基于异步搜寻制导的机/船协同事件触发控制

1

作者 张国庆 徐轶晖 +2 位作者 李纪强 张显库 邱斌 《系统工程与电子技术》 北大核心 2025年第9期3058-3065,共8页

为解决传统欠驱动船舶-无人机(underactuated surface vessel-unmanned aerial vehicle, USV-UAV)搜寻任务中机船位置固定的局限以及控制系统中存在的控制输入频繁抖振、模型非线性参数不确定等问题,提出一种基于异步搜寻制导的无人机... 为解决传统欠驱动船舶-无人机(underactuated surface vessel-unmanned aerial vehicle, USV-UAV)搜寻任务中机船位置固定的局限以及控制系统中存在的控制输入频繁抖振、模型非线性参数不确定等问题,提出一种基于异步搜寻制导的无人机船事件触发控制算法。首先,设计一种异步搜寻制导方法,利用L1虚拟船舶(L1-based virtual surface vessel,L1VV)和L1虚拟无人机(L1-based virtual unmanned aerial vehicle,L1VA)生成满足搜寻要求的制导路径。其次,在径向基函数神经网络(radius based function neural network, RBF-NN)基础上结合最小学习参数(minimal learning parameter,MLP)方法对系统未知模型参数的非线性项进行在线逼近并化简。在控制律的设计上,应用动态事件触发控制并结合干扰补偿机制以实现在满足精度的同时,降低控制输入的更新频率。最后,利用李雅普诺夫稳定性理论证明所提控制算法满足半全局一致最终有界稳定,并进一步在仿真实验中验证了所提算法的有效性。 展开更多

关键词 船舶-无人机 海事搜寻 径向基函数神经网络 事件触发控制

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储层建模中变差函数参数的设置 被引量：36

2

作者 周游 程时清 张敏 《西安石油大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2010年第5期25-27,32,共4页

变差函数模型选择以及参数设置是影响储层建模精度的重要因素.论文主要阐述了拟合实验变差函数过程中合理确定参数的方法,提出了实验变差函数求取的一般流程.最后以一个实际油田例子运用文中介绍的方法求取了变差函数.结果表明,用该方... 变差函数模型选择以及参数设置是影响储层建模精度的重要因素.论文主要阐述了拟合实验变差函数过程中合理确定参数的方法,提出了实验变差函数求取的一般流程.最后以一个实际油田例子运用文中介绍的方法求取了变差函数.结果表明,用该方法容易得到稳健、准确的实验变差函数. 展开更多

关键词 储层建模 变差函数 搜索半径 参数设置

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基于先验目标分布的磁探仪应召搜潜最佳圆周搜索半径研究 被引量：12

3

作者 蒋志忠 杨日杰 +1 位作者 张林琳 李德鑫 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期1099-1105,共7页

为提高反潜巡逻机利用磁探仪执行应召螺旋搜潜的搜潜效能,运用概率论和最优搜索理论对最佳圆周搜索半径进行研究。综合考虑目标初始位置、航速和航向等分布的特点,建立了磁探仪圆周搜潜概率的解析模型,据此推导出最佳圆周搜索半径。根... 为提高反潜巡逻机利用磁探仪执行应召螺旋搜潜的搜潜效能,运用概率论和最优搜索理论对最佳圆周搜索半径进行研究。综合考虑目标初始位置、航速和航向等分布的特点,建立了磁探仪圆周搜潜概率的解析模型,据此推导出最佳圆周搜索半径。根据飞行线路模拟算法,结合反潜巡逻机的机动性能,建立了反潜巡逻机利用磁探仪执行螺旋搜潜时的航路规划的数学模型,根据数学模型利用蒙特卡洛对搜潜效能进行仿真分析。结果表明:在相同条件下,利用解析模型计算得到的搜潜概率与蒙特卡洛仿真得到的搜潜概率基本一致;与传统的螺旋搜索方法相比,改进后的搜索方法能使搜潜效能得到明显提高。 展开更多

关键词 计算机应用 目标分布 磁探仪 应召搜潜 搜索半径 搜潜效能

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基于改进自由搜索算法的电力经济负荷分配 被引量：8

4

作者 夏澍 张建华 +1 位作者 邱威 葛晓琳 《电网与清洁能源》 2010年第4期37-40,共4页

针对电力系统经济负荷分配问题非凸、非线性、高维的特点,提出了一种改进自由搜索算法。通过调整个体信息素和灵敏度的产生方式,采用实时控制搜索半径的方案,进一步提高了此算法的寻优能力和鲁棒性。运用改进后的算法对一经典算例进行... 针对电力系统经济负荷分配问题非凸、非线性、高维的特点,提出了一种改进自由搜索算法。通过调整个体信息素和灵敏度的产生方式,采用实时控制搜索半径的方案,进一步提高了此算法的寻优能力和鲁棒性。运用改进后的算法对一经典算例进行了求解,并将得到的结果与其他几种优化算法进行了比较,证明了该算法能有效地解决经济负荷分配问题。 展开更多

关键词 经济负荷分配 自由搜索 信息素 灵敏度 搜索半径

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短时强降水诊断物理量敏感性的点对面检验 被引量：37

5

作者 田付友 郑永光 +5 位作者 张涛 毛冬艳 唐文苑 周庆亮 孙建华 赵思雄 《应用气象学报》 CSCD 北大核心 2015年第4期385-396,共12页

对诊断物理量的准确认识可以帮助提高短时强降水的预报准确率,并帮助理解产生短时强降水的可能机制。考虑我国降水观测网的布设特点,结合NCEP最终分析资料的物理量场,以大气水汽总量和最优抬升指数为例,通过点对面检验分析了多个用于表... 对诊断物理量的准确认识可以帮助提高短时强降水的预报准确率,并帮助理解产生短时强降水的可能机制。考虑我国降水观测网的布设特点,结合NCEP最终分析资料的物理量场,以大气水汽总量和最优抬升指数为例,通过点对面检验分析了多个用于表征短时强降水环境特征的诊断物理量的敏感性。结果表明:常规的点对点检验是点对面检验的特殊情况。大气水汽总量和最优抬升指数对短时强降水的指示均存在最佳阈值,且140 km范围内的大气状况才对某点3 h内能否出现短时强降水有直接影响。对于水平分辨率为1°×1°的NCEP资料,建议点对面检验的搜索半径和记录数阈值分别为140 km和2个记录。对多个诊断物理量对比分析显示,短时强降水对水汽相关量最为敏感,其次是表征热力条件的物理量,而表征动力条件和垂直风切变的量的指示意义不够显著。 展开更多

关键词 短时强降水 诊断物理量 点对面检验 搜索半径 记录数阈值

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烟花爆炸优化算法 被引量：20

6

作者 曹炬 贾红 李婷婷 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2011年第1期138-142,共5页

本文受烟花爆炸现象启发,提出一种新的并行弥漫式搜索的优化算法(FEO),为解决优化问题提供了一种新的基础算法。该算法在搜索空间中生成一定数目的烟花弹,对每个烟花弹执行爆炸操作,使得爆炸产生的大量火星形成在原烟花弹(炸点)的一定... 本文受烟花爆炸现象启发,提出一种新的并行弥漫式搜索的优化算法(FEO),为解决优化问题提供了一种新的基础算法。该算法在搜索空间中生成一定数目的烟花弹,对每个烟花弹执行爆炸操作,使得爆炸产生的大量火星形成在原烟花弹(炸点)的一定邻域范围内,并采用局部保优的策略逐代控制进行爆炸的烟花弹数。同时,通过调整烟花弹爆炸的最大半径,可以均衡算法的全局探索和局部搜索能力。为了研究FEO算法的性能,文中对一些标准的测试函数进行了验证。大量的实验结果表明,FEO算法具有快速的收敛过程和高精度的寻优能力,并且稳定性好,过程简单,易于实现。 展开更多

关键词 进化算法 烟花爆炸 并行搜索 爆炸半径 无约束优化

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基于关联矩阵标记法与回路矩阵的电网拓扑分析 被引量：21

7

作者 马静 张俣妤 +1 位作者 马伟 王增平 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2014年第12期74-80,共7页

针对电力系统对网络拓扑分析实时性与准确性的需求,提出一种基于关联矩阵标记法和回路矩阵的网络拓扑分析新方法。在系统正常运行情况下,利用关联矩阵标记法,判断图的连通性,同时标记网络的树支与连支,完成电网静态电气岛分析;当网络结... 针对电力系统对网络拓扑分析实时性与准确性的需求,提出一种基于关联矩阵标记法和回路矩阵的网络拓扑分析新方法。在系统正常运行情况下,利用关联矩阵标记法,判断图的连通性,同时标记网络的树支与连支,完成电网静态电气岛分析;当网络结构发生变化后,借助回路矩阵,判断变化支路的属性。在此基础上,利用破圈法和半径搜索法,修改局部网络拓扑及更新回路矩阵。IEEE 39节点和IEEE 118节点系统验证结果均表明该方法计算量小,更新速度快,可适用于多种网络变结构的情况。 展开更多

关键词 电网拓扑 关联矩阵标记法 回路矩阵 破圈法 半径搜索法

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基于协同粒子群算法的航天器集群动态路径规划算法研究 被引量：10

8

作者 张震 方群 +2 位作者 宋金丰 张修玮 朱战霞 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第6期1222-1232,共11页

针对航天器集群在考虑障碍物规避前提下到达动态目标点的路径规划问题中,传统粒子群算法的搜索半径固定,会导致航天器在接近目标点时难以寻找到较优值的问题,将各成员航天器的轨道动力学问题转换为一种考虑约束下的最优化问题,提出了一... 针对航天器集群在考虑障碍物规避前提下到达动态目标点的路径规划问题中,传统粒子群算法的搜索半径固定,会导致航天器在接近目标点时难以寻找到较优值的问题,将各成员航天器的轨道动力学问题转换为一种考虑约束下的最优化问题,提出了一种基于协同粒子群算法(CPSO)的路径规划方法:提出一种随着航天器与目标点之间距离变化而改变搜索半径的动态半径搜索法,并以此对CPSO算法进行改进。改进的CPSO算法通过动态搜索半径自主寻找当前时刻各成员航天器的最优路径,从而得到三维空间中航天器集群动态路径规划问题的最优解。仿真结果表明,采用改进的CPSO算法不仅可以得到航天器集群动态路径规划问题的最优解,还可以大大减少其路径规划中的燃料消耗量,提高各成员航天器路径的稳定性。 展开更多

关键词 航天器集群 动态路径规划 协同粒子群算法 动态搜索半径

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模糊神经网络的二阶段变半径随机搜索算法 被引量：14

9

作者 安凯 邢进生 邱祖廉 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第5期616-622,共7页

研究基于正态隶属函数的模糊神经网络的学习算法 .将模糊神经网络对一组样本的逼近误差表示为两组相互独立 ,可分批学习的可调参数的非负函数之和 .其中一组可调参数可通过令相应的非负函数为零直接求得 ,而与另一组可调参数相对应的非... 研究基于正态隶属函数的模糊神经网络的学习算法 .将模糊神经网络对一组样本的逼近误差表示为两组相互独立 ,可分批学习的可调参数的非负函数之和 .其中一组可调参数可通过令相应的非负函数为零直接求得 ,而与另一组可调参数相对应的非负函数就是用于这组参数学习的性能指标 .经对性能指标性质的分析给出了一种模糊神经网络的学习算法——二阶段变半径随机搜索法 .实例表明 ,这种方法简便易行 。 展开更多

关键词 二阶段变半径随机搜索法 学习算法 模糊神经网络

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基于近郊区和远郊区的果蝇优化新算法 被引量：4

10

作者 王友卫 朱建明 +1 位作者 凤丽洲 李洋 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2017年第2期210-214,共5页

在传统果蝇优化算法中,果蝇的新位置常被限定在特定区域内,因此,寻优结果对搜索半径依赖性强,导致算法极易陷入局部最优。为此,提出一种改进的果蝇优化算法。将果蝇在每个维度上的搜索范围分为2个部分,给出近郊区和远郊区的概念,引入局... 在传统果蝇优化算法中,果蝇的新位置常被限定在特定区域内,因此,寻优结果对搜索半径依赖性强,导致算法极易陷入局部最优。为此,提出一种改进的果蝇优化算法。将果蝇在每个维度上的搜索范围分为2个部分,给出近郊区和远郊区的概念,引入局部最优导向因子,通过动态调整该因子协调果蝇在不同区域的搜索强度,通过随机选择果蝇位置向量中特定维度实现果蝇位置更新。仿真实验结果表明,与传统自适应混沌果蝇优化算法相比,该算法能有效避免搜寻半径的影响,且在收敛精度、收敛速度等方面具有明显优势。 展开更多

关键词 果蝇优化算法 局部最优 搜寻半径 收敛精度 收敛速度

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低位预旋进气转静系盘腔流动特性研究 被引量：12

11

作者 林立 谭勤学 吴康 《推进技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期258-265,共8页

采用实验和数值模拟的方法对低位预旋进气转静系盘腔的流动特性进行研究,考察了流量与动盘转速变化对腔室内流动的影响,结果表明腔内径向静压差随流量增大而增大,随转速升高而增大;引入腔内有效角动量的概念,用角动量系数表征其与盘腔... 采用实验和数值模拟的方法对低位预旋进气转静系盘腔的流动特性进行研究,考察了流量与动盘转速变化对腔室内流动的影响,结果表明腔内径向静压差随流量增大而增大,随转速升高而增大;引入腔内有效角动量的概念,用角动量系数表征其与盘腔入口角动量之比,通过分析来流角动量与盘面转矩的相对大小,推导得到影响角动量系数的两个主要无量纲参数为修正的湍流流动参数与预旋来流雷诺数;对于给定结构形式的预旋系统,当改变转速时,角动量系数随修正湍流流动参数增大而减小,当修正的湍流流动参数大于0.0646时,角动量系数变化缓慢,腔内有效角动量约为入口角动量的70%~90%;当改变来流速度时,角动量系数随修正湍流流动参数增大呈现先减小后增大的变化趋势. 展开更多

关键词 低位预旋 转静系盘腔 流动特性 实验研究 数值模拟

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一种基于改进粒子群优化和模拟退火的Memetic算法 被引量：9

12

作者 王智昊 郑向伟 马红伟 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2013年第3期617-620,共4页

针对现有Memetic算法收敛速度慢、容易陷入局部极值等不足,提出一种基于改进粒子群优化和模拟退火算法的Memetic算法(简称为PMemetic算法).在PMemetic算法,基于人工萤火虫算法邻域结构思想改进粒子群优化算法,并将其作为全局搜索策略;同... 针对现有Memetic算法收敛速度慢、容易陷入局部极值等不足,提出一种基于改进粒子群优化和模拟退火算法的Memetic算法(简称为PMemetic算法).在PMemetic算法,基于人工萤火虫算法邻域结构思想改进粒子群优化算法,并将其作为全局搜索策略;同时,采用模拟退火算法作为局部搜索策略.将PMemetic算法应用到6个典型的函数优化问题中,并与粒子群算法进行比较分析,实验结果表明PMemetic算法提高了全局搜索能力、收敛速度和解的精度. 展开更多

关键词 MEMETIC算法 改进粒子群算法 人工萤火虫算法 邻域半径 局部搜索策略 模拟退火算法

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基于多通信半径和麻雀搜索的节点定位算法 被引量：10

13

作者 彭铎 杨雅文 +1 位作者 高玉蔚 王婵飞 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第11期1523-1529,共7页

针对现有无线传感器网络中节点定位算法精度低的问题,提出了一种LSSA-DV-hop算法。在此算法中引入了多通信半径的概念细化节点跳数,对多跳情况引入修正因子,对跳数进行修正。将定位问题抽象为函数寻优问题,使用麻雀搜索算法寻求函数最... 针对现有无线传感器网络中节点定位算法精度低的问题,提出了一种LSSA-DV-hop算法。在此算法中引入了多通信半径的概念细化节点跳数,对多跳情况引入修正因子,对跳数进行修正。将定位问题抽象为函数寻优问题,使用麻雀搜索算法寻求函数最优解。同时针对优化算法在寻优过程中存在的易陷入局部最优解、种群多样性减少的问题,引入Levy飞行并添加动态递减因子在使其在前期有较好的全局搜索能力,在算法后期有较强的局部寻优能力。仿真结果表明,与经典DV-hop算法及现有改进算法相比提出算法定位误差平均值降低了63.23%、48.60%和12.92%,定位精度更高。 展开更多

关键词 无线传感器网络 节点定位 多通信半径 麻雀搜索算法

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三维欧氏距离变换快速算法 被引量：3

14

作者 李均利 陈爽 王秀英 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第12期1559-1567,共9页

为了提高三维距离变换在实际应用中的计算效率,提出一种三维快速距离变换算法.首先将三维图像降维为多张二维图像,为每张二维图像设置2个标记数组,并根据标记数组运用围线扫描方法依次计算出每一像素在二维图像上的距离变换;然后依据二... 为了提高三维距离变换在实际应用中的计算效率,提出一种三维快速距离变换算法.首先将三维图像降维为多张二维图像,为每张二维图像设置2个标记数组,并根据标记数组运用围线扫描方法依次计算出每一像素在二维图像上的距离变换;然后依据二维结果计算出所有像素在三维图像中的距离变换.实验结果表明,文中算法实现简单,比已有的边界剥离算法及基于Voronoi图的算法在时间和空间消耗上均有较大的提高,有更好的实用性. 展开更多

关键词 欧氏距离变换 围线扫描 标记数组 搜索半径

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动态搜索半径的果蝇优化算法 被引量：2

15

作者 高雷阜 赵世杰 +1 位作者 徒君 于冬梅 《计算机应用与软件》 CSCD 2016年第11期221-225,共5页

针对传统果蝇优化算法FOA(Fruit Fly Optimization Algorithm)固定搜索半径导致后期局部寻优性能弱、收敛缓慢的问题,提出一种动态搜索半径的果蝇优化算法DSR-FOA(Fruit Fly Optimization Algorithm With Dynamic Search Radius)。该算... 针对传统果蝇优化算法FOA(Fruit Fly Optimization Algorithm)固定搜索半径导致后期局部寻优性能弱、收敛缓慢的问题,提出一种动态搜索半径的果蝇优化算法DSR-FOA(Fruit Fly Optimization Algorithm With Dynamic Search Radius)。该算法前期以较大搜索半径保证全局寻优性能,而后期搜索半径随迭代次数动态递减以保证局部寻优性能,有效地实现算法全局与局部寻优性能的均衡。其次,针对传统果蝇优化算法不适于优化变量的区间设定问题,通过初始搜索半径设定和平移变换等技术提出一种有效的区间限定方法。数值实验结果表明:改进算法具有较好的寻优精度和预测标准差等指标,验证了算法的有效性和可行性。 展开更多

关键词 果蝇优化算法 搜索半径 平移变换 基准测试函数

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一种低复杂度的MIMO系统球形检测算法 被引量：3

16

作者 解志斌 邹维辰 薛同思 《舰船科学技术》 北大核心 2013年第8期28-33,共6页

球形译码检测算法是多输入多输出(MIMO)系统中一种高效的检测算法,但是其初始搜索半径影响着算法的复杂度。本文针对此问题,提出基于蚁群算法的球形译码检测算法。该算法首先利用蚁群算法分布式计算的寻优能力来检测确定初始半径,然后... 球形译码检测算法是多输入多输出(MIMO)系统中一种高效的检测算法,但是其初始搜索半径影响着算法的复杂度。本文针对此问题,提出基于蚁群算法的球形译码检测算法。该算法首先利用蚁群算法分布式计算的寻优能力来检测确定初始半径,然后在新的半径下进行球形译码检测。仿真实验结果表明,改进SD检测算法的性能效果较好,与传统球形译码算法相比,该检测方法能有效减少在低信噪比时的运算复杂度,同时在高信噪比时可以逼近最大似然译码的检测性能。 展开更多

关键词 MIMO系统 球形检测 蚁群算法 初始搜索半径

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单船海上视觉搜寻水上人员的搜寻方式效率比较 被引量：1

17

作者 刘虎 丁天明 艾万政 《浙江海洋学院学报（自然科学版）》 CAS 2013年第6期549-552,557,共5页

分析了单船海上扩展方形和扇形视觉搜寻水上人员两种方式，通过建立衡量单船海上视觉搜寻水上人员两种高效搜寻方式的数学模型并结合《国际航空和海上搜寻救助手册》对其进行定量分析，得出在搜寻半径为2～5 n mile的较小搜寻区域内，... 分析了单船海上扩展方形和扇形视觉搜寻水上人员两种方式，通过建立衡量单船海上视觉搜寻水上人员两种高效搜寻方式的数学模型并结合《国际航空和海上搜寻救助手册》对其进行定量分析，得出在搜寻半径为2～5 n mile的较小搜寻区域内，扩展方形视觉搜寻方式的效率高于扇形视觉搜寻方式的结论，为海上视觉搜寻决策者进行科学决策提供依据。 展开更多

关键词 视觉搜寻 数学建模 搜寻半径 效率比较

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一种改进的混合遗传算法研究 被引量：2

18

作者 向佐勇 刘正才 《计算机工程与科学》 CSCD 2008年第9期53-57,共5页

标准遗传算法的求泛能力优于它的求精能力,在求解GA-困难问题时求解精度难以控制,本文由此提出了一种改进的ε-混合遗传算法。本算法在每代找出最优个体之后,以该最优个体为初始出发点在一个固定半径的区域内进行局部搜索,以搜索结果代... 标准遗传算法的求泛能力优于它的求精能力,在求解GA-困难问题时求解精度难以控制,本文由此提出了一种改进的ε-混合遗传算法。本算法在每代找出最优个体之后,以该最优个体为初始出发点在一个固定半径的区域内进行局部搜索,以搜索结果代替最差个体或其它个体,然后再进入下一代操作。算法大大提高了求解精度,同时也提高了稳定性。 展开更多

关键词 标准遗传算法 局部搜索 ε-混合遗传算法 局部搜索半径

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分布式生成树中限制搜索半径的定位算法研究 被引量：1

19

作者 王铁军 刘恒 周明天 《电子测量与仪器学报》 CSCD 2010年第4期334-340,共7页

在分布式生成树(DST)中,针对限制TTL的DST定位算法不能有效地降低搜索时间和网络带宽使用的问题,提出了一种基于搜索半径限制的定位算法,并给出了确定搜索半径的依据.在资源均匀分布的DST中,满足条件的搜索半径可以确保搜索请求以高概... 在分布式生成树(DST)中,针对限制TTL的DST定位算法不能有效地降低搜索时间和网络带宽使用的问题,提出了一种基于搜索半径限制的定位算法,并给出了确定搜索半径的依据.在资源均匀分布的DST中,满足条件的搜索半径可以确保搜索请求以高概率成功定位到符合条件的资源,减少了网络带宽的使用,缩短了资源定位时间。通过数学分析和实验仿真,说明基于搜索半径限制定位算法的网络带宽使用和搜索时间与网络规模无关,算法的时间复杂度为常数阶,其性能优于限制TTL的DST定位算法。 展开更多

关键词 分布式生成树 对等网络 资源定位 搜索半径

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复杂环境中电力线激光点云的自动提取 被引量：10

20

作者 吴华 刘海燕 +1 位作者 丁高峰 曹飞 《激光技术》 CAS CSCD 北大核心 2020年第4期509-514,共6页

为了解决目前复杂环境下电力线提取精度及鲁棒性低的问题,提出了一种基于激光点云的电力线自动提取方法。通过主成分分析确定输电线路的主方向,将长距离输电走廊划分为多个空间网格,以应对地形起伏变化时植被点云对提取算法的干扰;再通... 为了解决目前复杂环境下电力线提取精度及鲁棒性低的问题,提出了一种基于激光点云的电力线自动提取方法。通过主成分分析确定输电线路的主方向,将长距离输电走廊划分为多个空间网格,以应对地形起伏变化时植被点云对提取算法的干扰;再通过一种自顶向下的全新滤波算法剔除每个空间网格的地物点,根据点云密度分布差异实现电力线和电塔的自动分离;另外,提出半径搜索算法对分离后的结果进行处理,得到单条电力线的激光点云数据。结果表明,所提出的方法对电力线的提取精度高达99.69%,针对不同连接塔型和不同地形都具有很好的鲁棒性。该研究在输电通道空间结构的自动分析领域以及智能巡检领域具有良好的工程应用价值。 展开更多

关键词 激光技术 电力线自动提取 自顶向下滤波 半径搜索 复杂环境

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