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基于速度矢量场的无人机实时动态航路规划
被引量：
10
1
作者
李春涛
易小芹
胡木
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第3期340-346,共7页
针对局域动态环境中无人机实时航路规划展开研究,提出了一种基于速度矢量场的二维动态实时航路规划方法。通过建立不同空间特征区域速度场模型,实现了速度场驱动下的无人机航路规划。文中采用虚拟目标点法解决了速度矢量场航路规划局部...
针对局域动态环境中无人机实时航路规划展开研究,提出了一种基于速度矢量场的二维动态实时航路规划方法。通过建立不同空间特征区域速度场模型,实现了速度场驱动下的无人机航路规划。文中采用虚拟目标点法解决了速度矢量场航路规划局部陷阱问题;采用探测步长法,实现了无人机机动约束的融合,解决了航路可飞性问题;在动态实时规划应用中,确立了环境信息更新方法,实现了对动态环境的描述。通过仿真验证,表明速度矢量场法能够根据动态环境信息及时规避威胁到达目标点,算法具有良好的完备性和实时性,适用于局域动态环境中的快速航迹规划。
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关键词
无人机
实时航路规划
速度矢量场法
虚拟目标点法
探测步长法
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职称材料
水坝瞬态热传导分析中的拟初始条件边界元法
被引量：
4
2
作者
周枫林
李光
+1 位作者
孙晓
张见明
《计算力学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第6期826-833,共8页
使用一种时域边界元方法对混凝土水坝进行瞬态热传导分析。在对时间积分进行离散计算时,采用一种拟初始条件法,即在时间步迭代计算的过程中,将之前计算结果对当前时间步的影响都视作当前时间步的初始条件。在所取时间步长较小的情况下,...
使用一种时域边界元方法对混凝土水坝进行瞬态热传导分析。在对时间积分进行离散计算时,采用一种拟初始条件法,即在时间步迭代计算的过程中,将之前计算结果对当前时间步的影响都视作当前时间步的初始条件。在所取时间步长较小的情况下,这种处理方法容易导致数值结果不稳定,即每一步的计算误差会累计放大,最终导致计算崩溃。本文提出一种虚拟时刻方法以缓解这类数值不稳定现象,在该方法中,时间步长首先放大至合适尺度,计算某个虚拟时刻(往往在真实计算时刻之后)的温度和流量分布,再通过插值方法换算出真实时刻的温度和流量分布。在虚拟时刻点上的温度和流量计算过程中,边界已知温度或流量由真实时刻的温度或流量进行外插得到。本文简单证明了该方法在温度和流量随时间呈线性变化情况下的正确性,最后给出了两个分析实例,验证了该方法的准确性和稳定性。
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关键词
时域边界元法
数值稳定性
瞬态热传导问题
拟初始条件法
虚拟时刻法
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职称材料
题名
基于速度矢量场的无人机实时动态航路规划
被引量：
10
1
作者
李春涛
易小芹
胡木
机构
南京航空航天大学自动化学院
中国航空工业集团公司成都飞机设计研究所
出处
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第3期340-346,共7页
文摘
针对局域动态环境中无人机实时航路规划展开研究,提出了一种基于速度矢量场的二维动态实时航路规划方法。通过建立不同空间特征区域速度场模型,实现了速度场驱动下的无人机航路规划。文中采用虚拟目标点法解决了速度矢量场航路规划局部陷阱问题;采用探测步长法,实现了无人机机动约束的融合,解决了航路可飞性问题;在动态实时规划应用中,确立了环境信息更新方法,实现了对动态环境的描述。通过仿真验证,表明速度矢量场法能够根据动态环境信息及时规避威胁到达目标点,算法具有良好的完备性和实时性,适用于局域动态环境中的快速航迹规划。
关键词
无人机
实时航路规划
速度矢量场法
虚拟目标点法
探测步长法
Keywords
unmanned aerial vehicle
real-
time
path planning
velocity vector field
virtual
target
point
detecting-step
method
分类号
V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
水坝瞬态热传导分析中的拟初始条件边界元法
被引量：
4
2
作者
周枫林
李光
孙晓
张见明
机构
湖南工业大学机械工程学院
湖南大学汽车车身先进设计与制造国家重点实验室
出处
《计算力学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第6期826-833,共8页
基金
国家自然科学基金(11472102
11602082)资助项目
文摘
使用一种时域边界元方法对混凝土水坝进行瞬态热传导分析。在对时间积分进行离散计算时,采用一种拟初始条件法,即在时间步迭代计算的过程中,将之前计算结果对当前时间步的影响都视作当前时间步的初始条件。在所取时间步长较小的情况下,这种处理方法容易导致数值结果不稳定,即每一步的计算误差会累计放大,最终导致计算崩溃。本文提出一种虚拟时刻方法以缓解这类数值不稳定现象,在该方法中,时间步长首先放大至合适尺度,计算某个虚拟时刻(往往在真实计算时刻之后)的温度和流量分布,再通过插值方法换算出真实时刻的温度和流量分布。在虚拟时刻点上的温度和流量计算过程中,边界已知温度或流量由真实时刻的温度或流量进行外插得到。本文简单证明了该方法在温度和流量随时间呈线性变化情况下的正确性,最后给出了两个分析实例,验证了该方法的准确性和稳定性。
关键词
时域边界元法
数值稳定性
瞬态热传导问题
拟初始条件法
虚拟时刻法
Keywords
time
domain boundary element
method
numerical stability
transient heat conductionquasi-initial condition
method
virtual time point method
分类号
TH273 [机械工程—机械制造及自动化]
O242.21 [理学—计算数学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于速度矢量场的无人机实时动态航路规划
李春涛
易小芹
胡木
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
10
在线阅读
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职称材料
2
水坝瞬态热传导分析中的拟初始条件边界元法
周枫林
李光
孙晓
张见明
《计算力学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2016
4
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