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关于不使用Hash和Redundancy函数签密方案的分析与改进 被引量:2
1
作者 柏骏 张串绒 王珏 《空军工程大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2010年第1期91-94,共4页
在实际应用中,前向安全性和公开验证性对密码系统来说是非常重要的。分析了不使用Hash和Redundancy函数的签密方案的前向安全性和公开验证性,分析表明该方案不具备前向安全性和公开验证性。分别就其前向安全性和公开验证性提出了相应的... 在实际应用中,前向安全性和公开验证性对密码系统来说是非常重要的。分析了不使用Hash和Redundancy函数的签密方案的前向安全性和公开验证性,分析表明该方案不具备前向安全性和公开验证性。分别就其前向安全性和公开验证性提出了相应的改进方案,并对方案进行了理论上的证明。改进方案克服了原方案中不具备前向安全性或公开验证性的缺陷;而且从效率上来分析,并没有明显增加计算量或传输量。 展开更多
关键词 密码学 签密 HASH redundancy 前向安全性 公开验证性
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不使用Hash和Redundancy函数的有序多重数字签名方案 被引量:1
2
作者 刘振 余昭平 董涛 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2007年第23期116-118,123,共4页
现有的有序多重数字签名方案都使用了Hash函数和消息冗余函数,这必将承受由Hash函数和消息冗余函数带来的安全威胁。首先指出了施方案(文献[1])中存在的安全性问题,随后利用椭圆曲线密码算法设计了一个新的有序多重数字签名方案,该方案... 现有的有序多重数字签名方案都使用了Hash函数和消息冗余函数,这必将承受由Hash函数和消息冗余函数带来的安全威胁。首先指出了施方案(文献[1])中存在的安全性问题,随后利用椭圆曲线密码算法设计了一个新的有序多重数字签名方案,该方案不使用Hash函数和消息冗余函数,减少了这方面所带来的安全威胁;取消了施方案里的签名中心,避免了该签名中心的参与导致计算瓶颈的产生;所有消息均公开,签名者可以共同通过验证来发现伪签名和成员内部的欺诈行为。该文方案能够克服施方案的安全问题,并且计算量小,结构简单,具有一定的实用价值。 展开更多
关键词 有序 多重数字签名 HASH函数 冗余函数
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New approach to eliminate structural redundancy in case resource pools using α mutual information 被引量:6
3
作者 Man Xu Haiyan Yu Jiang Shen 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2013年第4期625-633,共9页
Structural redundancy elimination in case resource pools (CRP) is critical for avoiding performance bottlenecks and maintaining robust decision capabilities in cloud computing services. For these purposes, this pape... Structural redundancy elimination in case resource pools (CRP) is critical for avoiding performance bottlenecks and maintaining robust decision capabilities in cloud computing services. For these purposes, this paper proposes a novel approach to ensure redundancy elimination of a reasoning system in CRP. By using α entropy and mutual information, functional measures to eliminate redundancy of a system are developed with respect to a set of outputs. These measures help to distinguish both the optimal feature and the relations among the nodes in reasoning networks from the redundant ones with the elimination criterion. Based on the optimal feature and its harmonic weight, a model for knowledge reasoning in CRP (CRPKR) is built to complete the task of query matching, and the missing values are estimated with Bayesian networks. Moreover, the robustness of decisions is verified through parameter analyses. This approach is validated by the simulation with benchmark data sets using cloud SQL. Compared with several state-of-the-art techniques, the results show that the proposed approach has a good performance and boosts the robustness of decisions. 展开更多
关键词 case resource pool (CRP) knowledge reasoning redundancy elimination α mutual information robust decision.
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Simulation method for reliability of TT&C mission with high redundancy and small time horizon 被引量:2
4
作者 Shuangwei Xu Xiaoyue Wu 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2012年第6期943-948,共6页
The tracking, telemetry and command (TT&C) mission is extremely reliable for its characters of small time horizon and high redundancy. The combined forcing and failure biasing (CFFB) method that is usually used f... The tracking, telemetry and command (TT&C) mission is extremely reliable for its characters of small time horizon and high redundancy. The combined forcing and failure biasing (CFFB) method that is usually used for simulating the unreliability of the highly dependable mission system seems not so efficient for the TT&C mission. The concept about the importance of failure transition is proposed based on the logical relationship between TT&C mission and its involved resources. Then, the importance is used for readjusting the transition rate of the failure transition when using the forcing and failure biasing during the simulation. Examples show that the improved CFFB method can evidently increase the occurrence of the TT&C mission failure event and decrease the sample variance. More redundancy of the TT&C mission leads to the improved CFFB method more efficient. 展开更多
关键词 tracking telemetry and command (TT&C) mission high redundancy importance sampling FORCING failure biasing.
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Effects of Input Redundancy on Time Optimal Control 被引量:2
5
作者 PENG Zhong-Xing YANG Ying HUANG Lin 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第2期222-227,共6页
由于有输入冗余性的系统的流行,这份报纸与输入冗余性集中于这些问题,在我们关于增加新输入冗余性进可控制的系统的效果担心的地方。预定最佳的控制问题被讨论,在如此的效果到最佳的时间被评估的地方。基于存在的假设和最佳的控制的... 由于有输入冗余性的系统的流行,这份报纸与输入冗余性集中于这些问题,在我们关于增加新输入冗余性进可控制的系统的效果担心的地方。预定最佳的控制问题被讨论,在如此的效果到最佳的时间被评估的地方。基于存在的假设和最佳的控制的唯一,如果,纸证明增加输入冗余性的数字将从一样的起始的状态导致最佳的时间的严格的减小在那里存在在冗余的输入隧道之中的非闲散的隧道。而且如果这个问题是正常的,那么所有冗余的输入隧道被用来弄短最佳的时间。在另一方面没有规度的假设,最佳的时间将也作为如果至少一条这些冗余的输入隧道是完全可控制的,比作原来的系统为冗余的系统是更小的。最后,二个数字例子被部署表明这份报纸的主要结果。 展开更多
关键词 冗余系统 自动化系统 时间最优控制 控制系统
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Optimal redundancy allocation for reliability systems with imperfect switching
6
作者 Lun Ran Jinlin Li +1 位作者 Xujie Jia Hongrui Chu 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2014年第2期332-339,共8页
The problem of stochastically allocating redundant com- ponents to increase the system lifetime is an important topic of reliability. An optimal redundancy allocation is proposed, which maximizes the expected lifetime... The problem of stochastically allocating redundant com- ponents to increase the system lifetime is an important topic of reliability. An optimal redundancy allocation is proposed, which maximizes the expected lifetime of a reliability system with sub- systems consisting of components in parallel. The constraints are minimizing the total resources and the sizes of subsystems. In this system, each switching is independent with each other and works with probability p. Two optimization problems are studied by an incremental algorithm and dynamic programming technique respectively. The incremental algorithm proposed could obtain an approximate optimal solution, and the dynamic programming method could generate the optimal solution, 展开更多
关键词 optimal redundancy allocation PARALLEL imperfectswitching incremental algorithm dynamic programming.
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On redundancy-modified NAND multiplexing
7
作者 DIAO Ming YU Lianhua CHEN Xiaobo 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2018年第4期864-872,共9页
In order to make systems that are based on unreliable components reliable, the design of fault tolerant architectures will be necessary. Inspired by von Neumann's negative AND(NAND)multiplexing and William's inter... In order to make systems that are based on unreliable components reliable, the design of fault tolerant architectures will be necessary. Inspired by von Neumann's negative AND(NAND)multiplexing and William's interwoven redundant logic, this paper presents a fault tolerant technique based on redundancy-modified NAND gates for future nanocomputers. Bifurcation theory is used to analyze fault tolerant ability of the system and the simulation results show that the new system has a much higher fault tolerant ability than the conventional multiplexing based on NAND gates.According to the evaluation, the proposed architecture can tolerate a device error rate of up to 10-1, with multiple redundant components. This fault tolerant technique is potentially useful for future nanoelectronics. 展开更多
关键词 fault tolerant MULTIPLEXING redundancy-modified neg-ative AND (NAND) gate
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基于最大刚度原则的铣削机器人位姿确定方法
8
作者 宜亚丽 程阳洋 +3 位作者 陈晓卫 陈一凡 张振东 金贺荣 《中国机械工程》 北大核心 2025年第7期1544-1552,共9页
针对机器人弱刚度位姿下开槽铣削加工精度低的问题,提出一种基于最大刚度原则的机器人位姿确定方法。首先通过关节刚度辨识实验获取刚度;然后结合刚度定向评价指标分析工作平面刚度的分布,并基于刚度最大原则求解机器人最优铣削位姿;最... 针对机器人弱刚度位姿下开槽铣削加工精度低的问题,提出一种基于最大刚度原则的机器人位姿确定方法。首先通过关节刚度辨识实验获取刚度;然后结合刚度定向评价指标分析工作平面刚度的分布,并基于刚度最大原则求解机器人最优铣削位姿;最后开展末端加载与铣削试验。研究结果表明,铣削高度1.6 m、1.2 m的最优姿态末端综合变形量最小值分别为92μm和63μm;位姿优化后,铣削振动幅值最大减小60.88%,最大壁厚误差仅40μm。 展开更多
关键词 机器人铣削 刚度 加工精度 冗余角
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基于动态异构冗余的非侵入式内生安全微服务模型研究
9
作者 石磊 李世博 +1 位作者 程国振 高宇飞 《信息网络安全》 北大核心 2025年第3期438-450,共13页
基于微服务架构的云原生应用具有高度的灵活性和效率,但也面临着多种安全威胁。由于微服务架构的松散分布、动态独立部署和协同响应等特点,传统的拟态Web服务器裁决策略无法适应,导致高内存占用、高延时的低裁决效率问题。针对以上问题... 基于微服务架构的云原生应用具有高度的灵活性和效率,但也面临着多种安全威胁。由于微服务架构的松散分布、动态独立部署和协同响应等特点,传统的拟态Web服务器裁决策略无法适应,导致高内存占用、高延时的低裁决效率问题。针对以上问题,文章提出一种基于动态异构冗余架构的非侵入式内生安全微服务模型(EnSecDHR)。该模型利用云原生API网关实现对微服务组件的动态异构冗余改造,选取系统调用被触发的类别与次数、内核栈与用户栈调用信息为特征,构建基于白名单机制的持续裁决模型,为裁决器提供短路判定机制,避免裁决器在等待各个组件完整响应的时间消耗。对比实验采用缓冲区溢出漏洞攻击和漏洞扫描,结果表明EnSecDHR模型能够有效提高拟态Web服务器的安全性,同时降低性能损失和资源消耗,提升了DHR架构的微服务适配性。 展开更多
关键词 微服务 拟态系统架构 动态冗余架构 非侵入式技术
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车载时间敏感网络路径规划算法研究
10
作者 张旭东 温雅 +3 位作者 刘颖群 邹渊 孙文景 吴紫妍 《汽车工程》 北大核心 2025年第3期391-401,411,共12页
随着智能网联汽车电子电气架构的快速发展,对车内通信网络的实时可靠性提出了更高要求。在此背景下,时间敏感网络(TSN)日益成为实现该目标的关键技术。本文针对IEEE 802.1CB协议,实现了其在车载网络中的应用,填补了现有研究在链路冗余... 随着智能网联汽车电子电气架构的快速发展,对车内通信网络的实时可靠性提出了更高要求。在此背景下,时间敏感网络(TSN)日益成为实现该目标的关键技术。本文针对IEEE 802.1CB协议,实现了其在车载网络中的应用,填补了现有研究在链路冗余传输与路由规划方面结合使用的空白。提出了一种创新的多径路由策略,通过主路径和冗余路径的多路传输,兼顾了网络效率和可靠性。研究核心包括:一种基于NSGA2的主路径路由算法,通过智能路径规划实现了负载均衡与低延迟的双目标;一种改进的Dijkstra冗余路径路由算法,满足了不同优先级信息流的高可靠传输要求。最后,提出了一套软硬件结合的试验方案,试验证明本文所提算法在综合负载均衡度和端到端延时效果上优于其他对比算法18.19%~62.29%,并提升网络可靠性19.18%~42.87%。 展开更多
关键词 时间敏感网络 路由规划 链路冗余传输 NSGA2算法 DIJKSTRA算法
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小浪底水库悬沙对溶解性有机质的吸附特征研究
11
作者 武俐 刘森 +2 位作者 杨佳之 来梦媛 常苗 《泥沙研究》 北大核心 2025年第2期37-43,共7页
悬沙吸附溶解性有机质(DOM)的过程会影响水生生态系统的氮循环。为探究小浪底水库水体和悬沙DOM组分及影响悬沙吸附DOM的主要因素,利用紫外-可见光谱技术研究水体和悬沙DOM特征,采用主成分分析和冗余分析DOM组分与来源、DOM与环境因子... 悬沙吸附溶解性有机质(DOM)的过程会影响水生生态系统的氮循环。为探究小浪底水库水体和悬沙DOM组分及影响悬沙吸附DOM的主要因素,利用紫外-可见光谱技术研究水体和悬沙DOM特征,采用主成分分析和冗余分析DOM组分与来源、DOM与环境因子的关系,通过悬沙吸附DOM模拟试验,研究两种粒径在不同含沙量和DOM浓度变化条件下的吸附作用。结果表明,水体DOM的芳香性高于悬沙,DOM组分均以胡敏酸为主;电导率和浊度分别是影响水体和悬沙DOM芳香性的主要环境因子;准二级动力学模型能较好地描述不同含沙量和DOM浓度条件下悬沙对DOM的吸附过程,悬沙对DOM的平衡吸附量随含沙量增加而减小、随DOM浓度的增加而增加,尤其以细沙更为明显。研究结果为阐明DOM在水沙间的迁移过程提供了科学依据。 展开更多
关键词 悬沙 小浪底水库 溶解性有机质 冗余分析 环境因子
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考虑冗余距离的融合空域下无人机防撞研究
12
作者 王莉莉 闵幸兴 +1 位作者 孟令航 许皓星 《安全与环境学报》 北大核心 2025年第3期978-987,共10页
针对融合空域内,无人机需对存在潜在冲突风险的有人机进行探测和解脱的问题,提出在无人机上安装广播式自动相关监视接收端(Automatic Dependent Surveillance-Broadcast IN,ADS-B IN)系统来接收有人机机载广播式自动相关监视发射端(Auto... 针对融合空域内,无人机需对存在潜在冲突风险的有人机进行探测和解脱的问题,提出在无人机上安装广播式自动相关监视接收端(Automatic Dependent Surveillance-Broadcast IN,ADS-B IN)系统来接收有人机机载广播式自动相关监视发射端(Automatic Dependent Surveillance-Broadcast OUT,ADS-B OUT)系统发出的位置、航向等信息。从实际运行的安全角度出发,在以两架航空器半径之和构成的有人机球体保护区范围的基础上,引入ADS-B系统内数据接收处理及传输所产生的延迟距离。此外,考虑到当无人机位于有人机的尾流影响范围内时可能产生的不利影响,计算出前机诱导速度对后机产生的诱导滚转力矩,从而得到尾流影响下的安全距离,进一步调整有人机保护区的边界范围,建立两机之间的防撞模型。针对无人机在遇到潜在碰撞风险时的响应机制,根据最快解脱和最小机动原则,设置了二维平面下调整速度和航向的解脱方案,并在三维场景中,优化了传统的速度障碍法模型,进一步通过改变无人机的俯仰角来调整高度实现有效避让。为验证上述策略的有效性,最后设置仿真试验场景进行模拟试验,仿真结果满足最低间隔标准的要求,无人机防撞完成。 展开更多
关键词 安全工程 融合空域 无人机防撞 冲突解脱 冗余距离
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紫花苜蓿叶片水分生理及其解剖结构的水分胁迫响应
13
作者 姚泽 于思敏 +1 位作者 王祺 乐芳军 《草地学报》 北大核心 2025年第3期823-830,共8页
为探明紫花苜蓿(Medicago sativa L.)的抗旱机制,本研究采用‘中苜1号’(‘Zhongmu No.1’)盆栽进行控水试验,探究控水第12,24和36 d适度干旱(田间最大持水量80%~85%,TA)、轻度干旱(田间最大持水量60%~65%,TB)、中度干旱(田间最大持水量... 为探明紫花苜蓿(Medicago sativa L.)的抗旱机制,本研究采用‘中苜1号’(‘Zhongmu No.1’)盆栽进行控水试验,探究控水第12,24和36 d适度干旱(田间最大持水量80%~85%,TA)、轻度干旱(田间最大持水量60%~65%,TB)、中度干旱(田间最大持水量40%~45%,TC)和重度干旱(田间最大持水量20%~25%,TD)下的叶片水分生理及其解剖结构变化。结果表明:随水分胁迫加剧,叶水势和叶片含水率逐渐降低;叶片变薄,栅栏组织与海绵组织厚度比值及叶片结构紧密度在TC和TD下均显著降低(P<0.05),且TD水平下栅栏组织细胞变小呈多层紧密排列;主脉突起度、木质部厚度均显著增加(P<0.05)。冗余分析表明,海绵组织与清晨叶水势相关性较大,且与夜间水分恢复紧密相关,午间叶水势与主脉突起度负相关,二者共同调节吸收和运输土壤中的有限水分,确保叶片水分相对稳定以增强其抗旱能力。 展开更多
关键词 紫花苜蓿 土壤水分胁迫 水分生理 解剖结构 冗余分析
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中国空间站GNC系统一体化设计与验证
14
作者 冯帅 蔡彪 +7 位作者 张录晨 张志方 尚葳蕤 徐建 宋晓光 张军 党纪红 张锦江 《宇航学报》 北大核心 2025年第4期765-774,共10页
中国空间站GNC系统按照“一体化设计、统筹研制”的途径开展设计,以实现整体最优。在设计过程中,产生了3个主要问题:三舱GNC系统深度融合问题、高容错控制器设计问题、变结构GNC系统测试问题。本文对这3个问题进行了研究:描述了3个问题... 中国空间站GNC系统按照“一体化设计、统筹研制”的途径开展设计,以实现整体最优。在设计过程中,产生了3个主要问题:三舱GNC系统深度融合问题、高容错控制器设计问题、变结构GNC系统测试问题。本文对这3个问题进行了研究:描述了3个问题的由来,给出了问题的解决方法,用地面测试及在轨飞行数据验证了方法的实际效果。结果表明:配有总线中继器、总线开关的4条穿舱1553B总线能够在各种组合体构型下将三舱GNC系统深度融合;基于拜占庭容错的四模冗余计算机实现了“两重故障下连续运行”的目标;基于FlexRay时间触发总线的测试系统保证了各舱动力学同步运行、设备同步激励,实现了变结构GNC系统的高覆盖性测试。 展开更多
关键词 中国空间站 制导、导航与控制 一体化设计 信息系统 1553B总线 冗余计算机
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基于运动/力传递指标的冗余串联机器人笛卡尔刚度优化控制
15
作者 李秦川 朱立文 +1 位作者 史东豪 杨辰光 《农业机械学报》 北大核心 2025年第6期723-734,共12页
冗余串联机器人具有工作空间大、动态特性好等优点,广泛用于人机协作。由于人机协作具有场景非结构化、工作任务多样化等特点,为保障交互安全性,需要对机器人末端刚度进行控制。针对常用的刚度规划算法存在功率传递效率低且计算效率低... 冗余串联机器人具有工作空间大、动态特性好等优点,广泛用于人机协作。由于人机协作具有场景非结构化、工作任务多样化等特点,为保障交互安全性,需要对机器人末端刚度进行控制。针对常用的刚度规划算法存在功率传递效率低且计算效率低等问题,本文提出一种基于运动/力传递性能笛卡尔刚度规划器。其采用顺序最小二乘优化算法计算机器人工作轨迹,引入局部传递指标以提升轨迹中的功率传递效率,同时通过基于刚度椭球的几何成型法降低优化目标复杂度,通过拓展臂角描述法降低优化空间维度,提升优化算法计算效率,减少计算资源占用。基于Matlab的Simulink平台进行仿真验证,结果证明基于几何成型法的高效轨迹规划器对于机器人笛卡尔轨迹的不变性,并基于Franka Panda冗余串联机器人平台进行实验验证,结果证明该规划器实现机器人末端期望刚度方向的可行性。 展开更多
关键词 冗余串联机器人 笛卡尔刚度优化 运动/力传递指标 几何成型方法
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企业社会责任与对外直接投资模式——基于组织冗余与CEO国际化经验的调节效应
16
作者 杜晓君 石茹鑫 +1 位作者 高瑞 张铮 《工程管理科技前沿》 北大核心 2025年第1期76-82,共7页
基于社会网络理论,本文利用2010—2021年中国沪深A股上市企业数据,实证分析了企业社会责任对企业对外直接投资模式的影响,探讨组织冗余和CEO国际化经验的调节作用。结果表明:承担社会责任的企业倾向于选择天生对外直接投资模式;未吸收... 基于社会网络理论,本文利用2010—2021年中国沪深A股上市企业数据,实证分析了企业社会责任对企业对外直接投资模式的影响,探讨组织冗余和CEO国际化经验的调节作用。结果表明:承担社会责任的企业倾向于选择天生对外直接投资模式;未吸收冗余越多,承担社会责任的企业越倾向于选择天生对外直接投资模式;吸收冗余越多,承担社会责任的企业越倾向于选择渐进对外直接投资模式;CEO国际化经验越丰富,承担社会责任的企业越倾向于选择天生对外直接投资模式;当企业投资于与母国制度距离较小的东道国时,上述结论更加显著。研究结果丰富了企业社会责任领域的文献,为企业对外直接投资模式选择提供了有益参考。 展开更多
关键词 企业社会责任 对外直接投资模式 组织冗余 国际化经验
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上海城市轨道交通网络通达性与路径冗余性评估研究
17
作者 张琦 《城市轨道交通研究》 北大核心 2025年第6期245-250,共6页
[目的]为了更好地衡量城市轨道交通网络在常态和非常态下的性能水平,需对城市轨道交通网络通达性和路径冗余性进行评估。[方法]以上海城市轨道交通网络为例,对其进行通达性和路径冗余性计算分析。在通达性层面,基于考虑换乘时间的最短... [目的]为了更好地衡量城市轨道交通网络在常态和非常态下的性能水平,需对城市轨道交通网络通达性和路径冗余性进行评估。[方法]以上海城市轨道交通网络为例,对其进行通达性和路径冗余性计算分析。在通达性层面,基于考虑换乘时间的最短路径行程时间构建评价指标,计算不同出行时间下的可达范围和服务人群规模;在路径冗余性层面,将路径冗余性表征为考虑路径选择行为偏好的有效路径数量。[结果及结论]上海城市轨道交通网络通达性相对较好,约50%和95%的出行能够在50 min和90 min内完成;仅有少数OD(起讫点)对具有较高的路径冗余性;以行程时间与有效路径数量之比来表征OD对抗扰动能力,该比值近似服从偏正态分布;位于分布尾部且出行需求较大的OD对具有较高的脆弱性,需要在未来规划设计中予以重点关注。 展开更多
关键词 城市轨道交通网络 通达性 路径冗余性
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SpaceVPX背板交换网络双冗余互连可靠性分析
18
作者 吴侃侃 周军 +3 位作者 倪涛 李林伟 张小满 汪少林 《现代电子技术》 北大核心 2025年第8期45-50,共6页
SpaceVPX标准背板控制平面、数据平面双冗余交换网络互连拓扑是实现系统高可靠数据交换的关键。根据SpaceVPX插槽、背板配置规范及可靠性模型分类,建立了一种交换网络可靠性模型,分析了整机双冗余独立备份、交换机互连备份、功能节点交... SpaceVPX标准背板控制平面、数据平面双冗余交换网络互连拓扑是实现系统高可靠数据交换的关键。根据SpaceVPX插槽、背板配置规范及可靠性模型分类,建立了一种交换网络可靠性模型,分析了整机双冗余独立备份、交换机互连备份、功能节点交叉备份、功能节点交叉与交换机互连备份、全连接备份五种拓扑形式的系统可靠性概率。不同拓扑形式的可靠性概率仿真分析结果表明,功能节点交叉备份连接方式适用于控制平面和数据平面双冗余系统。 展开更多
关键词 SpaceVPX 交换网络可靠性模型 控制平面交换 数据平面交换 冗余备份 网络拓扑结构 可靠性概率
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面向机器人轮毂抛光的关节运动规划控制策略
19
作者 雷红华 吴何畏 《机床与液压》 北大核心 2025年第9期96-104,共9页
针对车辆轮毂表面的抛光,设计六自由度机器人用于轮毂抛光,提出机器人的自动关节运动规划策略,以实现最短的加工时间。将轮毂表面分为冗余区域和非冗余区域,采用离线编程的方法自动生成轮毂复杂曲面的冗余加工路径。为了减少轮毂表面上... 针对车辆轮毂表面的抛光,设计六自由度机器人用于轮毂抛光,提出机器人的自动关节运动规划策略,以实现最短的加工时间。将轮毂表面分为冗余区域和非冗余区域,采用离线编程的方法自动生成轮毂复杂曲面的冗余加工路径。为了减少轮毂表面上的加工路径点,提出一种改进的Douglas-Peucker(DP)算法,该算法考虑路径点姿态的变化,在曲率变化较小区域压缩路径点,同时在曲率变化较大区域保留足够的路径点以减少对机器人位姿变化的影响。其次,将贪婪最优优先搜索(GBFS)和正弦余弦算法(SCA)相结合,以寻找最优关节运动路径。对SCA-GBFS联合算法进行仿真,并与SC-SCA进行比较分析,验证了SCA-GBFS算法可以有效地优化关节运动,避免陷入局部最优解。最后在轮毂表面开展机器人抛光试验,结果表明轮毂抛光非常光滑平整,进一步验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 机器人抛光 轮毂加工 关节运动规划 运动冗余
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双邻域选择扩展A^(*)路径规划算法
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作者 杨秀建 袁志豪 +1 位作者 白永瑞 敖鹏 《机械科学与技术》 北大核心 2025年第3期484-495,共12页
针对A^(*)算法在路径规划过程中存在的扩展节点过多、路径冗余点过多等问题,对经典A^(*)算法进行了改进研究。提出了斜八邻域扩展的概念,与四邻域扩展结合组成一种新的双邻域选择扩展策略,在路径搜索过程中可以有效减少扩展节点的数量... 针对A^(*)算法在路径规划过程中存在的扩展节点过多、路径冗余点过多等问题,对经典A^(*)算法进行了改进研究。提出了斜八邻域扩展的概念,与四邻域扩展结合组成一种新的双邻域选择扩展策略,在路径搜索过程中可以有效减少扩展节点的数量。为适应多种地图环境建立了新的启发函数,在相同地图环境下较经典A^(*)算法扩展的节点数量减少50%以上,路径搜索速度提高了一个数量级,算法效率明显提升。通过建立冗余点剔除策略与三次B样条曲线对初始路径进一步优化,剔除路径多余节点,减少路径转折,规划出一条符合机器人运动的最优路径。首先,在4种不同障碍物的地图环境下对改进后的A^(*)算法进行了仿真分析,并与Dijkstra、四邻域A^(*)算法、八邻域A^(*)算法进行了比较;然后,基于实验室的智能车试验平台进行了场地试验,对改进后的A^(*)算法进行了试验验证。结果表明:改进后A^(*)算法的路径搜索效率大幅提高,路径更有利于机器人运动,所提出的A^(*)改进算法是可行的、有效的。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 A^(*)算法 邻域扩展 启发函数 冗余点剔除
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