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狭窄管道遥操作机器人的视触反馈交互技术研究 被引量:1
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作者 高晶晶 缪天缘 +2 位作者 曾洪 李沛奇 宋爱国 《中国测试》 北大核心 2025年第4期1-8,38,共9页
通风管道结构复杂且空间狭窄,需要管道遥操作机器人辅助巡检和维护。在使用遥操作控制管道机器人运动时,仅通过摄像头视频2D画面观察,存在因操作员空间感知度有限致使机器人易与管壁碰撞的问题。针对该问题,文章搭建面向狭窄管道巡检的... 通风管道结构复杂且空间狭窄,需要管道遥操作机器人辅助巡检和维护。在使用遥操作控制管道机器人运动时,仅通过摄像头视频2D画面观察,存在因操作员空间感知度有限致使机器人易与管壁碰撞的问题。针对该问题,文章搭建面向狭窄管道巡检的主从遥操作机器人系统,并提出立体视觉反馈和振动触觉反馈相结合的管道机器人视触反馈交互方法。通过摄像头视频和视触反馈两种条件下的对比实验,文章评估在丁字型管道和十字型管道中10名受试者操作机器人在管道内的碰撞次数、运动轨迹长度和任务工作负荷三个指标上的表现。实验结果显示,文章所提出的视触反馈交互方法在各指标上均优于传统方式,其中碰撞次数在丁字型管道和十字型管道中分别减少45.2%和64.3%,表明其比2D画面反馈能提供更丰富的空间感知信息,从而有效保证机器人安全并提升任务效率。 展开更多
关键词 管道机器人 视触反馈 虚拟现实 遥操作
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基于视觉测量的微探针跨尺度沉积方法
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作者 邢强 万晗驰 +2 位作者 杨宝权 庄健 徐海黎 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第4期228-239,共12页
弯月形液滴限制电化学沉积技术以其低成本、高加工精度的优势在微纳尺度的结构制造中倍受青睐,但压电实验平台有限的位移行程限制了其在大尺度制造场景中的应用。据此,提出了一种基于视觉检测的跨尺度连续沉积法。该方法首先在现有MCED... 弯月形液滴限制电化学沉积技术以其低成本、高加工精度的优势在微纳尺度的结构制造中倍受青睐,但压电实验平台有限的位移行程限制了其在大尺度制造场景中的应用。据此,提出了一种基于视觉检测的跨尺度连续沉积法。该方法首先在现有MCED设备的基础上,集成了显微相机与三轴移动装置,搭建了基于显微视觉测量的探针粗调节与平台精调节相结合的跨尺度连续沉积平台;其次,以微纳平台的基底预设等间距位移为基准,利用图像灰度特征解算基底位移量对应的像素位移量,并在此基础上构建了基于Adam算法优化的梯度下降模型,建立“物-像”距离映射关系,实现了基于单相机图像的高精度沉积物与探针在线定位与测量;然后,利用视觉反馈控制,完成了探针位置与沉积位置间的高精度对准与沉积定位,实现了MCED平台的跨尺度连续沉积;最后,使用共聚焦显微镜测量分析了分段沉积物的长度及连接点的沉积质量。结果表明:基于视觉测量反馈的玻璃微探针跨尺度沉积方法,在保证沉积质量及线段端点沉积精度的基础上能够实现80μm行程压电平台的毫米级尺度线段的沉积,且沉积长度误差<3%,此方法为大尺度精密制造提供了新方案。 展开更多
关键词 弯月形液滴限制电化学沉积 微纳三维打印 视觉检测 反馈控制 跨尺度
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视觉反馈平衡训练联合数字化跑台对脑梗死患者步行功能的效果
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作者 赵玮婧 尤红 +4 位作者 唐佐虹 李永平 文明明 刘虹 包娟 《中国康复理论与实践》 北大核心 2025年第10期1214-1226,共13页
目的探讨视觉平衡训练联合数字化跑台干预脑梗死患者步行功能的效果。方法2023年7月至2024年12月,选取甘肃省人民医院90例脑梗死患者,随机分为对照组(n=30)、跑台组(n=30)和联合组(n=30)。各组均接受常规康复治疗,跑台组增加数字化跑台... 目的探讨视觉平衡训练联合数字化跑台干预脑梗死患者步行功能的效果。方法2023年7月至2024年12月,选取甘肃省人民医院90例脑梗死患者,随机分为对照组(n=30)、跑台组(n=30)和联合组(n=30)。各组均接受常规康复治疗,跑台组增加数字化跑台训练,联合组增加视觉反馈平衡训练和数字化跑台训练,共4周。干预前后采用Berg平衡量表(BBS)、Pro-Kin视觉反馈平衡训练系统、Tinetti平衡与步态量表(POMA)、数字化跑台系统、计时起立-行走测试(TUGT)、Fugl-Meyer评定量表下肢部分(FMA-LE)、功能性步行分级(FAC)和改良Barthel指数(MBI)进行评估。结果BBS评分、睁/闭眼运动长度轨迹和运动椭圆面积、POMA评分、步长、健/患侧髋/膝关节活动度、TUGT时间、FMA-LE评分和MBI评分的组内效应(F>147.291,P<0.001)、组间效应(F>4.919,P<0.05)和交互效应(F>18.386,P<0.001)均显著。事后检验,治疗后,各组以上指标均明显改善(P<0.01);三组间比较,各项指标均为联合组最优,跑台组次之(P<0.05)。治疗后,各组FAC分级均改善(|Z|>1.971,P<0.05),联合组明显优于对照组(P<0.01)。结论视觉反馈平衡训练联合数字化跑台能改善脑梗死患者的平衡功能、步行能力和日常生活活动能力,疗效优于单独跑台训练。 展开更多
关键词 脑梗死 视觉反馈平衡训练 数字化跑台 步行功能
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基于多维可视化的电磁轴承-柔性转子系统多目标优化控制
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作者 程柳峰 陈亮亮 +3 位作者 靳晓光 伍家驹 郭至城 李志农 《振动与冲击》 北大核心 2025年第4期40-51,117,共13页
为有效抑制电磁轴承-柔性转子系统的振动,该研究提出一种基于多维可视化的电磁轴承-柔性转子系统多目标优化控制策略。首先,通过有限元方法搭建电磁轴承-柔性转子系统数学模型,并采用模态截断法对该系统进行降阶,以减小状态变量个数,便... 为有效抑制电磁轴承-柔性转子系统的振动,该研究提出一种基于多维可视化的电磁轴承-柔性转子系统多目标优化控制策略。首先,通过有限元方法搭建电磁轴承-柔性转子系统数学模型,并采用模态截断法对该系统进行降阶,以减小状态变量个数,便于控制器设计。接着,设计Luenberger全维状态观测器,将传感器处位移转换为电磁轴承处位移,解决传感器与电磁轴承不同位问题,接下来利用状态反馈解耦法将多变量强耦合的电磁轴承-柔性转子系统转化为4个彼此独立的单输入单输出子系统。在此基础上,以控制系统超调量、调节时间及振动幅值为优化目标,以系统稳定、轴承气隙为约束条件,采用多维可视化法对解耦后子系统的控制器参数进行多目标寻优,得到控制参数P、D的最优可行域。最后,搭建仿真模型对本文提出的控制算法的性能进行验证。结果表明,提出的控制算法能够有效抑制电磁轴承-柔性转子系统振动,具有稳定性好、超调量小、调节时间短、抗干扰能力强的特点。 展开更多
关键词 柔性转子 状态观测 状态反馈解耦 多维可视化 多目标优化
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基于视觉反馈的双光程纹影部件位置控制研究
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作者 方必红 李明 黄丹平 《实验流体力学》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期65-71,共7页
在高超声速低密度风洞试验中,采用传统机械方法调试双光程纹影系统,无法确保球面镜机构工作位置的精细定位,光路两次穿过流场后无法完全重合。针对上述问题,研发了基于视觉反馈的双光程纹影部件位置控制系统。采用绝对式编码器指令控制... 在高超声速低密度风洞试验中,采用传统机械方法调试双光程纹影系统,无法确保球面镜机构工作位置的精细定位,光路两次穿过流场后无法完全重合。针对上述问题,研发了基于视觉反馈的双光程纹影部件位置控制系统。采用绝对式编码器指令控制交流伺服电机,对球面镜机构的工作位置进行定位控制;引入机器视觉系统,结合视觉信息反馈技术,对纹影图像质量进行研判,根据研判结果确定是否对球面镜的俯仰、左右偏转进行调节。结果表明:采用基于视觉反馈的双光程纹影部件位置控制系统,实现了双光程纹影球面镜机构的自动定位闭环控制,确保光路两次穿过流场后尽量重合,消除了模型流场成像时的重影;与传统方法相比,流场图像的清晰度提高了约2.2倍。 展开更多
关键词 风洞试验 双光程纹影 定位控制 视觉反馈 图像清晰度
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视觉反馈训练对脊髓损伤患者运动功能康复作用机制的功能MRI研究进展
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作者 王彧 陈楠 《磁共振成像》 CAS CSCD 北大核心 2024年第7期154-157,共4页
视觉反馈训练(visual feedback training, VFT)已经被广泛应用于脊髓损伤(spinal cord injury, SCI)及其他各种运动功能障碍性疾病的康复治疗,并取得较好疗效,但其对运动功能影响的神经机制尚不清楚。随着功能MRI的发展,研究发现VFT与... 视觉反馈训练(visual feedback training, VFT)已经被广泛应用于脊髓损伤(spinal cord injury, SCI)及其他各种运动功能障碍性疾病的康复治疗,并取得较好疗效,但其对运动功能影响的神经机制尚不清楚。随着功能MRI的发展,研究发现VFT与大脑网络间和网络内的功能连接改变及感觉运动皮层的激活有一定相关性,为揭示其促进运动功能康复的神经机制提供了理论依据。因此,本文就VFT对SCI患者运动功能康复作用机制的功能MRI研究进展进行综述,旨在为VFT在SCI患者运动康复中的临床应用提供神经影像学证据。 展开更多
关键词 脊髓损伤 视觉反馈训练 运动功能 功能磁共振成像 磁共振成像 镜像神经元系统
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常规呼吸训练结合发音视觉反馈训练对脑卒中患者呼吸功能的影响
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作者 郭和杰 石明芳 +2 位作者 刘光华 刘圆圆 刘邦忠 《复旦学报(医学版)》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期990-996,共7页
目的探讨常规呼吸训练与发音视觉反馈训练相结合对改善卒中患者的呼吸功能和膈肌功能的影响。方法本研究招募2022年11月至2023年8月于复旦大学附属中山医院康复医学科住院的脑卒中患者共30名,随机分为试验组和对照组,每组各15例。试验... 目的探讨常规呼吸训练与发音视觉反馈训练相结合对改善卒中患者的呼吸功能和膈肌功能的影响。方法本研究招募2022年11月至2023年8月于复旦大学附属中山医院康复医学科住院的脑卒中患者共30名,随机分为试验组和对照组,每组各15例。试验组接受常规呼吸训练结合发音视觉反馈的综合训练,对照组接受常规呼吸训练,治疗每周5次、为期4周。结果两组的最大吸气压、吸气峰值流量、最长声时、最大数数能力、呼气峰值流量评估在训练后各自均有明显改善(P<0.05)。与对照组相比,试验组在训练后最大吸气压[(46.04±13.58)cmH2O vs.(63.46±16.96)cmH2O;P=0.004;95%CI:-28.91,-5.93;效应值大小(effect size,ES)=1.13]、吸气峰值流量[(144.00±43.81)L/min vs.(190.20±75.01)L/min;P=0.049;95%CI:-1.54,0;ES=0.75]、最大数数能力[(7.06±3.25)s vs.(10.30±4.89)s;P=0.041;95%CI:-6.34,-0.13;ES=0.77]、用力肺活量[(1.74±0.76)L vs.(2.26±0.57)L;P=0.04;95%CI:-1.03,-0.03;ES=0.77]、第1秒用力呼气容积[(1.10±0.40)L vs.(1.60±0.50)L;P=0.004;95%CI:-0.85,-0.18;ES=1.1]、呼气峰值流量[83.40(55.80)L/min vs.171.12(94.80)L/min;P=0.012]的差异均有统计学意义。两组间在最长声时、肺活量、最大通气量,以及健侧和偏瘫侧膈肌移动度、膈肌增厚率的差异均无统计学意义。结论与单独进行常规呼吸训练相比,发音视觉反馈训练与常规呼吸训练相结合能更有效地提高卒中患者的呼吸和肺功能。 展开更多
关键词 呼吸训练 脑卒中康复 发音视觉反馈 肺功能 膈肌功能
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二阶锥约束规划的机器人视觉闭环位姿自协调方法
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作者 仲训杲 罗家国 +3 位作者 田军 仲训昱 彭侠夫 刘强 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1064-1073,共10页
将机器人“手-眼”位姿自协调视为无标定约束规划问题,提出一种基于二阶锥约束规划的视觉闭环控制方法。在图像平面和笛卡儿空间分别建立基于图像与基于位姿的视觉伺服控制算法;在路径约束和局部极小约束准则下构建二阶锥凸优化模型,实... 将机器人“手-眼”位姿自协调视为无标定约束规划问题,提出一种基于二阶锥约束规划的视觉闭环控制方法。在图像平面和笛卡儿空间分别建立基于图像与基于位姿的视觉伺服控制算法;在路径约束和局部极小约束准则下构建二阶锥凸优化模型,实现了图像特征轨迹和机器人运动路径折中最优;将所提出的二阶锥约束规划模型嵌入自适应状态估计器,实现了机器人雅可比矩阵在线映射学习,解决了“手-眼”标定参数和视觉深度信息未知问题;最后通过无标定机器人视觉定位证明了二阶锥约束规划模型的有效性,真实环境抓取操作表明了机器人位姿自协调控制的可行性。 展开更多
关键词 位姿协调 约束规划 无标定视觉伺服 混合闭环反馈控制
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动态姿态平衡仪训练对脑卒中偏瘫患者平衡功能的影响 被引量:42
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作者 黄小静 窦祖林 +2 位作者 丘卫红 付奕 廖迪 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2011年第11期1029-1034,1038,共7页
目的:探讨使用动态姿态平衡仪对脑卒中后偏瘫患者进行平衡功能训练的效果。方法:选取20例符合入选标准的脑卒中患者,随机分为治疗组(n=10)和对照组(n=10)。对照组进行传统的平衡功能训练,30min/d;治疗组根据动态姿态平衡仪评估结果采用... 目的:探讨使用动态姿态平衡仪对脑卒中后偏瘫患者进行平衡功能训练的效果。方法:选取20例符合入选标准的脑卒中患者,随机分为治疗组(n=10)和对照组(n=10)。对照组进行传统的平衡功能训练,30min/d;治疗组根据动态姿态平衡仪评估结果采用内置的训练方案进行平衡功能训练,20min/d。两组训练时间均为5d/周,共2周。在治疗前和治疗2周后分别采用动态姿态平衡仪中的感觉整合能力试验(SOT)、Berg平衡量表(BBS)及"起立—行走"计时测试(TUGT)进行定性、定量的评估。结果:两组受试对象的SOT指数、BBS和TUGT得分在治疗前后均有明显差异,但治疗组的改善程度明显大于对照组(P<0.05);治疗组中SOT测试的闭眼、平台沿矢状面旋转(ECSS)、平台与视窗沿矢状面旋转(SVSS)程序下,治疗后的平衡指数与运动策略较对照组均有显著的改善(P<0.05)。结论:利用动态姿态平衡仪对脑卒中后偏瘫患者进行平衡功能训练比传统训练方法能更有效地改善患者的平衡功能。 展开更多
关键词 动态姿态平衡仪 平衡训练 脑卒中 视觉反馈
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平衡仪反馈训练法和Bobath平衡训练法对偏瘫患者平衡和功能性行走能力的影响 被引量:28
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作者 翟浩瀚 王玉龙 +4 位作者 王玉珍 程薇萍 赵晓莉 王晓虹 夏娣文 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2005年第10期753-755,共3页
目的:探讨平衡仪反馈训练法和Bobath平衡训练法对偏瘫患者平衡和功能性行走能力的影响。方法:将符合试验条件的住院卒中患者分层随机分为试验组(20例)和对照组(20例),两组对象在试验开始前Berg平衡得分(BBS)、“起立-走”计时试验(Up&am... 目的:探讨平衡仪反馈训练法和Bobath平衡训练法对偏瘫患者平衡和功能性行走能力的影响。方法:将符合试验条件的住院卒中患者分层随机分为试验组(20例)和对照组(20例),两组对象在试验开始前Berg平衡得分(BBS)、“起立-走”计时试验(Up&Go)比较差异无显著性意义。试验组的平衡训练使用平衡仪视觉反馈法,对照组平衡训练使用Bobath平衡训练法,测试指标采用BBS和Up&Go,在试验开始前和训练6周后各评定1次。结果:训练6周后试验组的BBS、Up&Go均优于对照组比较差异具有显著性意义。结论:使用平衡仪训练对改善脑卒中患者的平衡和行走功能比单纯的Bobath平衡训练法更有效。 展开更多
关键词 平衡训练 视觉反馈 偏瘫 脑卒中
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镜像视觉反馈和肌电生物反馈对脑卒中偏瘫患者上肢功能的影响 被引量:42
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作者 王丽菊 陈立早 +5 位作者 欧艺 郭龙 郝丹 陈思思 宋平 胡婉玲 《中国康复理论与实践》 CSCD 北大核心 2015年第2期202-206,共5页
目的研究镜像视觉反馈(MVF)、任务导向训练和肌电生物反馈(EMGBF)对脑卒中偏瘫患者上肢功能的恢复的作用。方法 90例脑卒中偏瘫患者采用随机数字表法分为对照组(n=30)、EMGBF组(n=30)和MVF组(n=30)。所有患者均接受常规康复治疗和任务... 目的研究镜像视觉反馈(MVF)、任务导向训练和肌电生物反馈(EMGBF)对脑卒中偏瘫患者上肢功能的恢复的作用。方法 90例脑卒中偏瘫患者采用随机数字表法分为对照组(n=30)、EMGBF组(n=30)和MVF组(n=30)。所有患者均接受常规康复治疗和任务导向性训练,EMGBF组在此基础上加EMGBF,MVF组在EMGBF组的基础上加MVF,共8周。治疗前后进行Fugl-Meyer运动功能评定(FMA)、Carroll手功能评定(UEFT),并测定偏瘫上肢相关肌电积分。结果治疗后,所有患者上肢FMA评分,UEFT评级和上肢肌肉肌电积分均较治疗前改善(P<0.05)。组间比较,EMGBF组各项指标均优于对照组(P<0.05),MVF组优于其他两组(P<0.05)。结论镜像视觉反馈结合肌电生物反馈可以更有效地促进脑卒中偏瘫患者上肢功能的改善。 展开更多
关键词 脑卒中 镜像视觉反馈 任务导向性训练 肌电生物反馈 上肢功能
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视觉反馈结合核心稳定训练对脑卒中Pusher综合征患者的影响 被引量:19
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作者 王丹丹 林坚 +4 位作者 刘晓林 章睿 黄雄昂 李江茹 汤洋 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2016年第4期426-429,共4页
目的:视觉反馈结合核心稳定训练对脑卒中Pusher综合征患者的影响。方法:本试验采用双盲法,Pusher综合征患者25例,按入院顺序将其随机分为视觉反馈训练组8例(A组)、核心稳定训练组8例(B组)、视觉反馈结合核心稳定训练组9例(C组)。分别予... 目的:视觉反馈结合核心稳定训练对脑卒中Pusher综合征患者的影响。方法:本试验采用双盲法,Pusher综合征患者25例,按入院顺序将其随机分为视觉反馈训练组8例(A组)、核心稳定训练组8例(B组)、视觉反馈结合核心稳定训练组9例(C组)。分别予三个试验组视觉反馈训练、核心稳定训练、视觉反馈结合核心稳定训练,各组在训练前后均进行临床倾倒量表(SCP)、Berg平衡量表(BBS)、日常生活活动能力Barthel指数(BI)评定。结果:治疗6周后,三个试验组BI及BBS评分均较治疗前提高(P<0.05);核心稳定训练组SCP评分较训练前无明显变化(P>0.05),视觉反馈组及视觉反馈结合核心稳定训练组SCP评分较治疗前明显下降(P<0.05),但两组组间比较无明显差异。结论:视觉反馈训练能有效改善脑卒中Pusher综合征,可以使Pusher综合征患者尽早恢复直立位,加快康复进程。 展开更多
关键词 脑卒中 视觉反馈 核心稳定训练 PUSHER综合征
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视觉反馈下肌肉能量技术对膝骨关节炎和髌骨骨折患者功能的影响 被引量:21
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作者 李圣节 李飞 +2 位作者 王瑞 肖红雨 贾子善 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2016年第6期670-673,共4页
目的:探讨视觉反馈下肌肉能量技术对膝骨关节炎和髌骨骨折患者功能的影响。方法:将19例骨性关节炎患者随机分为反馈组和对照组,将10例髌骨骨折保守治疗患者随机分为反馈组和对照组,各组患者每天治疗1次,每周5次,持续4周,于治疗前、治疗... 目的:探讨视觉反馈下肌肉能量技术对膝骨关节炎和髌骨骨折患者功能的影响。方法:将19例骨性关节炎患者随机分为反馈组和对照组,将10例髌骨骨折保守治疗患者随机分为反馈组和对照组,各组患者每天治疗1次,每周5次,持续4周,于治疗前、治疗2周及4周时对各组患者进行疗效评定,采用视觉模拟评分法(VAS)对患者膝关节疼痛进行评定,使用量角器测量法评定患者膝关节主动活动度(AROM)和被动活动度(PROM),使用等速肌力测试与训练系统对患者股四头肌肌力进行评定。结果:(1)治疗2周后,反馈组和治疗组VAS评分均降低,PROM和AROM均增加,股四头肌峰力矩均增加,但两组无显著性差异;(2)治疗4周后,反馈组和治疗组VAS评分均降低,PROM和AROM均增加,但两组无显著性差异;两组股四头肌峰力矩均增加,其中反馈组股四头肌峰力矩较对照组增加明显,两组具有显著性差异(P<0.05)。结论:视觉反馈下肌肉能量技术可以减轻患者膝关节疼痛,增加膝关节关节活动度,且相较传统肌肉能量技术增强股四头肌肌力更为显著。 展开更多
关键词 肌肉能量技术 视觉反馈 膝骨关节炎 髌骨骨折
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基于视觉反馈的姿势控制训练改善帕金森病患者平衡功能及日常生活活动能力的临床观察 被引量:17
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作者 张艳明 喇高燕 +5 位作者 宋为群 舒伟 杜巨豹 孙丽 马佳妮 徐冬雪 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2023年第6期775-779,共5页
目的:探讨基于视觉反馈的姿势控制训练对帕金森病患者的平衡功能及日常生活活动能力的影响。方法:纳入2018年1月至2021年12月于我院就诊的帕金森病患者60例,按照随机数字表法随机分为试验组和对照组,每组各30例。对照组接受常规的康复训... 目的:探讨基于视觉反馈的姿势控制训练对帕金森病患者的平衡功能及日常生活活动能力的影响。方法:纳入2018年1月至2021年12月于我院就诊的帕金森病患者60例,按照随机数字表法随机分为试验组和对照组,每组各30例。对照组接受常规的康复训练,试验组在对照组的基础上给予基于视觉反馈的动态平衡训练及核心肌群控制训练,共治疗8周。两组在治疗前、治疗8周后均进行Berg平衡量表(BBS)、起立-行走计时测试(timed“up and go”test,TUGT)及改良的Barthel指数(MBI)评定,并对两组患者的临床疗效及康复训练满意度进行分析比较。结果:治疗后,两组患者BBS[(49.00±1.97)vs.(44.77±1.78)]、TUGT[(10.17±2.31)vs.(13.67±2.26)]、MBI[(64.83±6.09)vs.(54.33±7.51)]评分均优于治疗前,具有显著性差异(P<0.05);与对照组比较,试验组BBS(49.00±1.97)、TUGT(10.17±2.31)、MBI(64.83±6.09)均优于对照组,差异有显著性(P<0.05);试验组患者康复训练效果满意度为93.33%,与对照组(70.00%)比较有显著性优势,差异有显著性(P<0.05)。结论:常规康复训练能够改善帕金森病患者的平衡功能及日常生活活动能力,在此基础上,增加视觉反馈的姿势控制训练效果更显著,具有一定的临床推广价值。 展开更多
关键词 视觉反馈 姿势控制训练 帕金森病 平衡功能
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缺乏位置信息的视觉移动机器人leader-following编队控制
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作者 沈尧高 于双和 黄进 《计算机应用与软件》 北大核心 2024年第2期73-79,共7页
针对视觉移动机器人编队在缺乏位置信息情况下的控制问题,提出一种基于视觉的leader-following编队反馈控制方法。该方法利用leader标志物特征点在follower摄像机像平面上的坐标信息设计了观测器,对leader与follower间的相对位置进行估... 针对视觉移动机器人编队在缺乏位置信息情况下的控制问题,提出一种基于视觉的leader-following编队反馈控制方法。该方法利用leader标志物特征点在follower摄像机像平面上的坐标信息设计了观测器,对leader与follower间的相对位置进行估计,基于相对位置估计量与它们速度的关系,设计出leader-following编队反馈控制器,通过Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性。仿真结果表明,该控制方法能有效解决缺乏位置信息情况下视觉移动机器人编队的控制问题。 展开更多
关键词 视觉移动机器人 leader-following编队 缺乏位置信息 相对位置 反馈控制
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视觉反馈联合触觉反馈在腭裂术后患者语音训练中的应用 被引量:12
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作者 高楠 李峰 +2 位作者 吕自愿 徐丽娜 张艳云 《郑州大学学报(医学版)》 CAS 北大核心 2016年第1期103-105,共3页
目的:探讨视觉反馈联合触觉反馈对腭裂术后患者语音训练效果的影响。方法:85例腭裂术后患儿分为观察组(43例)和对照组(42例),观察组采用常规语音训练配合视觉反馈和触觉反馈,对照组采用常规语音训练。采用CSL测评两组患儿在语音训练前... 目的:探讨视觉反馈联合触觉反馈对腭裂术后患者语音训练效果的影响。方法:85例腭裂术后患儿分为观察组(43例)和对照组(42例),观察组采用常规语音训练配合视觉反馈和触觉反馈,对照组采用常规语音训练。采用CSL测评两组患儿在语音训练前和训练2、4个疗程后的语音清晰度。结果:两组患儿语音清晰度随着语音训练疗程的增加而提高,在接受语音训练2和4个疗程后,观察组患者语音清晰度高于对照组(P均<0.05)。结论:视觉反馈联合触觉反馈可以促进腭裂术后语音障碍患者语音清晰度的提高。 展开更多
关键词 视觉反馈 触觉反馈 腭裂手术 语音训练
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电脑平衡仪视觉反馈训练对偏瘫患者平衡功能和步行能力的影响 被引量:22
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作者 王建文 赵力生 +1 位作者 李侠 寄婧 《中国康复理论与实践》 CSCD 2010年第7期657-658,共2页
目的观察平衡仪视觉反馈训练对偏瘫患者平衡功能和步行能力的影响。方法 40例脑卒中后偏瘫患者分为视觉反馈组和平衡板训练组各20例;在常规康复训练的基础上,视觉反馈组采用平衡仪提供的模式进行平衡训练;平衡板组应用平衡板进行平衡功... 目的观察平衡仪视觉反馈训练对偏瘫患者平衡功能和步行能力的影响。方法 40例脑卒中后偏瘫患者分为视觉反馈组和平衡板训练组各20例;在常规康复训练的基础上,视觉反馈组采用平衡仪提供的模式进行平衡训练;平衡板组应用平衡板进行平衡功能训练,采用Berg平衡量表(BBS)和Holden步行能力评分在治疗前和治疗5周后对两组患者进行评定。结果治疗前,两组患者的BBS和Holden步行能力无显著性差异(P>0.05);治疗后,视觉反馈组改善的程度大于平衡板组(P<0.01)。结论平衡仪视觉反馈训练对脑卒中偏瘫患者的平衡功能和步行能力的具有明显的促进作用。 展开更多
关键词 偏瘫 平衡仪 视觉反馈训练 平衡 步行
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视觉反馈下肌肉能量技术对肘关节术后功能的效果 被引量:10
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作者 李圣节 李飞 +3 位作者 王瑞 王峰 肖红雨 张立宁 《中国康复理论与实践》 CSCD 北大核心 2018年第9期1055-1057,共3页
目的探讨视觉反馈下肌肉能量技术对肘关节术后功能的影响。方法 2015年10月至2017年8月,肘关节周围骨折术后患者40例随机分为对照组(n=20)和治疗组(n=20),两组均进行关节松动术治疗和家庭宣教,对照组采用传统肌肉能量技术治疗,治疗组采... 目的探讨视觉反馈下肌肉能量技术对肘关节术后功能的影响。方法 2015年10月至2017年8月,肘关节周围骨折术后患者40例随机分为对照组(n=20)和治疗组(n=20),两组均进行关节松动术治疗和家庭宣教,对照组采用传统肌肉能量技术治疗,治疗组采用视觉反馈下肌肉能量技术治疗,共8周。治疗前后,测量肘关节屈曲主动活动度(AROM),采用上肢功能障碍评估法(DASH)对患者上肢功能进行评定。结果治疗后,两组AROM均显著增加(t>15.223, P<0.001),治疗组明显大于对照组(t=3.072, P<0.01);两组DASH评分均显著减小(t>27.991, P<0.001),治疗组小于对照组(t=2.222, P<0.05)。结论视觉反馈下肌肉能量技术能进一步增加使肘关节屈曲活动度,上肢功能恢复更好。 展开更多
关键词 骨折 肌肉能量技术 视觉反馈
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强化桥式运动及视觉反馈平衡训练对卒中患者下肢运动功能恢复的影响 被引量:11
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作者 吴婉霞 徐武华 +1 位作者 刘文权 曾德良 《中国脑血管病杂志》 CAS 2014年第1期15-18,47,共5页
目的观察强化桥式运动及视觉反馈平衡训练对卒中患者下肢运动功能的影响。方法前瞻性纳入2010年7月—2012年12月在暨南大学医学院第四附属医院接受康复治疗的卒中后偏瘫患者43例,按接诊时奇偶数将患者分为强化训练组(22例)和常规训练组... 目的观察强化桥式运动及视觉反馈平衡训练对卒中患者下肢运动功能的影响。方法前瞻性纳入2010年7月—2012年12月在暨南大学医学院第四附属医院接受康复治疗的卒中后偏瘫患者43例,按接诊时奇偶数将患者分为强化训练组(22例)和常规训练组(21例)。对两组患者均进行常规康复训练,1次/d,45 min/次,5 d/周,共治疗4周;强化训练组每天增加桥式运动及视觉反馈平衡训练1次,20 min/次。比较两组训练前,训练后2、4周的Fugl-Meyer量表(FMA)中下肢部分(FMA-L)评分、Berg平衡量表(BBS)评分及起立-行走计时测试(TUGT)的差异。结果 (1)与治疗前比较,随治疗时间延长,两组患者FMA-L、BBS评分均呈逐渐提高趋势,而TUGT测评时间呈加快趋势,差异均有统计学意义(P<0.05)。(2)训练前及训练后2周,两组各量表评分差异无统计学意义(P>0.05)。训练后4周后,强化训练组FMA-L、BBS量表评分,TUGT测评时间分别为(21.2±4.6)分、(19.4±2.6)分、(44.8±10.1)s;常规训练组分别为(18.7±3.3)分、(17.4±2.8)分、(57.6±7.7)s,两组各评分比较,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论强化桥式运动及视觉反馈平衡训练较常规康复训练能更明显改善卒中偏瘫患者下肢运动功能。随着强化训练时间的延长,其效果更加明显。 展开更多
关键词 卒中 偏瘫 康复 桥式运动 视觉反馈平衡训练 下肢运动功能
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可穿戴式智能足底压力视觉反馈技术对脑卒中患者平衡功能的影响 被引量:21
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作者 梁嘉欣 黄国志 +1 位作者 王俊辉 何龙龙 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2019年第3期267-272,共6页
目的:研究可穿戴式智能足底压力视觉反馈技术对脑卒中患者平衡功能的影响,并探讨此技术在临床平衡功能训练中的应用方式和价值。方法:选择病程为8个月内的脑卒中患者30例,随机分配到试验组和对照组,每组15例。对照组接受常规平衡训练,... 目的:研究可穿戴式智能足底压力视觉反馈技术对脑卒中患者平衡功能的影响,并探讨此技术在临床平衡功能训练中的应用方式和价值。方法:选择病程为8个月内的脑卒中患者30例,随机分配到试验组和对照组,每组15例。对照组接受常规平衡训练,试验组在可穿戴式智能足底压力视觉反馈技术配合下进行平衡训练,每次30min,每周5次,共训练4周。比较训练前及训练4周后两组患者的平衡功能评分,包括Berg平衡量表(BBS),"起立—行走"计时测试(TUG)和采用可穿戴式智能足底压力视觉反馈鞋垫记录的睁眼和闭眼静态平衡率,以评估训练的有效性和对照组与试验组间训练效果的差异。结果:训练前两组患者的一般资料、BBS及TUG评分和静态平衡率均无显著性差异(P>0.05);训练后,试验组和对照组患者各观察指标与训练前相比均有显著改善(P<0.05)。试验组的训练后与训练前各平衡功能评分差值与对照组相较更大,且有显著性差异(P<0.05)。结论:应用可穿戴式智能足底压力视觉反馈技术进行平衡功能训练可以改善偏瘫患者的平衡功能,且较常规方法更有效。 展开更多
关键词 可穿戴设备 足底压力 视觉反馈 脑卒中 步态训练
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