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基于自适应伪谱法的UCAV低可探测攻击轨迹规划研究
被引量：
13
1
作者
刘鹤鸣
丁达理
+2 位作者
黄长强
黄汉桥
王铀
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2013年第1期78-84,共7页
研究无人作战飞机(unmanned combat aerial vehicle,UCAV)对地攻击阶段轨迹规划问题。首先,在综合UCAV的气动力特性、发动机推力特性基础上建立UCAV质点模型和动力学模型,并结合UCAV平台初始条件、机动性以及武器投射条件构建约束条件;...
研究无人作战飞机(unmanned combat aerial vehicle,UCAV)对地攻击阶段轨迹规划问题。首先,在综合UCAV的气动力特性、发动机推力特性基础上建立UCAV质点模型和动力学模型,并结合UCAV平台初始条件、机动性以及武器投射条件构建约束条件;针对当前轨迹规划中没有考虑雷达散射截面(radar cross section,RCS)随UCAV姿态角改变而动态变化这一缺陷,建立综合考虑动态RCS的威胁概率和攻击时间的目标函数;然后利用可变低阶自适应伪谱法求得攻击轨迹最优解。对时间最短、RCS固定和考虑动态RCS 3种情况进行仿真。结果表明,考虑动态RCS时,UCAV将根据威胁进行轨迹和姿态调整,极大减小了被敌方威胁捕获的概率。该算法能够提供规划轨迹的高精度状态和控制量信息,有利于实现攻击过程的高精度精细规划控制。
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关键词
动态雷达散射截面
无人作战飞机
轨迹规划
可变低阶自适应伪谱法
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职称材料
机器人切除毛刺技术的进展
被引量：
9
2
作者
王宪伦
王勇
薛云娜
《航空制造技术》
2007年第4期96-99,共4页
介绍了机器人切除毛刺的加工过程的特点,指出了实际应用中存在的问题,并重点对机器人切除毛刺操作的轨迹规划和控制策略进行了分析比较。最后展望了机器人去毛刺技术的发展方向。
关键词
机器人
去毛刺
轨迹规划
力控制
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职称材料
一种箱式结构清扫臂的尺寸优化及轨迹规划
被引量：
1
3
作者
郭盛
邹超平
+1 位作者
曲海波
张涛
《北京交通大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第4期44-50,共7页
为克服工作空间受限的箱式结构不易清扫的问题,以实验室现有的气箱为清扫对象,设计了一种箱式结构清扫臂,并依据优化设计的思想,以箱式结构清扫臂的工作空间最小为优化目标,确定了基杆的最优长度和基杆与箱体壁的最优夹角;同理,在各臂...
为克服工作空间受限的箱式结构不易清扫的问题,以实验室现有的气箱为清扫对象,设计了一种箱式结构清扫臂,并依据优化设计的思想,以箱式结构清扫臂的工作空间最小为优化目标,确定了基杆的最优长度和基杆与箱体壁的最优夹角;同理,在各臂转到同一条线上时,以清扫臂对各个关节的转动惯量最小为优化目标,得出各臂的最优臂长;最后,根据箱体的尺寸和结构规划了一条清扫路径,并基于路径各个部分的特点分别在关节空间和笛卡尔空间进行了轨迹规划,最终导出整条轨迹的运动学方程,以此进行运动学验证和仿真.
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关键词
连杆机构
清扫臂
箱式结构
尺寸优化
轨迹规划
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职称材料
题名
基于自适应伪谱法的UCAV低可探测攻击轨迹规划研究
被引量：
13
1
作者
刘鹤鸣
丁达理
黄长强
黄汉桥
王铀
机构
空军工程大学航空航天工程学院
出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2013年第1期78-84,共7页
基金
航空科学基金(20105196016)
研究生科技创新计划(DX20100108)资助课题
文摘
研究无人作战飞机(unmanned combat aerial vehicle,UCAV)对地攻击阶段轨迹规划问题。首先,在综合UCAV的气动力特性、发动机推力特性基础上建立UCAV质点模型和动力学模型,并结合UCAV平台初始条件、机动性以及武器投射条件构建约束条件;针对当前轨迹规划中没有考虑雷达散射截面(radar cross section,RCS)随UCAV姿态角改变而动态变化这一缺陷,建立综合考虑动态RCS的威胁概率和攻击时间的目标函数;然后利用可变低阶自适应伪谱法求得攻击轨迹最优解。对时间最短、RCS固定和考虑动态RCS 3种情况进行仿真。结果表明,考虑动态RCS时,UCAV将根据威胁进行轨迹和姿态调整,极大减小了被敌方威胁捕获的概率。该算法能够提供规划轨迹的高精度状态和控制量信息,有利于实现攻击过程的高精度精细规划控制。
关键词
动态雷达散射截面
无人作战飞机
轨迹规划
可变低阶自适应伪谱法
Keywords
dynamic radar cross section （RCS）
unmanned combat aerial vehicle（UCAV）
trajectory plan- ning
variable low-order adaptive pseudospectral method
分类号
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
机器人切除毛刺技术的进展
被引量：
9
2
作者
王宪伦
王勇
薛云娜
机构
山东大学机械工程学院
出处
《航空制造技术》
2007年第4期96-99,共4页
基金
教育部留学回国基金(01345)
山东省自然科学基金(Y2002F13)资助项目。
文摘
介绍了机器人切除毛刺的加工过程的特点,指出了实际应用中存在的问题,并重点对机器人切除毛刺操作的轨迹规划和控制策略进行了分析比较。最后展望了机器人去毛刺技术的发展方向。
关键词
机器人
去毛刺
轨迹规划
力控制
Keywords
Robot Deburring
trajectory plan- ning
Force control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种箱式结构清扫臂的尺寸优化及轨迹规划
被引量：
1
3
作者
郭盛
邹超平
曲海波
张涛
机构
北京交通大学机械与电子控制工程学院
出处
《北京交通大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第4期44-50,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51175029
51075025)
+1 种基金
北京市自然科学基金资助项目(3132019)
教育部"新世纪优秀人才支持计划"项目资助(NCET_12_0769)
文摘
为克服工作空间受限的箱式结构不易清扫的问题,以实验室现有的气箱为清扫对象,设计了一种箱式结构清扫臂,并依据优化设计的思想,以箱式结构清扫臂的工作空间最小为优化目标,确定了基杆的最优长度和基杆与箱体壁的最优夹角;同理,在各臂转到同一条线上时,以清扫臂对各个关节的转动惯量最小为优化目标,得出各臂的最优臂长;最后,根据箱体的尺寸和结构规划了一条清扫路径,并基于路径各个部分的特点分别在关节空间和笛卡尔空间进行了轨迹规划,最终导出整条轨迹的运动学方程,以此进行运动学验证和仿真.
关键词
连杆机构
清扫臂
箱式结构
尺寸优化
轨迹规划
Keywords
linkage mechanism
clea
ning
arm
box-type structure
size optimization
trajectory
plan-
ning
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于自适应伪谱法的UCAV低可探测攻击轨迹规划研究
刘鹤鸣
丁达理
黄长强
黄汉桥
王铀
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2013
13
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
机器人切除毛刺技术的进展
王宪伦
王勇
薛云娜
《航空制造技术》
2007
9
在线阅读
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职称材料
3
一种箱式结构清扫臂的尺寸优化及轨迹规划
郭盛
邹超平
曲海波
张涛
《北京交通大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2014
1
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职称材料
已选择
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