直流力矩电机力矩波动的自适应补偿控制 被引量：11

1

作者 宋彦 高慧斌 +2 位作者 张淑梅 杜璧秀 郭同健 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第10期2212-2220,共9页

为解决伺服系统在低速状态下其电机力矩波动影响速度稳定性的问题,提出了一种基于自适应补偿的控制策略。从电机结构出发,分析了电机力矩波动产生的机理,建立了力矩波动的数学模型,提出了基于鲁棒自适应的控制策略。系统控制器由两部分... 为解决伺服系统在低速状态下其电机力矩波动影响速度稳定性的问题,提出了一种基于自适应补偿的控制策略。从电机结构出发,分析了电机力矩波动产生的机理,建立了力矩波动的数学模型,提出了基于鲁棒自适应的控制策略。系统控制器由两部分组成:超前-滞后校正用于保证系统的名义稳定性和鲁棒性;自适应补偿控制则采用最小二乘法在线辨识力矩波动,并给予自适应补偿。实验结果显示:与仅使用超前-滞后方法相比,当采用自适应补偿时,速度波动的峰-峰值由4.21%下降到1.77%,均方根值由0.97%下降为0.39%,得到的结果说明提出的方法能够有效降低电机力矩波动对速度稳定度的不利影响。 展开更多

关键词 直流力矩电机 自动控制 低速伺服系统 力矩波动 参数辨识 自适应补偿

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光电跟踪系统力矩波动的自抗扰控制 被引量：10

2

作者 王帅 王建立 +1 位作者 李洪文 阴玉梅 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2012年第4期7-13,共7页

为解决光电跟踪伺服系统受电机力矩波动影响产生的速度波动问题,提出了一种改进的自抗扰控制策略进行力矩波动补偿。该算法主要由两部分组成:通过扩张状态观测器辨识出系统扰动,然后将该扰动前馈到系统控制量中去,构成复合校正系统;反... 为解决光电跟踪伺服系统受电机力矩波动影响产生的速度波动问题,提出了一种改进的自抗扰控制策略进行力矩波动补偿。该算法主要由两部分组成:通过扩张状态观测器辨识出系统扰动,然后将该扰动前馈到系统控制量中去,构成复合校正系统;反馈通道中采用两参数的比例微分控制器,可以保证系统的稳定性和良好的动态特性。仿真分析和实验结果表明:与同等闭环控制带宽的PI控制器相比,自抗扰控制器可以提高系统对扰动力矩的抑制能力,采用自抗扰补偿时,速度误差的峰值由1.88%降低到0.65%,速度误差的均方根值由0.8%降低到0.2%。实验结果证明提出的方法能够有效降低电机力矩波动的影响,提高速度平稳性。 展开更多

关键词 直流力矩电机 伺服控制 力矩波动 低速性能 自抗扰控制

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基于AT89S52单片机的测速雷达伺服控制系统设计 被引量：5

3

作者 杨虎 唐兴基 +1 位作者 金祖升 尹文禄 《电子测量技术》 2009年第11期89-91,128,共4页

本文设计的伺服系统首先通过RS485串行接口实现上位机(PC机)与下位机(单片机)的远程通讯,完成程控跟踪数据和触发控制信号的传输;其次,通过以AT89S52为核心的主控板,实现转动控制信号和角度指示信号的处理与输出;最后,结合电机驱动模块... 本文设计的伺服系统首先通过RS485串行接口实现上位机(PC机)与下位机(单片机)的远程通讯,完成程控跟踪数据和触发控制信号的传输;其次,通过以AT89S52为核心的主控板,实现转动控制信号和角度指示信号的处理与输出;最后,结合电机驱动模块和显示模块,实现测速雷达天线俯仰程控跟踪转动和当前天线角度实时显示等功能。实验证明,本伺服系统各功能模块工作正常,跟踪精度完全满足测速雷达系统的要求。同时,本系统还具有低成本、操作简单、使用方便和可靠性高的特点,具有良好的推广应用价值。 展开更多

关键词 测速雷达 AT89S52 步进电机 伺服控制

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直线电机伺服系统的设计与应用研究 被引量：13

4

作者 万鸿俊 魏天水 刘莉 《机械设计与制造》 北大核心 2006年第12期9-11,共3页

简单介绍了直线电机的分类和优点,设计了一种直线电机伺服系统的结构,说明了驱动器的使用方法及其基本工作原理,对应不同的控制参数采集速度控制和位置控制的伺服曲线,建立了直线电机伺服系统的控制模型,比较了模型运算结果和实际测试... 简单介绍了直线电机的分类和优点,设计了一种直线电机伺服系统的结构,说明了驱动器的使用方法及其基本工作原理,对应不同的控制参数采集速度控制和位置控制的伺服曲线,建立了直线电机伺服系统的控制模型,比较了模型运算结果和实际测试采样结果,分析了控制算法及参数对伺服系统性能的影响,描述了最终伺服系统所达到的性能指标。 展开更多

关键词 直线电机 伺服系统 速度环 位置控制 位置误差

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国内玉米(大豆)精密播种机排种器电驱应用分析 被引量：14

5

作者 程卫东 张国海 +2 位作者 阮培英 刁培松 金诚谦 《中国农机化学报》 2017年第8期13-16,共4页

排种器电驱是目前精密播种机生产作业方式中易于实现自动化、智能化的动力驱动方式,是大粒种子高速精密播种机定量和变量播种过程株距自动调控的关键部件。本文对国内排种器电驱应用现状进行分析,给出大粒种子高速精密播种机产业化过程... 排种器电驱是目前精密播种机生产作业方式中易于实现自动化、智能化的动力驱动方式,是大粒种子高速精密播种机定量和变量播种过程株距自动调控的关键部件。本文对国内排种器电驱应用现状进行分析,给出大粒种子高速精密播种机产业化过程中排种器电驱方式选配方案及建议。 展开更多

关键词 精密播种机 排种器 导航测速 直流伺服电机

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通用伺服转矩监视信号在等速肌力测试系统中的应用 被引量：3

6

作者 肖金壮 赵帅 +1 位作者 王洪瑞 杨信才 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第A01期99-104,共6页

为避免等速肌力测试系统需额外动态转矩传感器的问题,研究了一种基于带转矩监视信号的通用伺服装置的实现方法。在伺服电机速度模式下,利用编码器反馈设计了具有速度闭环的控制器,实现肌力测试过程中的精确等速运动;通过伺服自带的转矩... 为避免等速肌力测试系统需额外动态转矩传感器的问题,研究了一种基于带转矩监视信号的通用伺服装置的实现方法。在伺服电机速度模式下,利用编码器反馈设计了具有速度闭环的控制器,实现肌力测试过程中的精确等速运动;通过伺服自带的转矩监视信号检测施加到电机转子上的转矩,并转换得到肌力信息。利用Simulink软件和Quanser Q8运动控制器构建了等速肌力测试半实物仿真系统。为验证该方法的可行性,选取5名在校男大学生,分别测量肘关节肌肉群多运动参数,并与现有运动参数进行比较。结果表明,峰力矩(PT)等指标均在所测指标的波动范围内,说明该系统实现方法在等速肌力测试方面具有实用价值。 展开更多

关键词 转矩监视 伺服电机 速度闭环 等速肌力测试 半实物仿真

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划膜仪试纸卷曲恒线速度控制系统研究 被引量：1

7

作者 陈曦 许晓蕾 徐鹏 《中国测试》 CAS 北大核心 2015年第3期69-72 90,90,共5页

针对划膜仪对诊断试纸划线不均匀的问题,考虑卷轴半径变化对线速度的影响,研究设计一套在卷曲过程中恒线速度精确控制的系统。采用光电编码器检测小转轴的转速,与设定的转速值进行比较,产生的偏差经过单片机的处理,调节输出脉冲的频率,... 针对划膜仪对诊断试纸划线不均匀的问题,考虑卷轴半径变化对线速度的影响,研究设计一套在卷曲过程中恒线速度精确控制的系统。采用光电编码器检测小转轴的转速,与设定的转速值进行比较,产生的偏差经过单片机的处理,调节输出脉冲的频率,从而改变伺服电机的转速,保证线速度的恒定。实验结果表明:控制系统能够对试纸卷曲的线速度精确控制,性能稳定可靠,实现匀速划线的效果,在现代化快速检测中有较高的应用价值。 展开更多

关键词 恒线速度控制 划膜仪 MPC82G516单片机 ACS606伺服电机驱动器

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基于C++ Builder的速度伺服系统设计 被引量：1

8

作者 丁锋 《机床与液压》 北大核心 2005年第11期151-152,共2页

将基于可视组件库VCL、集成环境好的C++Bu ilder应用于速度伺服系统,提出了一种新的开发实时速度伺服控制的方法,详述了系统整体结构及硬件组成,设计了控制软件并指出了其实现的关键技术。

关键词 C++ BUILDER 步进电机 速度伺服控制

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伺服感应电动机DTC控制自学习模糊速度观测器

9

作者 王淑芳 杨智勇 李军 《金属矿山》 CAS 北大核心 2010年第12期117-119,166,共4页

针对伺服感应电动机DTC控制中常规速度观测器难以达到很高精确度的问题,在其基础上设计了模糊速度观测器。由于模糊观测器的模糊控制规则主观性较强,因此设计自学习模糊速度观测器,并给出了详细的算法和流程。建立了伺服感应电动机DTC... 针对伺服感应电动机DTC控制中常规速度观测器难以达到很高精确度的问题,在其基础上设计了模糊速度观测器。由于模糊观测器的模糊控制规则主观性较强,因此设计自学习模糊速度观测器,并给出了详细的算法和流程。建立了伺服感应电动机DTC控制模型,其中速度观测器采用文中提出的自学习模糊速度观测器。在此基础上组建了基于TI公司TMS320LF2407DSP与IPM相结合的实验平台并进行实验。实验结果表明,提出的观测器能较好地对伺服电机的转速进行观测,为伺服电机的精确定位控制提供思路。 展开更多

关键词 伺服电机 直接转矩控制 自学习模糊逻辑 速度观测器

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无速度传感器音圈式快速刀具的阻尼闭环控制

10

作者 杨帆 戴一帆 王贵林 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期195-199,共5页

针对音圈式快速刀具阻尼较小、超调较大的开环特性,经典控制采用速度环和位置环双闭环反馈控制,但速度传感器增加了系统的复杂度,且易带来附加噪声。基于二阶积分器串联系统的最速控制方法,提出了采用最速过渡环节调节输入或控制信号阻... 针对音圈式快速刀具阻尼较小、超调较大的开环特性,经典控制采用速度环和位置环双闭环反馈控制,但速度传感器增加了系统的复杂度,且易带来附加噪声。基于二阶积分器串联系统的最速控制方法,提出了采用最速过渡环节调节输入或控制信号阻尼,进而改善无速度传感器的输出阻尼前馈控制方法,设计了相应闭环控制方案,在DSP控制平台上进行刀具动态性能测试,并进行了球形透镜阵列的加工实验。实验结果表明:所提出的控制方法能有效改善快速刀具的阻尼特性,刀具方波响应超调约4%,上升时间仅为3 ms,所加工球透镜阵列具有良好的面形精度及表面粗糙度,PV值约为0.228λ,表面粗糙度Ra小于15 nm。 展开更多

关键词 快刀伺服 音圈电机 阻尼 闭环控制 速度传感器

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液压马达速度系统的增益调度控制

11

作者 段锦良 马俊功 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第z3期688-689,692,共3页

介绍了增益调度的原理及其应用,并针对液压马达速度伺服系统的特点,提出了插值增益调度的实现形式,试验研究表明,与单纯PID控制器相比,插值增益调度使系统性能得到了大幅度提升。

关键词 电液速度伺服系统 增益调度 液压马达

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精密海陆跟踪伺服控制系统的设计与实现 被引量：2

12

作者 张瑜 李变侠 曹剑中 《电光与控制》 北大核心 2008年第10期69-73,共5页

针对陆地和船体上稳定平台的特点,设计并研制了一种新型精密海陆伺服跟踪控制系统。首先通过分析双环伺服控制系统的优势,形成了位置外环和速度内环的双环复合控制方案,然后重点对速度内环进行设计。在速度内环中,主要由速率陀螺作为反... 针对陆地和船体上稳定平台的特点,设计并研制了一种新型精密海陆伺服跟踪控制系统。首先通过分析双环伺服控制系统的优势,形成了位置外环和速度内环的双环复合控制方案,然后重点对速度内环进行设计。在速度内环中,主要由速率陀螺作为反馈元件,由直流伺服电机作为执行机构,由补偿环节作为校正机构。由陀螺的技术指标和幅相响应的关系,提出了一种新型的选型依据;由实际测量的伺服电机对输入电压的响应,实现了电机模型的降维辨识;针对系统对于快速性和稳定性的要求,设计了一种新型的PIP串联校正方法,分析校正参数的选择过程。最后进行综合理论模拟分析,在实际应用中验证了其有效性和实用性,并对以后的数字速度内环设计进行了展望。 展开更多

关键词 速率陀螺 伺服系统 速度环 PIP串联校正 电机模型

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基于光电编码器的电机变周期速度观测器设计 被引量：1

13

作者 张靖 吴忠 黄丽雅 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期824-828,共5页

针对光电编码器在伺服系统应用中速度估计易受系统振动干扰和存在量化误差的问题,设计了一种基于变采样周期观测器的速度估计算法.通过观测器的积分运算抑制振动干扰;通过采样周期和光电编码器脉冲的同步,使量化误差最小;为了减小观测... 针对光电编码器在伺服系统应用中速度估计易受系统振动干扰和存在量化误差的问题,设计了一种基于变采样周期观测器的速度估计算法.通过观测器的积分运算抑制振动干扰;通过采样周期和光电编码器脉冲的同步,使量化误差最小;为了减小观测器离散域极点变化对算法性能的影响,保证变周期观测器在较大速度范围保持较高精度,给出了一种观测器增益系数的计算方法.实验表明该算法可以在保证动态性能的同时,有效抑制振动和量化误差引起的估计误差,提高速度估计精度. 展开更多

关键词 增量式光电编码器 状态观测器 速度测量 变采样周期 伺服电机

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飞行器仿真电动伺服加载系统研究 被引量：1

14

作者 邱斌 闫杰 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2007年第3期275-277,280,共4页

根据工程实践的需求,将现有的电液伺服加载改为电动伺服加载,需要进一步提高加载系统快速性、扩宽系统频带。建立了电动伺服加载模型,基于不变性原理对多余力矩进行补偿仍不能满足要求的情况下,分析影响其性能的因素,加入了电机转速反馈... 根据工程实践的需求,将现有的电液伺服加载改为电动伺服加载,需要进一步提高加载系统快速性、扩宽系统频带。建立了电动伺服加载模型,基于不变性原理对多余力矩进行补偿仍不能满足要求的情况下,分析影响其性能的因素,加入了电机转速反馈,该方法简单实用,仿真结果表明使该系统快速性有了较大提高,对电机参数变化有较强的鲁棒性。 展开更多

关键词 电动伺服加载 速度补偿 加速度补偿 电机转速反馈

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基于冗余伺服电机法对含有外负载的刚性连杆机构的动力学平衡研究 被引量：1

15

作者 杨元福 孙志宏 章文俊 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2014年第12期1777-1780,共4页

在刚性连杆机构承受外负载的情况下,采用冗余伺服电机法对机构进行动力学平衡分析。根据实际工作要求推导了连杆机构和伺服电机的动力学方程,通过一个实例,对连杆机构的动力学平衡特性进行了分析。验证了RSM法对含有外负载的刚性连杆机... 在刚性连杆机构承受外负载的情况下,采用冗余伺服电机法对机构进行动力学平衡分析。根据实际工作要求推导了连杆机构和伺服电机的动力学方程,通过一个实例,对连杆机构的动力学平衡特性进行了分析。验证了RSM法对含有外负载的刚性连杆机构动力学平衡的有效性,同时也对机构动平衡时所需要的理论输入转矩与伺服电机实际输出转矩的关系进行了对比研究。 展开更多

关键词 外负载 连杆机构 冗余伺服电机 动力学 平衡

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基于自适应卡尔曼滤波的精密指向机构速度估计方法研究 被引量：1

16

作者 陈家鲤 张智永 《红外技术》 CSCD 北大核心 2018年第4期388-394,共7页

提出了一种基于自适应卡尔曼滤波算法的精密指向机构速度估计方法,用控制误差的统计特性实时调节卡尔曼滤波参数。用实验方法建立直流伺服电机的数学模型,对基于该方法的速度回路控制与响应进行了仿真,与其他速度估计方法进行了对比,在... 提出了一种基于自适应卡尔曼滤波算法的精密指向机构速度估计方法,用控制误差的统计特性实时调节卡尔曼滤波参数。用实验方法建立直流伺服电机的数学模型,对基于该方法的速度回路控制与响应进行了仿真,与其他速度估计方法进行了对比,在试验转台的速度控制中实现了该方法及其他速度估计方法,并比较了几种方法的阶跃响应和正弦响应,验证了仿真结果。结果表明,自适应卡尔曼滤波能抑制噪声影响,测速精度与静、动态性能良好,对噪声变化的鲁棒性较好。 展开更多

关键词 自适应卡尔曼滤波 精密指向机构 直流伺服电机 速度估计

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某武器随动系统双电机消隙设计 被引量：6

17

作者 杨艳辉 陈松波 《兵工自动化》 2021年第7期13-16,共4页

为提高随动系统控制性能,提出一种电机驱动器工作在速度环模式下的双电机消隙算法。以某型微波武器随动系统作为研究对象,分析齿隙非线性和双电机消隙原理,建立双电机驱动数学模型,基于Matlab对该消隙算法的控制效果进行对比仿真,并在... 为提高随动系统控制性能,提出一种电机驱动器工作在速度环模式下的双电机消隙算法。以某型微波武器随动系统作为研究对象,分析齿隙非线性和双电机消隙原理,建立双电机驱动数学模型,基于Matlab对该消隙算法的控制效果进行对比仿真,并在实际产品上进行验证。结果表明:该消隙算法具备可行性和有效性。 展开更多

关键词 速度环 随动系统 双电机消隙 偏置力矩

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阀控马达的速度控制研究 被引量：3

18

作者 韩颖 李长春 张金英 《控制工程》 CSCD 2003年第z1期186-187,共2页

对液压阀控马达速度伺服系统进行了研究。在系统建模分析的基础上,分别采用PI控制策略和最小方差自校正控制策略对系统进行了控制,并用Matlab对两种控制结果进行了仿真比较。研究表明,采用最小方差自校正控制比PI控制具有更好的综合效果。

关键词 PID控制 最小方差自校正控制 阀控 马达速度伺服系统

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Xenus交流驱动器的调试及应用

19

作者 翟昭斌 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2014年第S1期189-192,共4页

随着交流电机在自动控制系统中的广泛应用,与之相关的交流驱动器种类繁多,适用于不同的控制领域。Copley公司生产的交流驱动器是一款功能齐全,使用方便,调试简单,易于控制,适用范围广泛的产品。主要介绍Xenus驱动器的特点、功能,以及在... 随着交流电机在自动控制系统中的广泛应用,与之相关的交流驱动器种类繁多,适用于不同的控制领域。Copley公司生产的交流驱动器是一款功能齐全,使用方便,调试简单,易于控制,适用范围广泛的产品。主要介绍Xenus驱动器的特点、功能,以及在某随动系统中的具体应用。 展开更多

关键词 交流驱动器 交流电机 伺服系统 速度环 位置环

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