基于对等架构的虚拟电厂-配电网双层电碳协同调度模型 被引量：2

1

作者 孙国强 王力予 +3 位作者 周亦洲 卫志农 陈胜 臧海祥 《电力自动化设备》 北大核心 2025年第1期42-50,共9页

为使虚拟电厂更好地适应多种低碳能源并存的碳市场,建立了一种基于对等架构的虚拟电厂-配电网协同调度双层模型。引入碳排放流理论,结合电网潮流确定节点碳排放责任。建立双层模型,上层为配电网最优潮流模型,下层为虚拟电厂点对点交易... 为使虚拟电厂更好地适应多种低碳能源并存的碳市场,建立了一种基于对等架构的虚拟电厂-配电网协同调度双层模型。引入碳排放流理论,结合电网潮流确定节点碳排放责任。建立双层模型,上层为配电网最优潮流模型,下层为虚拟电厂点对点交易模型。上、下层模型间使用目标级联分析法构建对等架构,并通过共识变量实现协同调度。下层模型使用基于共识的自适应步长交替方向乘子法处理虚拟电厂间点对点交易问题,促进资源消纳的同时实现了隐私保护。以IEEE 33节点配电网为例,对调度结果进行多种分析,验证了所提模型的有效性。 展开更多

关键词 虚拟电厂 碳排放流理论 目标级联分析法 配电网 交替方向乘子法 点对点交易

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基于改进人工势场法的机器人局部路径规划 被引量：1

2

作者 张国胜 李彩虹 +2 位作者 张耀玉 周瑞红 梁振英 《计算机工程》 北大核心 2025年第1期88-97,共10页

针对人工势场(APF)法在机器人局部路径规划中存在的局部极小值陷阱和路径冗余等问题,提出一种基于模糊控制(FC)和虚拟目标点改进人工势场的FC-V-APF算法。首先设计虚拟目标点避障策略,并加入障碍物跨越机制和目标点更新阈值,构建V-APF... 针对人工势场(APF)法在机器人局部路径规划中存在的局部极小值陷阱和路径冗余等问题,提出一种基于模糊控制(FC)和虚拟目标点改进人工势场的FC-V-APF算法。首先设计虚拟目标点避障策略,并加入障碍物跨越机制和目标点更新阈值,构建V-APF算法引导机器人摆脱陷阱区域;其次提出基于累计转角和的控制策略,帮助机器人走出多U型复杂陷阱;然后针对路径冗余问题,将V-APF算法与模糊控制算法相结合,提出FC-V-APF算法,通过激光雷达传感器的实时数据和权重函数对当前环境进行评估,选取模糊控制器输出辅助力,提前规避障碍物。最后在机器人操作系统(ROS)平台上搭建仿真环境对FC-V-APF算法进行路径规划性能的对比实验,并对路径长度、运行时间和速度曲线等进行比较。实验结果表明,所设计的FC-V-APF算法能够快速摆脱陷阱,减少冗余路径,提高路径平滑度并减少规划时间。 展开更多

关键词 机器人 局部路径规划 人工势场法 虚拟目标点 模糊控制

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行进间地面机动目标射击诸元解算方法

3

作者 刘锡楠 吴盘龙 +2 位作者 薄煜明 何山 陈伟 《南京理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期578-585,595,共9页

针对地面机动目标运动模式未知、无源跟踪缺乏距离量测信息导致传统射击诸元解算方法解命中精度下降的问题,提出一种基于纯角度测量的行进间地面机动目标射击诸元解算方法。在传统固定参数的当前统计(CS)模型基础上,利用模糊推理动态调... 针对地面机动目标运动模式未知、无源跟踪缺乏距离量测信息导致传统射击诸元解算方法解命中精度下降的问题,提出一种基于纯角度测量的行进间地面机动目标射击诸元解算方法。在传统固定参数的当前统计(CS)模型基础上,利用模糊推理动态调整机动频率,并根据加速度历史估计信息设置机动加速度方差,提高目标方位角的估计精度;在一次测距的基础上,基于简化刚体弹道模型,利用割弦迭代法计算出命中点坐标,并在每次迭代中利用虚拟脱靶量对射击诸元进行修正,减少对弹道方程的计算次数,提高射击诸元解算的实时性和精度。仿真结果表明,该方法有效可行,基于模型参数自适应的CS模型提高了目标角度跟踪的精度,基于虚拟脱靶量的迭代修正算法提高了诸元解算的实时性,解命中精度相对于传统射击诸元解算方法得到了显著改善。 展开更多

关键词 纯角度测量 机动目标 割弦迭代法 虚拟脱靶量 诸元解算

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中远程空空导弹多机协同中制导交接方法 被引量：11

4

作者 刁兴华 方洋旺 +2 位作者 张磊 高翔 毛东辉 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期77-82,共6页

针对在同类型空中平台协同作战条件下,中远程空空导弹中制导权在移交过程中存在信息突变的问题,提出采用"虚拟目标"法对突变信息进行渐近处理,使虚拟目标逐步向真实目标运动,最终"导弹—虚拟目标"视线角与"导... 针对在同类型空中平台协同作战条件下,中远程空空导弹中制导权在移交过程中存在信息突变的问题,提出采用"虚拟目标"法对突变信息进行渐近处理,使虚拟目标逐步向真实目标运动,最终"导弹—虚拟目标"视线角与"导弹—真实目标"视线角重合,则中制导权移交结束;提出三种不同的中制导权交接律,在目标不机动/机动两种情形下,通过仿真分析不同模式下的交接律对空空导弹过载的影响。仿真结果证实适当平缓地进行制导权移交能将突变信息转化为接近于目标机动形成的、导弹自身能够处理的突变信息。避免了直接交接使导弹过载突变到非正常值的情况,使中制导交接能够平稳进行。 展开更多

关键词 中远程空空导弹 协同制导 制导权移交 信息突变 虚拟目标法

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海底掩埋物体的目标强度与信混比分析 被引量：3

5

作者 雷波 杨坤德 马远良 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第14期3662-3665,共4页

小掠射角声波照射下的掩埋物体散射声场计算,对水声探测系统的设计十分重要。现有基于声线理论的方法,无法计算小掠射角声波照射下的掩埋物体散射声场。基于波数积分声场模型和虚源方法,开发了可计算海底掩埋物体三维散射声场的模型软... 小掠射角声波照射下的掩埋物体散射声场计算,对水声探测系统的设计十分重要。现有基于声线理论的方法,无法计算小掠射角声波照射下的掩埋物体散射声场。基于波数积分声场模型和虚源方法,开发了可计算海底掩埋物体三维散射声场的模型软件。通过引入等效目标强度的定义,仿真计算了掩埋圆台和球壳的等效目标强度和回声信混比,并分析了掩埋深度和声波掠射角对信混比的影响。结果表明,用单基地方式工作时,掩埋物体的回声信混比总是很小,探测十分困难,若采用双基地探测,当掩埋深度达到30cm时,信混比可提高40dB以上,对掩埋物体探测系统的设计具有参考价值。 展开更多

关键词 目标强度 信混比 掩埋物体 虚源方法 散射

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基于速度矢量场的无人机实时动态航路规划 被引量：10

6

作者 李春涛 易小芹 胡木 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期340-346,共7页

针对局域动态环境中无人机实时航路规划展开研究,提出了一种基于速度矢量场的二维动态实时航路规划方法。通过建立不同空间特征区域速度场模型,实现了速度场驱动下的无人机航路规划。文中采用虚拟目标点法解决了速度矢量场航路规划局部... 针对局域动态环境中无人机实时航路规划展开研究,提出了一种基于速度矢量场的二维动态实时航路规划方法。通过建立不同空间特征区域速度场模型,实现了速度场驱动下的无人机航路规划。文中采用虚拟目标点法解决了速度矢量场航路规划局部陷阱问题;采用探测步长法,实现了无人机机动约束的融合,解决了航路可飞性问题;在动态实时规划应用中,确立了环境信息更新方法,实现了对动态环境的描述。通过仿真验证,表明速度矢量场法能够根据动态环境信息及时规避威胁到达目标点,算法具有良好的完备性和实时性,适用于局域动态环境中的快速航迹规划。 展开更多

关键词 无人机 实时航路规划 速度矢量场法 虚拟目标点法 探测步长法

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改进人工势场法的移动机器人避障轨迹研究 被引量：40

7

作者 李二超 王玉华 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2022年第6期296-304,共9页

针对传统人工势场法在多障碍物复杂环境的全局路径规划中出现的目标不可达、易陷入陷阱区域以及局部极小点问题,提出一种简化障碍物预测碰撞人工势场法(simplified obstacles and predict collision of artificial potential field meth... 针对传统人工势场法在多障碍物复杂环境的全局路径规划中出现的目标不可达、易陷入陷阱区域以及局部极小点问题,提出一种简化障碍物预测碰撞人工势场法(simplified obstacles and predict collision of artificial potential field method,SOPC-APF),算法引入预测碰撞思想,在机器人未进入陷阱区域或者极小点问题前做出决策;对于多障碍物的斥力与目标点的引力产生的合力使机器人陷入震荡,提出简化障碍物,即简化为影响范围内目标点一侧的受限障碍物;针对目标不可达问题,在碰撞预测基础上,设定虚拟目标点,经改进的斥力函数引导机器人快速生成一条平滑、平稳、无碰撞的路径。通过与传统算法、改进APF算法以及改进蚁群算法的仿真对比实验表明,SOPC-APF有效解决了人工势场法不适用于多障碍物复杂环境的问题,以及传统算法容易陷入陷阱区域和局部极小点问题。 展开更多

关键词 预测碰撞 简化受限障碍物 虚拟目标点 人工势场法

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基于改进人工势场法的智能车辆避撞路径规划 被引量：8

8

作者 孔慧芳 夏露 张倩 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2023年第5期583-589,共7页

针对传统人工势场法存在道路边界势场不完善和局部最优问题,文章提出一种改进人工势场法的智能车辆避撞路径规划。引入道路势场函数来描述道路边界,设立虚拟目标点来摆脱局部最优,建立道路环境模型;为了根据周边环境和车辆状态进行实时... 针对传统人工势场法存在道路边界势场不完善和局部最优问题,文章提出一种改进人工势场法的智能车辆避撞路径规划。引入道路势场函数来描述道路边界,设立虚拟目标点来摆脱局部最优,建立道路环境模型;为了根据周边环境和车辆状态进行实时规划,设计分层避撞路径规划控制器,将道路环境模型引入上层路径规划器的目标函数中,利用模型预测控制(model predictive control,MPC)的优化算法规划出局部避撞路径,再将路径信息输入到下层跟踪控制器进行跟踪。MATLAB/Simulink与CarSim联合仿真实验结果表明,该避撞路径规划对于静态障碍物和动态障碍物都可以规划出平滑无碰撞的路径,保证车辆行驶的稳定性和安全性。 展开更多

关键词 智能车辆 人工势场法 虚拟目标点 模型预测控制(MPC) 路径规划

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虚拟智能实验室建设研究初探

9

作者 刘宏 耿道田 +2 位作者 施玉林 赵红言 张建强 《实验室研究与探索》 CAS 2002年第S1期85-86,共2页

介绍在建设虚拟智能实验室中的基本思路和实施方案。通过开发虚拟智能实验平台和系统应用软件 ,取得了初步成效。

关键词 虚拟技术 实验平台 目标 方案

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基于改进人工势场法的移动机器人路径规划 被引量：56

10

作者 徐小强 王明勇 冒燕 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2020年第12期3508-3512,共5页

针对传统人工势场法在路径规划过程中容易陷入陷阱区域和局部极小点的问题,提出了一种改进人工势场法。首先,提出安全距离概念,避免了不必要的路径,从而解决了路径过长和算法运行时间过长问题;然后,为避免机器人陷入局部极小点和陷阱区... 针对传统人工势场法在路径规划过程中容易陷入陷阱区域和局部极小点的问题,提出了一种改进人工势场法。首先,提出安全距离概念,避免了不必要的路径,从而解决了路径过长和算法运行时间过长问题;然后,为避免机器人陷入局部极小点和陷阱区域,在算法中引入预测距离,使得算法可以在机器人陷入局部极小点或陷阱区域之前做出反应;最后,通过合理设置虚拟目标点,引导机器人避开局部极小点和陷阱区域。实验结果表明,改进算法可以有效解决传统算法容易陷入局部极小点和陷阱区域的问题;同时,相较于传统人工势场法,所提算法规划出的路径长度减少了5.2%,计算速度提高了405.56%。 展开更多

关键词 人工势场法 路径规划 虚拟目标点 陷阱区域 局部极小点

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空空导弹用于舰载反导拦截的导引策略

11

作者 周须峰 《电光与控制》 北大核心 2014年第1期82-85,共4页

新一代近距格斗空空导弹具有机动能力强、制导精度高的特点,可用于舰载垂直发射进行近程反导拦截作战。建立了垂直发射的三自由度弹道仿真数学模型,针对近距格斗空空导弹用于舰空反导拦截时初始段存在的探测与制导问题,提出了一种工程... 新一代近距格斗空空导弹具有机动能力强、制导精度高的特点,可用于舰载垂直发射进行近程反导拦截作战。建立了垂直发射的三自由度弹道仿真数学模型,针对近距格斗空空导弹用于舰空反导拦截时初始段存在的探测与制导问题,提出了一种工程上易于实现的导引策略:利用目标方向信息,在探测线上构建随导弹移动的虚拟目标运动,用虚拟目标将垂直发射的导弹按比例导引律引向来袭目标,在弹目接近过程中,导引头完成对弱小目标的稳定截获并随即转入末制导段。最后对想定条件下的反导拦截进行了仿真分析,验证了该导引策略有效性。 展开更多

关键词 近距格斗空空导弹 反导 导引策略 虚拟目标

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基于人工势场法的多机器人协同避障 被引量：15

12

作者 陈骏岭 秦小麟 +2 位作者 李星罗 周杨淏 鲍斌国 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2020年第11期220-225,共6页

近年来,随着社会对机器人关注度的增加,移动机器人技术逐渐成为研究热点。机器人避障是移动机器人学中重要的研究课题,也是移动机器人面临的基本问题之一。针对多机器人的应用场景,在充分分析现有机器人避障算法的基础上,优化人工势场法... 近年来,随着社会对机器人关注度的增加,移动机器人技术逐渐成为研究热点。机器人避障是移动机器人学中重要的研究课题,也是移动机器人面临的基本问题之一。针对多机器人的应用场景,在充分分析现有机器人避障算法的基础上,优化人工势场法,提出多机器人避障算法MPF(Multi-Robot Artificial Potential Field Method)和编队避障算法AOA(Advanced Obstacle Avoidance Method)。MPF算法优化了人工势场法存在局部最小值点的问题,提高了机器人到达目标点的概率;AOA算法结合现有的编队避障算法来提高机器人编队避障的效率。最后,分别为MPF算法和AOA算法设计不同的实验环境,实验结果表明,在障碍物复杂情况不同的环境中MPF算法可以有效且高效地引导机器人到达目标点;在不同的环境复杂度和机器人数量下,AOA算法能够提供高效稳定的编队避障。 展开更多

关键词 人工势场法 虚拟目标点 移动机器人 轨迹跟随 移动障碍物

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基于虚拟惯量计算的储能虚拟惯量补偿控制方法 被引量：4

13

作者 李世春 邓蕊 +3 位作者 薛臻瑶 申骜 柴俊杰 宋秋爽 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2023年第11期114-121,共8页

为使储能装置能够根据与频率稳定相关联的惯量补偿目标执行补偿控制,提出了“基于虚拟惯量计算的储能虚拟惯量补偿控制方法”。首先依据参数的基本物理意义和储能控制模型,定义计算储能虚拟惯量(H_(BESS)),进而建立H_(BESS)与储能虚拟... 为使储能装置能够根据与频率稳定相关联的惯量补偿目标执行补偿控制,提出了“基于虚拟惯量计算的储能虚拟惯量补偿控制方法”。首先依据参数的基本物理意义和储能控制模型,定义计算储能虚拟惯量(H_(BESS)),进而建立H_(BESS)与储能虚拟惯量控制相关参数的解析函数关系。然后提出由惯量补偿目标确定储能虚拟惯量控制参数,通过动态调节控制参数来跟踪惯量补偿目标的策略,即虚拟惯量补偿控制方法。最后通过独立微电网算例系统,验证了HBESS计算结果的精确性和控制策略的有效性。 展开更多

关键词 储能装置 虚拟惯量 惯量补偿目标 虚拟惯量控制参数 虚拟惯量补偿控制方法

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虚拟极化在雷达目标检测的得益研究 被引量：4

14

作者 王福友 郝明 +2 位作者 郭汝江 桂佑林 郑帆 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2011年第8期29-32,38,共5页

为了定量研究虚拟极化在雷达目标检测的得益,在实测数据基础上分别基于参数估计法和搜索法计算极化状态,提出虚拟极化得益有别于极化分集的得益,给出了虚拟极化得益的评估方法。实验结果表明虚拟极化的得益最大为3 dB,虚拟极化的得益与... 为了定量研究虚拟极化在雷达目标检测的得益,在实测数据基础上分别基于参数估计法和搜索法计算极化状态,提出虚拟极化得益有别于极化分集的得益,给出了虚拟极化得益的评估方法。实验结果表明虚拟极化的得益最大为3 dB,虚拟极化的得益与接收双通道SNR的差值的大小成反比例关系:接收双通道的SNR差值为0 dB～6 dB时,虚拟极化得益为1 dB～3 dB;接收双通道SNR差值>6 dB时,虚拟极化得益<1 dB,此时虚拟极化合成没有意义。此外,从时间成本和效果上评估,优选参数估计法计算极化状态。从应用角度上分析,虚拟极化在小SNR目标检测具有潜力,而对于大SNR的目标检测可以增加探测距离。 展开更多

关键词 虚拟极化得益 雷达目标检测 参数估计法 搜索法 探测距离

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基于模糊势场法的移动机器人局部路径规划 被引量：12

15

作者 王迪 李彩虹 +2 位作者 郭娜 刘国名 高腾腾 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2021年第6期212-218,共7页

针对采用传统人工势场法进行移动机器人局部路径规划时存在的局部极小点和规划路径过长等问题,提出了一种基于虚拟目标点和有限状态机的模糊势场法。构造基于人工势场的虚拟目标点法来解决局部极小点问题,在合适的位置设置虚拟目标点使... 针对采用传统人工势场法进行移动机器人局部路径规划时存在的局部极小点和规划路径过长等问题,提出了一种基于虚拟目标点和有限状态机的模糊势场法。构造基于人工势场的虚拟目标点法来解决局部极小点问题,在合适的位置设置虚拟目标点使机器人逃离局部极小点区域。将虚拟目标点法与模糊控制相结合,对障碍物环境进行预测,及时避障,解决机器人在复杂环境中采用虚拟目标点法规划路径时存在的路径过长问题。设计一个有限状态机来判断障碍物环境,执行算法转换策略,使改进算法适用于多种复杂环境。所设计算法在MATLAB平台上进行了仿真验证。结果表明,该算法能够使机器人逃出局部极小点、缩短规划路径。算法不仅适用于简单、离散环境,在传统算法运行困难的、复杂的环境中,例如墙型、U型和多U型障碍物环境,也能规划出可行的优化路径。 展开更多

关键词 移动机器人 局部路径规划 模糊势场法 虚拟目标点 局部极小点 有限状态机

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基于CIES-CA的水声阵列多目标方位估计技术 被引量：3

16

作者 王辛 郭龙祥 +2 位作者 生雪莉 殷敬伟 李佳馨 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期246-252,共7页

为了使用较少阵元数的水声阵列实现多目标方位估计,本文针对基于子阵间距压缩的互质阵列进行研究分析。利用子空间分类算法与虚拟阵元法,在考虑阵列误差的情况下分析多目标方位估计性能。通过数值验证,在低信噪比、高阵列误差的情况下,... 为了使用较少阵元数的水声阵列实现多目标方位估计,本文针对基于子阵间距压缩的互质阵列进行研究分析。利用子空间分类算法与虚拟阵元法,在考虑阵列误差的情况下分析多目标方位估计性能。通过数值验证,在低信噪比、高阵列误差的情况下,基于子阵压缩的互质阵性能明显优于均匀直线阵与原型互质阵,且压缩倍数越大性能越高。 展开更多

关键词 互质阵 子阵间距压缩 多目标方位估计 子空间分类算法 虚拟阵元法 多目标方位分辨概率 多目标方位估计误差 通道幅相误差 阵元位置误差

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面向空间作战仿真的卫星轨道快速计算方法 被引量：1

17

作者 于燕 汤晓安 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2008年第16期4296-4298,4301,共4页

在空间作战仿真虚拟环境中,空间目标-卫星及空间碎片数量庞大,其轨道计算直接影响着仿真速度。针对这一难点,提出了一种卫星轨道快速计算的方法-提取轨道的控制点,结合透视裁剪体来判断轨道的可见性。对可见的卫星轨道部分先进行粗略定... 在空间作战仿真虚拟环境中,空间目标-卫星及空间碎片数量庞大,其轨道计算直接影响着仿真速度。针对这一难点,提出了一种卫星轨道快速计算的方法-提取轨道的控制点,结合透视裁剪体来判断轨道的可见性。对可见的卫星轨道部分先进行粗略定位,然后加入摄动模型进行精确求解。实验结果表明,该方法能够更快捷的完成对空间目标的轨道计算,提高仿真速度。 展开更多

关键词 空间作战仿真虚拟环境 空间目标 轨道快速计算方法 控制点 透视裁剪体 摄动模型

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基于虚拟现实技术的模糊静态图像目标重现方法 被引量：10

18

作者 姬莉霞 刘成明 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2018年第7期248-251,共4页

模糊静态图像目标重现方法的优劣直接影响了模糊静态图像处理的最终效果和目标识别的准确性。目前,模糊静态图像目标重现方法首先采用暗原色先验规律对模糊静态图像目标的环境光值进行估计,并且基于光照情况对模糊静态图像目标进行透射... 模糊静态图像目标重现方法的优劣直接影响了模糊静态图像处理的最终效果和目标识别的准确性。目前,模糊静态图像目标重现方法首先采用暗原色先验规律对模糊静态图像目标的环境光值进行估计,并且基于光照情况对模糊静态图像目标进行透射率估计;然后利用物理模型还原出模糊静态图像目标;最后对还原的目标进行反转,得到模糊静态图像目标的重现结果。该方法存在重现目标对比度较低的问题。为了提高对比度,改善视觉效果,提出了一种基于虚拟现实技术的模糊静态图像目标重现方法。首先,利用虚拟现实技术与光学成像原理对模糊静态图像目标进行采集和分层处理;然后,采用分段线性色阶调整函数来处理模糊静态图像目标的亮度通道,进行全局映射;最后,对目标细节做相应处理,保持目标细节的可见性,完成目标重现。实验结果表明,所提方法具有更好的视觉效果和更明显的细节信息。 展开更多

关键词 虚拟现实技术 模糊静态图像 目标重现方法

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基于虚拟目标的导弹越肩发射初制导轨迹优化 被引量：2

19

作者 金一欢 雷叶红 +2 位作者 冯昊 彭继平 田野 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2018年第3期15-21,共7页

对具有攻角约束的空空导弹越肩发射轨迹优化问题做出研究.针对空空导弹越肩发射初制导段拐弯问题,设计了基于虚拟目标的程序指令.基于最优控制的思想,利用高斯伪谱法求解最优程序指令,并根据所得指令的特点提出了三段式指令计算方法.在... 对具有攻角约束的空空导弹越肩发射轨迹优化问题做出研究.针对空空导弹越肩发射初制导段拐弯问题,设计了基于虚拟目标的程序指令.基于最优控制的思想,利用高斯伪谱法求解最优程序指令,并根据所得指令的特点提出了三段式指令计算方法.在此基础上,比较了不同空域、速度以及虚拟目标位置条件对程序指令的影响.同时基于预测控制的思想,对程序指令进行在线修正,提高了导引指令的鲁棒性.三通道仿真结果表明,指令可以使导弹快速转弯并在转弯完成时指向虚拟目标. 展开更多

关键词 空空导弹 虚拟目标 轨迹优化 高斯伪谱法

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移动机器人改进人工势场的路径规划方法研究 被引量：20

20

作者 杨凯 龙佳 +1 位作者 马雪燕 余中政 《现代电子技术》 北大核心 2020年第7期141-145,共5页

针对传统人工势场法进行移动机器人路径规划过程中常出现目标不可达、局部极小值等问题,提出一种改进人工势场的移动机器人路径规划新方法。将移动机器人和目标点之间的欧氏距离融入到斥力函数中,并将障碍物产生的斥力分解为两个不同方... 针对传统人工势场法进行移动机器人路径规划过程中常出现目标不可达、局部极小值等问题,提出一种改进人工势场的移动机器人路径规划新方法。将移动机器人和目标点之间的欧氏距离融入到斥力函数中,并将障碍物产生的斥力分解为两个不同方向的斥力分量,引导移动机器人到达目标点;根据移动机器人的位置、障碍物的最大影响距离以及移动机器人与目标点之间的欧氏距离建立数学关系,寻找虚拟目标点,以解决移动机器人在移动过程中受到的合力为零时出现的局部极小值问题。仿真及实验结果表明,改进人工势场算法能够使移动机器人顺利绕过障碍物到达目标点。 展开更多

关键词 移动机器人 路径规划 改进人工势场算法 斥力函数 局部极小值 虚拟目标点

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