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智能采煤机器人关键技术
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作者
马宏伟
赵英杰
+13 位作者
薛旭升
吴海雁
毛清华
杨会武
张旭辉
车万里
曹现刚
赵友军
王川伟
赵亦辉
王鹏
孙思雅
马柯翔
李烺
《煤炭学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第2期1174-1182,共9页
采煤机是综采工作面的核心装备,研发智能采煤机器人是实现综采工作面智能化的关键。综合分析当前采煤机机器人化研究进程中的传感检测、位姿控制、速度控制、截割轨迹规划与跟踪控制等技术的研究现状,提出研发智能采煤机器人必须破解的...
采煤机是综采工作面的核心装备,研发智能采煤机器人是实现综采工作面智能化的关键。综合分析当前采煤机机器人化研究进程中的传感检测、位姿控制、速度控制、截割轨迹规划与跟踪控制等技术的研究现状,提出研发智能采煤机器人必须破解的“智能感知、位姿控制、速度控制、截割轨迹规划与跟踪控制、位-姿-速协同控制”五大关键技术,并给出解决方案。针对智能感知问题,提出了构建智能感知系统思路,给出了智能采煤机器人智能感知系统的架构,实现对运行状态、位姿、环境等全面感知,为智能采煤机器人安全、可靠运行提供保障;针对位姿控制问题,提出了智能PID位姿控制思路,给出了改进遗传算法的PID位姿控制方法,实现了智能采煤机器人位姿精准控制;针对速度控制问题,提出了融合“力-电”异构数据的截割载荷测量思路,给出了基于神经网络算法的截割载荷测量方法,实现了截割载荷的精准测量;提出牵引与截割速度自适应控制思路,给出了人工智能算法牵引与截割速度决策方法和滑模自抗扰控制的牵引与截割速度控制方法,实现了智能采煤机器人速度精准自适应控制;针对截割轨迹规划与跟踪控制问题,提出了截割轨迹精准规划思路,给出了融合地质数据和历史截割数据的截割轨迹规划模型,实现了截割轨迹的精准规划;提出了截割轨迹精准跟踪控制思路,给出了智能插补算法的截割轨迹跟踪控制方法,实现了智能采煤机器人截割轨迹高精度规划与精准跟踪控制;针对“位-姿-速”协同控制问题,提出了“位-姿-速”协同控制参数智能优化思路,给出了基于多系统互约束的改进粒子群“位-姿-速”协同控制参数优化方法,实现了智能采煤机器人智能高效作业。深入研究五大关键技术破解思路,有利于加快推动研发高性能、高效率、高可靠的智能采煤机器人。
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关键词
智能采煤机器人
智能感知
速度控制
截割轨迹规划与跟踪控制
协同控制
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职称材料
爆胎汽车的轨迹跟踪与稳定性控制
被引量：
7
2
作者
王菲
刘柏楠
+1 位作者
郭洪艳
陈虹
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2013年第11期97-104,共8页
通过对高速公路环境中爆胎汽车运动特性的分析,提出了基于主动前轮转向-差动制动的协调控制方法。根据爆胎汽车存在多变量、参数时变等复杂特性,以及执行机构饱和等约束条件的特点,采用模型预测控制方法设计主动前轮转向控制器实现汽车...
通过对高速公路环境中爆胎汽车运动特性的分析,提出了基于主动前轮转向-差动制动的协调控制方法。根据爆胎汽车存在多变量、参数时变等复杂特性,以及执行机构饱和等约束条件的特点,采用模型预测控制方法设计主动前轮转向控制器实现汽车爆胎后的轨迹跟踪控制,同时通过对后轮进行差动制动提供内环控制输入以保证爆胎汽车的侧向稳定性。在高精度汽车动力学仿真系统中的验证表明,与仅采用主动前轮转向控制相比,爆胎汽车能够在较小的前轮转角控制作用下以很小的侧向偏移保持在原车道继续行驶,稳定性也得到提高。
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关键词
主动安全
爆胎
模型预测控制
协调控制
轨迹跟踪
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职称材料
不同重力环境下空间机械臂轨迹跟踪的自适应反演滑模控制
被引量：
6
3
作者
刘福才
李倩
+1 位作者
梁利环
侯甜甜
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第4期384-392,共9页
针对空间机械臂由地面装调到空间应用过程中重力的变化会对机械臂运动所需的驱动力矩及轨迹跟踪精度产生影响的问题,提出了用自适应反演滑模控制器对空间机械臂的末端进行跟踪控制的方法。该控制器根据反演原理设计,通过将重力项视为扰...
针对空间机械臂由地面装调到空间应用过程中重力的变化会对机械臂运动所需的驱动力矩及轨迹跟踪精度产生影响的问题,提出了用自适应反演滑模控制器对空间机械臂的末端进行跟踪控制的方法。该控制器根据反演原理设计,通过将重力项视为扰动并采用自适应律对扰动进行在线估计,从而使空间机械臂在地面重力及空间微重力两种环境下均能取得很好的轨迹跟踪效果。基于李雅普诺夫理论证明了这种控制的稳定性,仿真结果验证了这一控制方法的有效性。将轨迹跟踪的仿真结果与PD控制进行了比较,比较结果显示了该控制方法的优越性。
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关键词
空间机械臂
微重力
反演滑模控制
自适应
轨迹跟踪
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职称材料
旋转导向钻井系统中的一种下行通讯方案
被引量：
5
4
作者
杨全进
李瑾
《油气地质与采收率》
CAS
CSCD
2004年第1期75-77,共3页
井眼轨道自动控制技术已成为当今钻井技术研究的热点,其技术关键之一就是地面和井下的信息传输问题。根据井眼轨道自动控制系统的基本构成和实现要求,对信息的传输方式进行了比较和筛选,提出了通过控制钻具旋转速度的方式将地面的指令...
井眼轨道自动控制技术已成为当今钻井技术研究的热点,其技术关键之一就是地面和井下的信息传输问题。根据井眼轨道自动控制系统的基本构成和实现要求,对信息的传输方式进行了比较和筛选,提出了通过控制钻具旋转速度的方式将地面的指令传送给井下系统的通讯方式。其研究结果将对井眼轨道自动控制系统的设计及实现具有参考价值。
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关键词
旋转导向钻井系统
信息传输系统
模糊控制
井眼轨道控制
钻井技术
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职称材料
模糊CMAC的柔性空间机器人轨迹跟踪自学习控制
被引量：
2
5
作者
张文辉
周启航
齐乃明
《智能系统学报》
北大核心
2012年第5期457-461,共5页
针对不确定自由漂浮柔性空间机器人系统,采用模糊CMAC神经网络自学习控制策略来解决轨迹跟踪控制问题.首先建立漂浮基空间机器人的动力学方程,然后利用具有快速学习能力的模糊CMAC神经网络来逼近非线性柔性臂的逆动力学模型.网络参数采...
针对不确定自由漂浮柔性空间机器人系统,采用模糊CMAC神经网络自学习控制策略来解决轨迹跟踪控制问题.首先建立漂浮基空间机器人的动力学方程,然后利用具有快速学习能力的模糊CMAC神经网络来逼近非线性柔性臂的逆动力学模型.网络参数采用改进的有监督的Hebb学习规则进行自适应在线调整,并通过关联搜索进行自学习和自组织,其误差代价函数由PID控制器提供.仿真结果表明,这种模糊CMAC逆模PID控制器能够达到较高的控制精度,具有一定的工程应用价值.
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关键词
模糊CMAC
逆模控制
柔性空间机器人
PID控制
轨迹跟踪
HEBB学习规则
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职称材料
欠驱动UUV自适应RBF神经网络反步跟踪控制
被引量：
15
6
作者
张伟
滕延斌
+2 位作者
魏世琳
胡守一
张吉楠
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第1期93-99,共7页
针对水下无人航行器(UUV)模型存在一定的误差以及流体中存在时变扰动问题,引入径向基函数(RBF)神经网络控制技术进行自适应补偿估计,结合反步法设计UUV的位置、姿态及速度控制器,使用虚拟速度来代替姿态误差的控制手段,将姿态跟踪控制...
针对水下无人航行器(UUV)模型存在一定的误差以及流体中存在时变扰动问题,引入径向基函数(RBF)神经网络控制技术进行自适应补偿估计,结合反步法设计UUV的位置、姿态及速度控制器,使用虚拟速度来代替姿态误差的控制手段,将姿态跟踪控制转化为对速度控制。仿真结果说明此种方法是有效的,提高了UUV的鲁棒性及自适应能力。
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关键词
反步法
自适应RBF神经网络
水下无人航行器
轨迹跟踪
多扰动
自适应控制
鲁棒性
时变扰动
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职称材料
基于EKF和Lyapunov函数的移动机器人轨迹跟踪控制(英文)
被引量：
1
7
作者
王静
蒋刚
《机床与液压》
北大核心
2013年第6期69-73,共5页
针对轮式移动机器人在实际运行中受环境因数影响的情况,采用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法融合里程计与超声波的观测数据,对机器人的参考轨迹信息进行校正。在机器人动力学模型的基础上,运用Lyapunov直接法,构造具有全局渐近稳定的跟踪控制器...
针对轮式移动机器人在实际运行中受环境因数影响的情况,采用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法融合里程计与超声波的观测数据,对机器人的参考轨迹信息进行校正。在机器人动力学模型的基础上,运用Lyapunov直接法,构造具有全局渐近稳定的跟踪控制器,对机器人进行轨迹跟踪。根据Lyapunov稳定性定理证明了系统的全局稳定性。仿真结果表明,数据滤波与Lyapunov方法结合的跟踪控制器效果良好。
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关键词
轮式移动机器人
扩展卡尔曼滤波
LYAPUNOV方法
轨迹跟踪
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职称材料
无先验模型曲面的机器人打磨主动自适应在线轨迹预测方法
被引量：
7
8
作者
郭万金
赵伍端
+2 位作者
于苏扬
赵立军
曹雏清
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第8期1655-1666,共12页
为了解决工业机器人打磨的作业柔顺性不足问题,设计了机器人柔顺浮动打磨力控末端执行器.为了解决无先验模型曲面工件的机器人打磨轨迹自适应性较差的问题,提出无先验模型曲面的机器人打磨主动自适应在线轨迹预测方法.该方法根据打磨工...
为了解决工业机器人打磨的作业柔顺性不足问题,设计了机器人柔顺浮动打磨力控末端执行器.为了解决无先验模型曲面工件的机器人打磨轨迹自适应性较差的问题,提出无先验模型曲面的机器人打磨主动自适应在线轨迹预测方法.该方法根据打磨工具与工件的接触状态预测曲面法线方向,以有向进给平面与曲面切平面的截交线作为进给导向,自适应在线预测机器人打磨系统末端执行器的位姿,使末端执行器主轴轴线实时主动跟踪曲面法线,实现对无先验模型曲面工件的机器人打磨轨迹的主动自适应在线预测.通过仿真分析和实验验证了所提出方法的有效性,最大综合位置预测误差与曲面法线跟踪误差分别为0.506 mm和4.912°.所提出方法可以为无先验模型曲面工件的机器人打磨提供在线轨迹预测.
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关键词
工业机器人
无先验模型曲面
在线轨迹预测
曲面法线跟踪
机器人打磨
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职称材料
基于海底基准的中远程PNT定位导航技术及验证
被引量：
3
9
作者
郑翠娥
程驰宇
+1 位作者
韩云峰
张居成
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第11期2018-2026,共9页
针对海底基准中远程声学定位导航的声线翻转修正困难引起的有效声速获取不准和长传播延时引起的静态模型近似误差问题,本文依据射线声学理论和长基线定位原理,研究了一种中远程声学定位导航方法。该方法根据先验深度信息对翻转声线进行...
针对海底基准中远程声学定位导航的声线翻转修正困难引起的有效声速获取不准和长传播延时引起的静态模型近似误差问题,本文依据射线声学理论和长基线定位原理,研究了一种中远程声学定位导航方法。该方法根据先验深度信息对翻转声线进行声线跟踪修正,并构建目标运动轨迹、速度联合解算模型以补偿静态模型近似误差,实现动态目标中远程高精度定位导航。中远程海底基准系统海上性能验证结果表明:以超短基线定位结果作为外符合真值对系统和本文方法的性能进行评估,目标在距离海底基准20 km处达到了16.87 m的定位精度,满足中远程高精度定位导航需求。
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关键词
海底基准
中远程定位导航
长基线定位
声线翻转
动态定位模型
声线跟踪
轨迹估计
高精度定位
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职称材料
题名
智能采煤机器人关键技术
被引量：
10
1
作者
马宏伟
赵英杰
薛旭升
吴海雁
毛清华
杨会武
张旭辉
车万里
曹现刚
赵友军
王川伟
赵亦辉
王鹏
孙思雅
马柯翔
李烺
机构
西安科技大学机械工程学院
陕西省矿山机电装备智能检测与控制重点实验室
西安重工装备制造集团有限公司
西安煤矿机械有限公司
出处
《煤炭学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第2期1174-1182,共9页
基金
国家自然科学基金重点资助项目(51834006)。
文摘
采煤机是综采工作面的核心装备,研发智能采煤机器人是实现综采工作面智能化的关键。综合分析当前采煤机机器人化研究进程中的传感检测、位姿控制、速度控制、截割轨迹规划与跟踪控制等技术的研究现状,提出研发智能采煤机器人必须破解的“智能感知、位姿控制、速度控制、截割轨迹规划与跟踪控制、位-姿-速协同控制”五大关键技术,并给出解决方案。针对智能感知问题,提出了构建智能感知系统思路,给出了智能采煤机器人智能感知系统的架构,实现对运行状态、位姿、环境等全面感知,为智能采煤机器人安全、可靠运行提供保障;针对位姿控制问题,提出了智能PID位姿控制思路,给出了改进遗传算法的PID位姿控制方法,实现了智能采煤机器人位姿精准控制;针对速度控制问题,提出了融合“力-电”异构数据的截割载荷测量思路,给出了基于神经网络算法的截割载荷测量方法,实现了截割载荷的精准测量;提出牵引与截割速度自适应控制思路,给出了人工智能算法牵引与截割速度决策方法和滑模自抗扰控制的牵引与截割速度控制方法,实现了智能采煤机器人速度精准自适应控制;针对截割轨迹规划与跟踪控制问题,提出了截割轨迹精准规划思路,给出了融合地质数据和历史截割数据的截割轨迹规划模型,实现了截割轨迹的精准规划;提出了截割轨迹精准跟踪控制思路,给出了智能插补算法的截割轨迹跟踪控制方法,实现了智能采煤机器人截割轨迹高精度规划与精准跟踪控制;针对“位-姿-速”协同控制问题,提出了“位-姿-速”协同控制参数智能优化思路,给出了基于多系统互约束的改进粒子群“位-姿-速”协同控制参数优化方法,实现了智能采煤机器人智能高效作业。深入研究五大关键技术破解思路,有利于加快推动研发高性能、高效率、高可靠的智能采煤机器人。
关键词
智能采煤机器人
智能感知
速度控制
截割轨迹规划与跟踪控制
协同控制
Keywords
intelligent coal min
ing
robot
intelligent perception
velocity control
cutt
ing
trajectory
plann
ing
and
track-
ing
control
collaborative control
分类号
TD421 [矿业工程—矿山机电]
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职称材料
题名
爆胎汽车的轨迹跟踪与稳定性控制
被引量：
7
2
作者
王菲
刘柏楠
郭洪艳
陈虹
机构
吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室
吉林大学控制科学与工程系
出处
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2013年第11期97-104,共8页
基金
教育部长江学者和创新团队发展计划(IRT1017)
国家重点基础研究发展计划("973"计划)(2012CB821202)
国家自然科学基金"视听觉信息的认知计算"重大研究计划集成项目(91220301)
文摘
通过对高速公路环境中爆胎汽车运动特性的分析,提出了基于主动前轮转向-差动制动的协调控制方法。根据爆胎汽车存在多变量、参数时变等复杂特性,以及执行机构饱和等约束条件的特点,采用模型预测控制方法设计主动前轮转向控制器实现汽车爆胎后的轨迹跟踪控制,同时通过对后轮进行差动制动提供内环控制输入以保证爆胎汽车的侧向稳定性。在高精度汽车动力学仿真系统中的验证表明,与仅采用主动前轮转向控制相比,爆胎汽车能够在较小的前轮转角控制作用下以很小的侧向偏移保持在原车道继续行驶,稳定性也得到提高。
关键词
主动安全
爆胎
模型预测控制
协调控制
轨迹跟踪
Keywords
active safety
tire blow-out
model predictive control
coordinated control
trajectory
track-
ing
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
不同重力环境下空间机械臂轨迹跟踪的自适应反演滑模控制
被引量：
6
3
作者
刘福才
李倩
梁利环
侯甜甜
机构
燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室
出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第4期384-392,共9页
基金
863计划
河北省自然科学基金(F2015203362)资助项目
文摘
针对空间机械臂由地面装调到空间应用过程中重力的变化会对机械臂运动所需的驱动力矩及轨迹跟踪精度产生影响的问题,提出了用自适应反演滑模控制器对空间机械臂的末端进行跟踪控制的方法。该控制器根据反演原理设计,通过将重力项视为扰动并采用自适应律对扰动进行在线估计,从而使空间机械臂在地面重力及空间微重力两种环境下均能取得很好的轨迹跟踪效果。基于李雅普诺夫理论证明了这种控制的稳定性,仿真结果验证了这一控制方法的有效性。将轨迹跟踪的仿真结果与PD控制进行了比较,比较结果显示了该控制方法的优越性。
关键词
空间机械臂
微重力
反演滑模控制
自适应
轨迹跟踪
Keywords
space manipulator, microgravity, backstepp
ing
slid
ing
mode control, adaptive,
trajectory track- ing
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
旋转导向钻井系统中的一种下行通讯方案
被引量：
5
4
作者
杨全进
李瑾
机构
胜利石油管理局钻井工艺研究院
胜利石油管理局勘察设计研究院
出处
《油气地质与采收率》
CAS
CSCD
2004年第1期75-77,共3页
文摘
井眼轨道自动控制技术已成为当今钻井技术研究的热点,其技术关键之一就是地面和井下的信息传输问题。根据井眼轨道自动控制系统的基本构成和实现要求,对信息的传输方式进行了比较和筛选,提出了通过控制钻具旋转速度的方式将地面的指令传送给井下系统的通讯方式。其研究结果将对井眼轨道自动控制系统的设计及实现具有参考价值。
关键词
旋转导向钻井系统
信息传输系统
模糊控制
井眼轨道控制
钻井技术
Keywords
drill
ing
, steerable rotary directional drill
ing
, downward communication, fuzzy control, information transmission, well
trajectory
control
分类号
TE242 [石油与天然气工程—油气井工程]
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职称材料
题名
模糊CMAC的柔性空间机器人轨迹跟踪自学习控制
被引量：
2
5
作者
张文辉
周启航
齐乃明
机构
丽水学院工学院
哈尔滨工业大学航天学院
出处
《智能系统学报》
北大核心
2012年第5期457-461,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(61171189)
文摘
针对不确定自由漂浮柔性空间机器人系统,采用模糊CMAC神经网络自学习控制策略来解决轨迹跟踪控制问题.首先建立漂浮基空间机器人的动力学方程,然后利用具有快速学习能力的模糊CMAC神经网络来逼近非线性柔性臂的逆动力学模型.网络参数采用改进的有监督的Hebb学习规则进行自适应在线调整,并通过关联搜索进行自学习和自组织,其误差代价函数由PID控制器提供.仿真结果表明,这种模糊CMAC逆模PID控制器能够达到较高的控制精度,具有一定的工程应用价值.
关键词
模糊CMAC
逆模控制
柔性空间机器人
PID控制
轨迹跟踪
HEBB学习规则
Keywords
fuzzy CMAC
inverse-model control
flexible space robot
PID control
trajectory
track
ing
Hebb learn
ing
rules
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
欠驱动UUV自适应RBF神经网络反步跟踪控制
被引量：
15
6
作者
张伟
滕延斌
魏世琳
胡守一
张吉楠
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第1期93-99,共7页
基金
国家自然科学基金项目(E091002/51309067)
黑龙江省科学基金项目(E2016020)
+1 种基金
中央高校基本科研业务费专项基金资助(HEUCF201736
HEUCFM171011)
文摘
针对水下无人航行器(UUV)模型存在一定的误差以及流体中存在时变扰动问题,引入径向基函数(RBF)神经网络控制技术进行自适应补偿估计,结合反步法设计UUV的位置、姿态及速度控制器,使用虚拟速度来代替姿态误差的控制手段,将姿态跟踪控制转化为对速度控制。仿真结果说明此种方法是有效的,提高了UUV的鲁棒性及自适应能力。
关键词
反步法
自适应RBF神经网络
水下无人航行器
轨迹跟踪
多扰动
自适应控制
鲁棒性
时变扰动
Keywords
baekstepp
ing
adaptive RBF neural network
underwater unmanned vehicle （UUV）
trajectory track- ing
multi-disturbance
adaptive control
robust
time-var
ing
perturbation
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于EKF和Lyapunov函数的移动机器人轨迹跟踪控制(英文)
被引量：
1
7
作者
王静
蒋刚
机构
西南科技大学制造科学与工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2013年第6期69-73,共5页
基金
Postgraduate Innovation Fund sponsored by Southwest University of Science and Technology ( 12ycjj37 )
National Natural Science Foundation of China
China Academy of Engineering Physics Mutual Funds Under Grant ( NSAF: 11176027)
文摘
针对轮式移动机器人在实际运行中受环境因数影响的情况,采用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法融合里程计与超声波的观测数据,对机器人的参考轨迹信息进行校正。在机器人动力学模型的基础上,运用Lyapunov直接法,构造具有全局渐近稳定的跟踪控制器,对机器人进行轨迹跟踪。根据Lyapunov稳定性定理证明了系统的全局稳定性。仿真结果表明,数据滤波与Lyapunov方法结合的跟踪控制器效果良好。
关键词
轮式移动机器人
扩展卡尔曼滤波
LYAPUNOV方法
轨迹跟踪
Keywords
wheeled mobile robot, extended kalman filter
ing
, Lyapunov method,
trajectory
track-
ing
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
无先验模型曲面的机器人打磨主动自适应在线轨迹预测方法
被引量：
7
8
作者
郭万金
赵伍端
于苏扬
赵立军
曹雏清
机构
长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司博士后工作站
长三角哈特机器人产业技术研究院
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第8期1655-1666,共12页
基金
国家自然科学基金资助项目(52275005)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(300102253201)
+2 种基金
中国博士后科学基金资助项目(2022M722435)
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室开放研究资助项目(SKLRS-2020-KF-08)
安徽省教育厅科学研究重点资助项目(KJ2020A0364)。
文摘
为了解决工业机器人打磨的作业柔顺性不足问题,设计了机器人柔顺浮动打磨力控末端执行器.为了解决无先验模型曲面工件的机器人打磨轨迹自适应性较差的问题,提出无先验模型曲面的机器人打磨主动自适应在线轨迹预测方法.该方法根据打磨工具与工件的接触状态预测曲面法线方向,以有向进给平面与曲面切平面的截交线作为进给导向,自适应在线预测机器人打磨系统末端执行器的位姿,使末端执行器主轴轴线实时主动跟踪曲面法线,实现对无先验模型曲面工件的机器人打磨轨迹的主动自适应在线预测.通过仿真分析和实验验证了所提出方法的有效性,最大综合位置预测误差与曲面法线跟踪误差分别为0.506 mm和4.912°.所提出方法可以为无先验模型曲面工件的机器人打磨提供在线轨迹预测.
关键词
工业机器人
无先验模型曲面
在线轨迹预测
曲面法线跟踪
机器人打磨
Keywords
industrial robot
surface without prior model
online
trajectory
prediction
surface normal
track-
ing
robotic grind
ing
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于海底基准的中远程PNT定位导航技术及验证
被引量：
3
9
作者
郑翠娥
程驰宇
韩云峰
张居成
机构
哈尔滨工程大学水声技术全国重点实验室
海洋信息获取与安全工业和信息化部重点实验室(哈尔滨工程大学)
哈尔滨工程大学水声工程学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
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CSCD
北大核心
2023年第11期2018-2026,共9页
基金
黑龙江省自然科学基金项目(YQ2019D003)
崂山实验室科技创新项目(LSKJ202205100,LSKJ202205103).
文摘
针对海底基准中远程声学定位导航的声线翻转修正困难引起的有效声速获取不准和长传播延时引起的静态模型近似误差问题,本文依据射线声学理论和长基线定位原理,研究了一种中远程声学定位导航方法。该方法根据先验深度信息对翻转声线进行声线跟踪修正,并构建目标运动轨迹、速度联合解算模型以补偿静态模型近似误差,实现动态目标中远程高精度定位导航。中远程海底基准系统海上性能验证结果表明:以超短基线定位结果作为外符合真值对系统和本文方法的性能进行评估,目标在距离海底基准20 km处达到了16.87 m的定位精度,满足中远程高精度定位导航需求。
关键词
海底基准
中远程定位导航
长基线定位
声线翻转
动态定位模型
声线跟踪
轨迹估计
高精度定位
Keywords
seafloor datum
medium and remote acoustic position
ing
long baseline position
ing
ray flipp
ing
mov-
ing
position
ing
model
ray trac
ing
trajectory
estimation
high-precision position
ing
分类号
O429 [理学—声学]
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