定算法求解了其中的未知变换关系,完成机器人工具坐标系标定;设计了基于结构光的法兰位姿测量方法,完成了法兰位姿的测量与解算;基于误差在线补偿原理,推导了展开臂精准装配定位调姿算法,完成了误差在线补偿时机器人目标位姿的解算,并通过开发机器人运动控制程序,控制机器人实现位姿偏差补偿;利用基于机器人的臂杆装配试验平台,开展了基于误差在线补偿的臂杆装配定位调姿试验,试验结果表明臂杆最终对接的三向位置误差在0.15 mm以内,三向姿态误差在0.015°以内,满足展开臂的臂杆装配精度要求。 展开更多
关键词 天线展开臂 臂杆定位调姿 机器人装配 误差在线补偿 视觉测量
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基于双线结构光的圆筒形工件直径测量研究
20
作者 米星如 金永 +1 位作者 郭鑫 王鉴 《激光杂志》 北大核心 2025年第2期101-105,共5页
针对圆筒形工件直径测量系统复杂且误差较大的问题,提出一种基于双线结构光视觉系统的直径测量方法。该方法将两条非交叉激光线照射在工件表面,有效利用激光条纹的曲率信息,准确提取出亚像素中心点,并设置法向偏差阈值剔除异常点。通过... 针对圆筒形工件直径测量系统复杂且误差较大的问题,提出一种基于双线结构光视觉系统的直径测量方法。该方法将两条非交叉激光线照射在工件表面,有效利用激光条纹的曲率信息,准确提取出亚像素中心点,并设置法向偏差阈值剔除异常点。通过双平面校准,推导出中心轴垂面的方程,用于纠正激光线非垂直投射的误差。最后在垂面上对有效点进行圆拟合,并取多角度拟合数据的平均值作为测量结果。实验结果表明,本方法与局部激光扫描方法相比较,测量精度提升了大约30μm,且200 mm直径内的圆筒形工件直径测量平均误差在17μm以内,提高了检测精度且放宽了测量系统要求。 展开更多
关键词 双线结构光 视觉检测 直径测量 激光中心线提取
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