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考虑关节角加速度约束的移动机器人模糊控制方法研究: 1; 作者商巍孟祥祥张道德《现代电子技术》北大核心 2025年第8期145-148,共4页; 在移动机器人的控制过程中,关节角加速度是一个重要的物理参数,其可以确保机器人在执行各种任务时始终保持在安全、合理的范围内,从而避免机器人因运动过快或不稳定而出现损坏或执行任务失败的情况。基于此,提出一种考虑关节角加速度约... 展开更多; 关键词移动机器人关节角加速度模糊控制运动轨迹自适应控制律模糊增益调整; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于变指幂趋近律和高增益观测器的四旋翼模糊滑模控制: 2; 作者杨舒博毛剑琳 +1 位作者向凤红徐峰《应用力学学报》北大核心 2025年第2期313-322,共10页; 针对四旋翼飞行器在未知干扰下跟踪慢、精度低以及模型耦合性强的问题,提出了一种基于变指数幂次趋近律和高增益观测器的模糊滑模控制策略。首先,设计了一种自适应变指数幂次趋近律,通过趋近律中幂次趋近项和指数趋近项的相互作用,使系... 展开更多; 关键词四旋翼飞行器滑模控制变指数幂次趋近律高增益观测器自适应模糊控制变论域; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于高增益观测器的火炮药协调臂位置控制被引量：1: 3; 作者尹正林尹强羊柳《火炮发射与控制学报》北大核心 2024年第3期63-69,共7页; 针对火炮协调输药机在协调过程中药协调臂运动到位精度不足的问题,提出了一种基于高增益观测器的火炮药协调臂自适应滑模控制策略,设计高增益观测器来估计火炮药协调臂伺服系统的未知状态并对其进行有效的在线跟踪和补偿,设计滑模控制... 展开更多; 关键词自动装填药协调臂高增益观测器滑模控制自适应律; 在线阅读下载PDF 职称材料

永磁同步电机改进滑模观测器矢量控制被引量：12: 4; 作者李昂袁佳俊 +1 位作者赵峰董锋斌《电子测量技术》北大核心 2023年第6期37-43,共7页; 针对滑模观测器在永磁同步电机无位置传感器控制系统存在的高抖振、收敛速度较慢、观测精度差等问题,提出一种基于自适应滑模增益的变幂次趋近律的新型滑模观测器,该趋近律在幂次趋近律的基础上,增加由观测转速、磁链和外部输入预期目... 展开更多; 关键词永磁同步电机滑模观测器自适应滑模增益变幂次趋近律; 在线阅读下载PDF 职称材料

多变量非线性系统的直接自适应模糊预测控制被引量：1: 5; 作者师五喜郭利进郭文成《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2012年第3期544-548,共5页; 对一类多变量非线性系统提出了直接自适应模糊预测控制方法,此方法首先对被控对象提出了线性时变子模型加非线性子模型的预测模型,然后直接利用模糊系统设计预测控制器,并基于时变增益自适应律对控制器中的未知向量和逼近误差估计值进... 展开更多; 关键词未知多变量非线性系统自适应模糊控制预测控制时变增益自适应律; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于自适应幂次切换增益的动能拦截滑模制导律被引量：1: 6; 作者李元凯敬忠良胡士强《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期1792-1797,共6页; 抖振问题限制了非线性变结构制导的应用。运用幂函数作为切换增益函数并设计全局鲁棒的滑模,构成自适应趋近律,实现切换线平滑趋近,形成基于自适应幂次切换增益的滑模制导律AP-SMG。给出其存在可达与稳定条件,并对空间目标的非机动和脉... 展开更多; 关键词变结构自适应切换增益制导律动能拦截; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名考虑关节角加速度约束的移动机器人模糊控制方法研究: 1; 作者商巍孟祥祥张道德; 机构北京理工大学宇航学院湖北工业大学机械工程学院; 出处《现代电子技术》北大核心 2025年第8期145-148,共4页; 基金国家自然科学基金项目(52075152)。; 文摘在移动机器人的控制过程中,关节角加速度是一个重要的物理参数,其可以确保机器人在执行各种任务时始终保持在安全、合理的范围内,从而避免机器人因运动过快或不稳定而出现损坏或执行任务失败的情况。基于此,提出一种考虑关节角加速度约束的移动机器人模糊控制方法。依据移动机器人运动学方程计算移动机器人关节角加速度,同时以关节角加速度计算结果和期望关节角加速度之间的误差为约束,结合模糊算法设计模糊自适应增益调整的模糊控制器,结合自适应控制律实现移动机器人模糊控制。实验结果证明,所提方法可精准计算移动机器人关节角加速度,并确保移动机器人运行轨迹能精准跟踪目标运行轨迹,令运行速度快速稳定至设定值附近,控制效果较好。; 关键词移动机器人关节角加速度模糊控制运动轨迹自适应控制律模糊增益调整; Keywords mobile robot joint angle acceleration fuzzy control motion trajectory adaptive control law fuzzy gain adjustment; 分类号 TN876-34 [电子电信—信息与通信工程] TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于变指幂趋近律和高增益观测器的四旋翼模糊滑模控制: 2; 作者杨舒博毛剑琳向凤红徐峰; 机构昆明理工大学信息工程与自动化学院红云红河集团红河卷烟厂北京科技大学机械工程学院; 出处《应用力学学报》北大核心 2025年第2期313-322,共10页; 基金云南省重点研发计划资助项目(No.202002AC080001)。; 文摘针对四旋翼飞行器在未知干扰下跟踪慢、精度低以及模型耦合性强的问题,提出了一种基于变指数幂次趋近律和高增益观测器的模糊滑模控制策略。首先,设计了一种自适应变指数幂次趋近律,通过趋近律中幂次趋近项和指数趋近项的相互作用,使系统得到较快的趋近时间降低稳态误差;其次,在位置子系统中,采用高增益观测器实现状态估计以抑制耦合;最后,将变论域思想引入自适应模糊控制,在切换控制项设计了一个带有伸缩因子的模糊逼近系数来补偿高增益观测器带来的影响。仿真结果表明,该控制策略能有效削弱抖振,具有较好的动态性能和控制精度;即使在复杂外部干扰的情况下,四旋翼飞行器依然能够迅速按要求进行轨迹跟踪。; 关键词四旋翼飞行器滑模控制变指数幂次趋近律高增益观测器自适应模糊控制变论域; Keywords quadrotor sliding mode control variable exponential power reaching law high gain observer adaptive fuzzy control variable universe; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于高增益观测器的火炮药协调臂位置控制被引量：1: 3; 作者尹正林尹强羊柳; 机构南京理工大学机械工程学院; 出处《火炮发射与控制学报》北大核心 2024年第3期63-69,共7页; 文摘针对火炮协调输药机在协调过程中药协调臂运动到位精度不足的问题,提出了一种基于高增益观测器的火炮药协调臂自适应滑模控制策略,设计高增益观测器来估计火炮药协调臂伺服系统的未知状态并对其进行有效的在线跟踪和补偿,设计滑模控制器来消除所观测状态的误差,从而实现药协调臂机电伺服系统的快速高精度控制。针对滑模控制过程中出现的高频抖振现象,设计了一种自适应律并与滑模控制器相结合,从而极大地削弱了控制量的抖振。仿真实验结果表明,在输药机装满药的极端工况下,该控制策略能够大幅提高药协调臂的到位精度,具有较强的鲁棒性。; 关键词自动装填药协调臂高增益观测器滑模控制自适应律; Keywords automatic loading charge coordination arm high-gain observer sliding mode control adaptive law; 分类号 TJ33 [兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名永磁同步电机改进滑模观测器矢量控制被引量：12: 4; 作者李昂袁佳俊赵峰董锋斌; 机构陕西理工大学电气工程学院中国科学院电工研究所; 出处《电子测量技术》北大核心 2023年第6期37-43,共7页; 基金陕西省教育厅专项科研计划项目(15JK1125)资助; 文摘针对滑模观测器在永磁同步电机无位置传感器控制系统存在的高抖振、收敛速度较慢、观测精度差等问题,提出一种基于自适应滑模增益的变幂次趋近律的新型滑模观测器,该趋近律在幂次趋近律的基础上,增加由观测转速、磁链和外部输入预期目标电流误差组成的自适应滑模增益变指数项,自适应滑模增益变指数项具有时变的较快收敛速度,有效解决原有趋近律趋近模态时间过长的问题,使用李雅普诺夫稳定判据对系统进行了稳定性分析。通过新型滑模观测器和传统滑模观测器进行对照实验,结果表明,相对比较而言所提出的新型滑模观测器收敛速度更快,高频抖振削弱和带载能力加强,自适应滑模增益能有效控制电流误差幅值,最后观测精度提高了20%以上。; 关键词永磁同步电机滑模观测器自适应滑模增益变幂次趋近律; Keywords permanent magnet synchronous motor sliding mode observer adaptive sliding mode gain variable power reaching law; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TM341 [电气工程—电机]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多变量非线性系统的直接自适应模糊预测控制被引量：1: 5; 作者师五喜郭利进郭文成; 机构天津工业大学电气工程与自动化学院; 出处《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2012年第3期544-548,共5页; 基金国家自然科学基金(60974054) 天津市自然科学基金(10JCYBJC07400) 天津市电工电能新技术重点实验室项目资助课题; 文摘对一类多变量非线性系统提出了直接自适应模糊预测控制方法,此方法首先对被控对象提出了线性时变子模型加非线性子模型的预测模型,然后直接利用模糊系统设计预测控制器,并基于时变增益自适应律对控制器中的未知向量和逼近误差估计值进行自适应调整。证明了此方法可使跟踪误差收敛到原点的一个邻域内,仿真结果验证了此方法的有效性。; 关键词未知多变量非线性系统自适应模糊控制预测控制时变增益自适应律; Keywords unknown multivariable nonlinear system adaptive fuzzy control predictive control time-varying gain adaptive law; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于自适应幂次切换增益的动能拦截滑模制导律被引量：1: 6; 作者李元凯敬忠良胡士强; 机构上海交通大学空天科学技术研究院; 出处《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期1792-1797,共6页; 基金国家863项目(2006AA704314) 国家自然科学基金项目(60775022) 国家自然科学基金项目(60674107); 文摘抖振问题限制了非线性变结构制导的应用。运用幂函数作为切换增益函数并设计全局鲁棒的滑模,构成自适应趋近律,实现切换线平滑趋近,形成基于自适应幂次切换增益的滑模制导律AP-SMG。给出其存在可达与稳定条件,并对空间目标的非机动和脉冲/连续机动环境作了仿真比较与参数分析。结果表明该制导律在动能拦截中可以有效削弱甚至消除视线角速率和控制律抖振,降低所需控制能量的同时能够保证制导精度,构造简单,无需智能结构辅助,总体性能优于基于常值切换增益的系列制导方法C-SMG。; 关键词变结构自适应切换增益制导律动能拦截; Keywords Variable structure adaptive Switching gain Guidance law Kinetic energy intercept; 分类号 V448.133 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	考虑关节角加速度约束的移动机器人模糊控制方法研究	商巍孟祥祥张道德	《现代电子技术》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于变指幂趋近律和高增益观测器的四旋翼模糊滑模控制	杨舒博毛剑琳向凤红徐峰	《应用力学学报》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于高增益观测器的火炮药协调臂位置控制	尹正林尹强羊柳	《火炮发射与控制学报》北大核心	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	永磁同步电机改进滑模观测器矢量控制	李昂袁佳俊赵峰董锋斌	《电子测量技术》北大核心	2023	12	在线阅读下载PDF 职称材料
5	多变量非线性系统的直接自适应模糊预测控制	师五喜郭利进郭文成	《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心	2012	1	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于自适应幂次切换增益的动能拦截滑模制导律	李元凯敬忠良胡士强	《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2008	1	在线阅读下载PDF 职称材料