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多机器人系统虚拟仿真实验教学平台设计与实现: 1; 作者杨亮邓伟俊 +1 位作者沈慧蔡川华《现代电子技术》北大核心 2025年第14期147-153,共7页; 相较于传统单机器人,多机器人系统在效率、容错性能、鲁棒性等方面有着显著优势,但其也存在硬件成本高、占地面积大等缺点,这些都限制了与多机器人相关的实验课程开展。针对以上问题,提出一种基于虚拟样机技术的多机器人协同控制实验平... 展开更多; 关键词多机器人仿真教学平台协同控制虚拟样机人机交互视觉伺服运动轨迹; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于自然特征的增强现实注册算法被引量：1: 2; 作者赵新灿左洪福《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期41-45,共5页; 增强现实标志点注册算法需在场景中叠加各种标志,系统构造复杂.文中在深入研究机器人视觉伺服系统的基础上,提出了利用虚拟视觉伺服技术、基于自然特征的增强现实注册算法.利用特征点和图像矩作为图像特征,推导出了图像特征变化量与虚... 展开更多; 关键词增强现实三维注册自然特征虚拟视觉伺服; 在线阅读下载PDF 职称材料

图像视觉伺服的无人机固定时间滑模控制被引量：6: 3; 作者陈杰刘宜成 +1 位作者王宏涂海燕《电光与控制》 CSCD 北大核心 2021年第3期24-30,共7页; 为提高四旋翼无人机对目标跟踪的动态性能和精度,结合图像视觉伺服(IBVS)提出一种新型非奇异固定时间滑模控制方法,实现了四旋翼无人机对速度指令和姿态指令的固定时间精确跟踪。首先通过透视投影建立虚拟图像平面,利用图像矩推导出虚... 展开更多; 关键词四旋翼无人机图像视觉伺服虚拟图像平面固定时间滑模控制 LYAPUNOV理论; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于虚拟仪器技术的机器人视觉伺服研究被引量：2: 4; 作者吴玉斌曹广忠徐刚《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2006年第8期1005-1008,共4页; 以分布式系统的原理为结构框架,将四自由度机器人系统和实时图像采集系统有机结合,构成了基于虚拟仪器技术的分布式机器人视觉伺服系统。在推导视觉伺服机器人系统的图像雅克比矩阵的基础上,用LabVIEW语言编写了基于逆模型的控制算法等... 展开更多; 关键词视觉伺服分布式运动跟踪虚拟仪器; 在线阅读下载PDF 职称材料

虚拟仪器及其应用前景被引量：7: 5; 作者王贤琳《武汉科技大学学报》 CAS 2002年第2期149-150,共2页; 从介绍虚拟仪器技术着手 ,着重探讨了虚拟仪器在液压伺服控制系统中的应用前景。; 关键词虚拟仪器液压伺服控制系统可视化编程语言; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于图像矩的四旋翼无人机视觉伺服方法被引量：2: 6; 作者符少南袁亮《电光与控制》 CSCD 北大核心 2020年第6期71-75,共5页; 针对四旋翼无人机的欠驱动和强耦合特性造成像机固定于机体的视觉伺服效果不佳的问题,提出一种基于图像矩的视觉伺服方法。首先,构建虚拟像平面,选取图像矩为特征,进行图像动力学解耦,进一步结合四旋翼无人机动力学模型建立特征误差与... 展开更多; 关键词四旋翼无人机虚拟像机图像矩视觉伺服; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于分类的自动初始化VVS跟踪算法: 7; 作者孙敏顾耀林《计算机应用》 CSCD 北大核心 2008年第7期1675-1677,共3页; 自动设定摄像机初始值成为增强现实领域中跟踪技术的热点问题。文中在虚拟视觉伺服(VVS)跟踪算法基础上利用Randomized Tree分类技术,将特征点匹配作为分类问题处理,再利用线性位置算法计算出摄像机的初始位置。通过实验验证了该方法的... 展开更多; 关键词 RANDOMIZED TREE 增强现实虚拟视觉伺服线性位置算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多机器人系统虚拟仿真实验教学平台设计与实现: 1; 作者杨亮邓伟俊沈慧蔡川华; 机构电子科技大学中山学院广东工业大学自动化学院; 出处《现代电子技术》北大核心 2025年第14期147-153,共7页; 基金国家社会科学基金教育学西部项目(CHX230350) 国家自然科学基金项目(61941301) +7 种基金中山市科技计划项目(2023A1024) 西安外国语大学本科教学改革研究项目(22BZWK02)。; 文摘相较于传统单机器人,多机器人系统在效率、容错性能、鲁棒性等方面有着显著优势,但其也存在硬件成本高、占地面积大等缺点,这些都限制了与多机器人相关的实验课程开展。针对以上问题,提出一种基于虚拟样机技术的多机器人协同控制实验平台设计方案。该实验平台由虚拟样机仿真子系统、上位机控制子系统、机器人本体三部分组成,其中虚拟样机仿真子系统负责完成环境建模、动力学仿真、传感数据采集等任务,上位机控制子系统通过网络接口与虚拟样机仿真子系统联动,以实现多机器人的协同控制。实践结果表明,该实验平台具有部署成本低、操作简单、可扩展性强的优点,能够有效提高学生的工程应用能力和创新意识。; 关键词多机器人仿真教学平台协同控制虚拟样机人机交互视觉伺服运动轨迹; Keywords multiple robot simulation teching platform cooperative control virtual prototype human-machine interaction visual servo motion trajectory; 分类号 TN929.5-34 [电子电信—通信与信息系统] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于自然特征的增强现实注册算法被引量：1: 2; 作者赵新灿左洪福; 机构南京航空航天大学民航学院; 出处《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期41-45,共5页; 基金国家"863"计划项目(2006AA04Z427) 国家自然科学基金资助项目(60672164); 文摘增强现实标志点注册算法需在场景中叠加各种标志,系统构造复杂.文中在深入研究机器人视觉伺服系统的基础上,提出了利用虚拟视觉伺服技术、基于自然特征的增强现实注册算法.利用特征点和图像矩作为图像特征,推导出了图像特征变化量与虚拟摄像机相对位姿变化量之间的关系矩阵(即图像的雅可比矩阵),实现了基于自然特征的三维注册算法.与混合跟踪注册算法、共面四点注册算法相比,文中方法具有更高的精度.; 关键词增强现实三维注册自然特征虚拟视觉伺服; Keywords augmented reality 3D registration natural feature virtual visual servo; 分类号 TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名图像视觉伺服的无人机固定时间滑模控制被引量：6: 3; 作者陈杰刘宜成王宏涂海燕; 机构四川大学电气工程学院; 出处《电光与控制》 CSCD 北大核心 2021年第3期24-30,共7页; 基金四川省智能制造与机器人重大专项课题(2019ZDZX0019)。; 文摘为提高四旋翼无人机对目标跟踪的动态性能和精度,结合图像视觉伺服(IBVS)提出一种新型非奇异固定时间滑模控制方法,实现了四旋翼无人机对速度指令和姿态指令的固定时间精确跟踪。首先通过透视投影建立虚拟图像平面,利用图像矩推导出虚拟平面的四旋翼无人机动力学模型。在此基础上,由固定时间稳定理论设计新型固定时间滑模面,给出了精确的收敛时间估算方法,分别结合四旋翼无人机动力学模型的位置环和姿态环设计了非奇异固定时间滑模控制器,并基于Lyapunov理论证明了系统的稳定性。数值仿真表明,所设计的控制器能避免无人机的超调问题并减小稳态误差,具有良好的鲁棒性。; 关键词四旋翼无人机图像视觉伺服虚拟图像平面固定时间滑模控制 LYAPUNOV理论; Keywords quad-rotor UAV image-based visual servoing virtual image plane fixed-time sliding mode control Lyapunov theory; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于虚拟仪器技术的机器人视觉伺服研究被引量：2: 4; 作者吴玉斌曹广忠徐刚; 机构深圳大学工程技术学院; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2006年第8期1005-1008,共4页; 基金广东自然科学基金项目(5010497) 广东省科技计划项目(2005B10201009) +1 种基金深圳市科技计划项目(200514) 深圳大学科研项目资助; 文摘以分布式系统的原理为结构框架,将四自由度机器人系统和实时图像采集系统有机结合,构成了基于虚拟仪器技术的分布式机器人视觉伺服系统。在推导视觉伺服机器人系统的图像雅克比矩阵的基础上,用LabVIEW语言编写了基于逆模型的控制算法等软件模块,实现了对目标二维运动的跟踪,最后给出了实验结果:采用简单的模糊控制算法,对于100个像素的阶跃激励,系统可在3 s内实现跟踪。; 关键词视觉伺服分布式运动跟踪虚拟仪器; Keywords visual servo distributional movement tracking virtual instrument; 分类号 TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名虚拟仪器及其应用前景被引量：7: 5; 作者王贤琳; 机构武汉科技大学机械自动化学院; 出处《武汉科技大学学报》 CAS 2002年第2期149-150,共2页; 文摘从介绍虚拟仪器技术着手 ,着重探讨了虚拟仪器在液压伺服控制系统中的应用前景。; 关键词虚拟仪器液压伺服控制系统可视化编程语言; Keywords virtual instrument hydraulic servo control system visual programming language; 分类号 TP319 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论] TP271.31 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于图像矩的四旋翼无人机视觉伺服方法被引量：2: 6; 作者符少南袁亮; 机构新疆大学机械工程学院; 出处《电光与控制》 CSCD 北大核心 2020年第6期71-75,共5页; 基金国家自然科学基金(61662075) 新疆自治区自然科学基金(2019D01C021) 新疆自治区重点研发计划项目(2018B02011)。; 文摘针对四旋翼无人机的欠驱动和强耦合特性造成像机固定于机体的视觉伺服效果不佳的问题,提出一种基于图像矩的视觉伺服方法。首先,构建虚拟像平面,选取图像矩为特征,进行图像动力学解耦,进一步结合四旋翼无人机动力学模型建立特征误差与速度之间的伺服关系;其次,根据四旋翼无人机动力学解耦关系,将系统解耦为位置控制和姿态控制;位置控制器根据伺服关系求取速度控制律,通过动力学扩展的方式直接求得期望的姿态;最后,由于系统非线性特性造成姿态扰动,设计滑模控制器进行姿态跟踪控制。跟踪移动目标的仿真实验结果证明所提方法的优越性和鲁棒性。; 关键词四旋翼无人机虚拟像机图像矩视觉伺服; Keywords quadrotor UAV virtual camera image moment visual servo; 分类号 V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于分类的自动初始化VVS跟踪算法: 7; 作者孙敏顾耀林; 机构江南大学信息工程学院; 出处《计算机应用》 CSCD 北大核心 2008年第7期1675-1677,共3页; 文摘自动设定摄像机初始值成为增强现实领域中跟踪技术的热点问题。文中在虚拟视觉伺服(VVS)跟踪算法基础上利用Randomized Tree分类技术,将特征点匹配作为分类问题处理,再利用线性位置算法计算出摄像机的初始位置。通过实验验证了该方法的快速准确性和有效性。; 关键词 RANDOMIZED TREE 增强现实虚拟视觉伺服线性位置算法; Keywords randomized tree augmented reality virtual visual servoing （VVS） linear pose algorithm; 分类号 TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	多机器人系统虚拟仿真实验教学平台设计与实现	杨亮邓伟俊沈慧蔡川华	《现代电子技术》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于自然特征的增强现实注册算法	赵新灿左洪福	《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2007	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	图像视觉伺服的无人机固定时间滑模控制	陈杰刘宜成王宏涂海燕	《电光与控制》 CSCD 北大核心	2021	6	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于虚拟仪器技术的机器人视觉伺服研究	吴玉斌曹广忠徐刚	《机械科学与技术》 CSCD 北大核心	2006	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	虚拟仪器及其应用前景	王贤琳	《武汉科技大学学报》 CAS	2002	7	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于图像矩的四旋翼无人机视觉伺服方法	符少南袁亮	《电光与控制》 CSCD 北大核心	2020	2	在线阅读下载PDF 职称材料
7	基于分类的自动初始化VVS跟踪算法	孙敏顾耀林	《计算机应用》 CSCD 北大核心	2008	0	在线阅读下载PDF 职称材料