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Event-triggered robust guaranteed cost control for two-dimensional nonlinear discrete-time systems 被引量:2
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作者 WANG Sen BU Xuhui LIANG Jiaqi 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2019年第6期1243-1251,共9页
An event-triggered scheme is proposed to solve the problems of robust guaranteed cost control for a class of two-dimensional(2-D)discrete-time systems.Firstly,an eventtriggered scheme is proposed for 2-D discrete-time... An event-triggered scheme is proposed to solve the problems of robust guaranteed cost control for a class of two-dimensional(2-D)discrete-time systems.Firstly,an eventtriggered scheme is proposed for 2-D discrete-time systems with parameter uncertainties and sector nonlinearities.Then,according to the Lyapunov functional method,the sufficient conditions for the existence of event-triggered robust guaranteed cost controller for 2-D discrete-time systems with parameter uncertainties and sector nonlinearities are given.Furthermore,based on the sufficient conditions and the linear matrix inequality(LMI)technique,the problem of designing event-triggered robust guaranteed cost controller is transformed into a feasible solution problem of LMI.Finally,a numerical example is given to demonstrate that,under the proposed event-triggered robust guaranteed cost control,the closed-loop system is asymptotically stable and fewer communication resources are occupied. 展开更多
关键词 event-triggered robust guaranteed cost control two dimensional(2-D)nonlinear system networked control system.
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Event-triggered sampling and fault-tolerant control co-design based on fault diagnosis observer 被引量:1
2
作者 QIU Aibing ZHANG Jing +1 位作者 JIANG Bin GU Juping 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2018年第1期176-186,共11页
A co-design scheme of event-triggered sampling mechanism and active fault tolerant control(FTC) is developed. Firstly,a fault diagnosis observer is designed to estimate both the fault and the state simultaneously by u... A co-design scheme of event-triggered sampling mechanism and active fault tolerant control(FTC) is developed. Firstly,a fault diagnosis observer is designed to estimate both the fault and the state simultaneously by using the event-triggered sampled output. Some H∞constraints between the estimation errors and the event-triggered sampling mechanism are established to ensure the estimation accuracy. Then, based on the constraints and the obtained fault information, an event-triggered detector and a static fault tolerant controller are co-designed to guarantee the stability of the faulty system and to reduce the sensor communication cost.Furthermore, the problem of the event detector and dynamic FTC co-design is also investigated. Simulation results of an unstable batch reactor are finally provided to illustrate the effectiveness of the proposed method. 展开更多
关键词 event-triggered sampling fault estimation active fault tolerant control(FTC) CO-DESIGN
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News event prediction by trigger evolution graph and event segment 被引量:1
3
作者 ZHANG Yaru TANG Xijin 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2023年第3期615-626,共12页
Event prediction aims to predict the most possible following event given a chain of closely related context events.Previous methods based on event pairs or the entire event chain may ignore much structural and semanti... Event prediction aims to predict the most possible following event given a chain of closely related context events.Previous methods based on event pairs or the entire event chain may ignore much structural and semantic information.Current datasets for event prediction,naturally,can be used for supervised learning.Event chains are either from document-level procedural action flow,or from news sequences under the same column.This paper leverages graph structure knowledge of event triggers and event segment information for event prediction with general news corpus,and adopts the standard multiple choice narrative cloze task evaluation.The topic model is utilized to extract event chains from the news corpus to deal with training data bottleneck.Based on trigger-guided structural relations in the event chains,we construct trigger evolution graph,and trigger representations are learned through graph convolutional neural network and the novel neighbor selection strategy.Then there are features of two levels for each event,namely,text level semantic feature and trigger level structural feature.We design the attention mechanism to learn the features of event segments derived in term of event major subjects,and integrate relevance between event segments and the candidate event.The most possible next event is picked by the relevance.Experimental results on the real-world news corpus verify the effectiveness of the proposed model. 展开更多
关键词 event prediction trigger evolution graph event segment
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基于模型预测控制的无人车编队避障方法 被引量:3
4
作者 张硕 吴雨洋 +3 位作者 汪洋 王一全 崔星 宿玉康 《北京理工大学学报》 EI CAS 北大核心 2025年第1期34-41,共8页
为研究障碍物环境下基于模型预测控制的无人车编队避障方法,建立了包含虚拟智能体状态的编队避障函数,使避障问题容易用优化方法求解.在无人车编队内部引入优先级策略实现编队内部避碰,并通过动态事件触发机制减小无人车之间通讯带宽占... 为研究障碍物环境下基于模型预测控制的无人车编队避障方法,建立了包含虚拟智能体状态的编队避障函数,使避障问题容易用优化方法求解.在无人车编队内部引入优先级策略实现编队内部避碰,并通过动态事件触发机制减小无人车之间通讯带宽占用.对该方法进行了计算机仿真验证,在给定多边形障碍物环境下,使用领导者-追随者架构执行编队行驶任务,并借助事件触发器实现间歇通讯.结果表明,相较于传统方法,所设计的编队控制器能够提高带宽约束下无人车编队行驶安全性. 展开更多
关键词 编队控制 模型预测控制 动态事件触发机制 无人车避障
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事件触发下多移动机器人抗干扰固定时间预定性能编队
5
作者 王健安 闫慧娴 +3 位作者 张君如 张捷 李明杰 赵志诚 《自动化学报》 北大核心 2025年第7期1703-1714,共12页
考虑多移动机器人编队系统存在模型参数不确定、未知扰动和有限通信资源问题,提出一种固定时间预定性能的事件触发编队控制方法.首先,设计新的固定时间干扰观测器以精确估计系统的复合扰动.其次,基于干扰观测器、预定性能函数、反步法... 考虑多移动机器人编队系统存在模型参数不确定、未知扰动和有限通信资源问题,提出一种固定时间预定性能的事件触发编队控制方法.首先,设计新的固定时间干扰观测器以精确估计系统的复合扰动.其次,基于干扰观测器、预定性能函数、反步法和固定时间理论,并考虑通信资源受限问题,设计时变阈值事件触发的固定时间预定性能编队控制器,使得编队误差在固定时间内收敛且满足预定性能要求.所提出的触发机制可减少因控制器和执行器频繁通信造成的网络资源浪费,且无Zeno行为发生.最后,通过对三个移动机器人进行编队仿真,验证了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 多移动机器人 编队控制 干扰观测器 预定性能 固定时间 事件触发
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基于事件驱动一致性的微电网系统分布式协同控制
6
作者 吴丽珍 姜文冬 +1 位作者 陈伟 郝晓弘 《兰州理工大学学报》 北大核心 2025年第3期73-80,共8页
针对网络化的微电网系统中存在通信延时、高采样率、控制器更新次数多等问题,将事件驱动方法与一致性算法结合,提出一种基于事件驱动一致性的微电网系统分布式协同控制方法.将分布式电源作为分布式稀疏网络中的智能节点,应用一致性算法... 针对网络化的微电网系统中存在通信延时、高采样率、控制器更新次数多等问题,将事件驱动方法与一致性算法结合,提出一种基于事件驱动一致性的微电网系统分布式协同控制方法.将分布式电源作为分布式稀疏网络中的智能节点,应用一致性算法设计状态观测器,根据智能节点的状态信息设计事件触发条件.当事件触发时,观测器将实际状态值传输到控制器,同时向邻居控制器传输信息.该控制方法要求分布式控制器在事件触发时进行通信,能有效减少控制器更新次数,降低系统对网络带宽的要求.利用Lyapunov函数分析了控制系统的稳定性.最后,搭建MATLAB/Simulink仿真平台,验证了所提控制方法在通信延时下具有良好的动态性能. 展开更多
关键词 微电网 事件驱动一致性 多智能体系统 分布式控制 协同控制
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基于事件触发一致性的微网无功与谐波功率协调控制方法
7
作者 吴丽珍 魏建平 陈伟 《电气工程学报》 北大核心 2025年第3期147-154,共8页
针对微网中因线路阻抗各异存在谐波电流、负序电流分配不合理、控制器更新次数多等问题,提出一种基于事件触发一致性算法的微网无功与谐波功率协调控制方法。首先建立微网的分层协调控制架构,通过自适应虚拟阻抗的动态调节,使各分布式电... 针对微网中因线路阻抗各异存在谐波电流、负序电流分配不合理、控制器更新次数多等问题,提出一种基于事件触发一致性算法的微网无功与谐波功率协调控制方法。首先建立微网的分层协调控制架构,通过自适应虚拟阻抗的动态调节,使各分布式电源(Distributed generation,DG)之间等效阻抗趋于一致,从而实现精确的无功和谐波功率分配。然后,在带有延时的通信网络条件下,设计基于事件触发一致性的分布式无功和谐波功率控制器。在触发时刻,控制器交换状态信息,而在其余时刻则用估计值代替实际值。通过采用Lyapunov方法证明了所提方法的稳定性,从而避免了Zeno现象的出现。最后通过试验验证了所提功率分配控制方法的有效性。 展开更多
关键词 微网 自适应虚拟阻抗 事件触发一致性 协同控制 功率分配 延时
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液压伺服系统非对称时变输出约束事件触发控制
8
作者 宫赤坤 汝青杨 袁立鹏 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第5期979-988,共10页
针对液压伺服系统具有未知非线性、未建模动态以及通信网络带宽受限等问题,本文提出一种具有非对称时变约束指令滤波自适应事件触发鲁棒控制方法.与常规液压伺服系统输出位移静态受限相比较,此控制方法在液压伺服系统具有未建模动态的... 针对液压伺服系统具有未知非线性、未建模动态以及通信网络带宽受限等问题,本文提出一种具有非对称时变约束指令滤波自适应事件触发鲁棒控制方法.与常规液压伺服系统输出位移静态受限相比较,此控制方法在液压伺服系统具有未建模动态的情况下,可以保证液压伺服系统输出位移在预设的非对称时变约束范围内.针对液压伺服控制系统中的未知函数利用径向基函数神经网络自适应方法进行逼近补偿.引入事件触发机制使得控制输入不再持续更新,从而充分利用有限的通信资源.构造新型滤波误差补偿机制不仅可以在有限时间内收敛,同时克服了抖振问题.通过李雅普诺夫方法证明了闭环系统的全局有界性.仿真实例表明了控制方法的有效性. 展开更多
关键词 未建模动态 非对称时变约束 鲁棒控制 径向基函数网络 事件触发控制 有限时间收敛
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基于自适应动态规划的一类非线性多智能体的事件触发控制
9
作者 陈炯 张飞建 王凯 《计算机应用与软件》 北大核心 2025年第7期155-160,共6页
针对一类非线性多智能体系统的最优控制设计基于事件触发的自适应动态规划的控制策略。该文设计基于事件触发的分布式最优控制器,不仅避免了冗余数据的传输还最小化每个智能体的性能函数;设计分布式多智能体性能指标函数并通过强化学习... 针对一类非线性多智能体系统的最优控制设计基于事件触发的自适应动态规划的控制策略。该文设计基于事件触发的分布式最优控制器,不仅避免了冗余数据的传输还最小化每个智能体的性能函数;设计分布式多智能体性能指标函数并通过强化学习的方法求得多智能体系统的HJB方程,从而获得系统的最优控制策略。通过Lyapunov方法和梯度下降法获得了基于事件触发的评价网络更新率,并证明了闭环控制系统的稳定性。最后通过MATLAB仿真实验验证了控制方法的有效性。 展开更多
关键词 非线性多智能体 事件触发 自适应动态规划 神经网络
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具多项式增长的抛物分布参数系统事件触发采样迭代学习控制
10
作者 戴喜生 贺俊 周如胜 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第7期1435-1442,共8页
针对具有多项式增长的非线性抛物分布参数系统的输出轨迹跟踪问题,本文提出了一种基于事件触发策略的采样迭代学习控制方法.首先,使用Young's不等式分析多项式项,得到关于多项式函数的约束不等式.然后,基于类Lyapunov方法和阈值触... 针对具有多项式增长的非线性抛物分布参数系统的输出轨迹跟踪问题,本文提出了一种基于事件触发策略的采样迭代学习控制方法.首先,使用Young's不等式分析多项式项,得到关于多项式函数的约束不等式.然后,基于类Lyapunov方法和阈值触发机制,设计了一种带触发强度因子的混合事件触发条件,并给出了相应的P型事件触发采样迭代学习控制算法.利用压缩映射原理分析了输出误差在采样时刻的收敛性,建立了在采样时刻的输出误差沿迭代方向收敛到零的充分条件.最后,给出了控制算法的流程,并通过数值仿真验证了本文所给算法的有效性. 展开更多
关键词 迭代学习控制 数据采样 事件触发 多项式增长 分布参数系统
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DoS攻击下微能源网事件触发一致性协同控制
11
作者 吴丽珍 魏建平 +1 位作者 陈伟 杨珩 《太阳能学报》 北大核心 2025年第2期200-208,共9页
微能源网是一种典型的信息物理系统,通过稀疏网络传递控制信息,易受网络攻击,影响系统的稳定性,甚至造成系统失稳。该文将拒绝服务攻击考虑到微能源网信息物理系统(CPS)控制中,分析拒绝服务攻击机理以及攻击频率对系统的影响。并设计基... 微能源网是一种典型的信息物理系统,通过稀疏网络传递控制信息,易受网络攻击,影响系统的稳定性,甚至造成系统失稳。该文将拒绝服务攻击考虑到微能源网信息物理系统(CPS)控制中,分析拒绝服务攻击机理以及攻击频率对系统的影响。并设计基于事件触发一致性算法的弹性控制器,通过Lyapunov理论证明该控制系统的稳定性,能够避免Zeno现象的发生。该控制器能够在拒绝服务攻击下实现控制目标,并具有较好的动态性能。最后,在Matlab/Simulink仿真平台验证该控制方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 信息物理系统 拒绝服务攻击 LYAPUNOV函数 微能源网 事件触发一致性 弹性控制
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基于观测器的复杂网络事件触发量化同步控制
12
作者 黄玲 王云飞 张恒艳 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第3期511-520,共10页
针对复杂网络状态不可得的情况,设计一种基于观测器的具有事件触发策略的量化同步控制器.为了减少通信次数和计算负担,引入事件触发方案和对数量化器.首先,对不可测的系统状态设计分布式状态观测器,考虑事件触发方案和量化对系统的影响... 针对复杂网络状态不可得的情况,设计一种基于观测器的具有事件触发策略的量化同步控制器.为了减少通信次数和计算负担,引入事件触发方案和对数量化器.首先,对不可测的系统状态设计分布式状态观测器,考虑事件触发方案和量化对系统的影响,建立同步误差和观测误差的联合误差模型;其次,依据Lyapunov稳定性理论、Schur补引理、柯西不等式,得到具有线性矩阵不等式形式(LMI)的联合误差系统渐近稳定的充分条件,同时给出状态观测器和控制器增益求解方法;然后,证明对于所提出的事件触发条件,芝诺(Zeno)行为可以被排除,并且得到事件触发间隔的最小下界;最后,通过一个数值例子验证所提方法的有效性. 展开更多
关键词 复杂网络 事件触发策略 观测器 对数量化器 同步控制
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基于动态事件触发的水下机器人一致控制策略
13
作者 陈宗刚 韩松 《计算机工程与设计》 北大核心 2025年第8期2434-2440,F0003,共8页
针对机器人编队系统网络化控制中的控制资源约束和稳定性矛盾问题,设计了外部辅助动态,解决了参数选择空间限制,设计了基于外部辅助动态信号的滑膜事件触发控制器,解决了机器人编队中领导者和跟随者系统的最终一致稳定性问题;分析了事... 针对机器人编队系统网络化控制中的控制资源约束和稳定性矛盾问题,设计了外部辅助动态,解决了参数选择空间限制,设计了基于外部辅助动态信号的滑膜事件触发控制器,解决了机器人编队中领导者和跟随者系统的最终一致稳定性问题;分析了事件触发条件对采样行为的影响,验证了闭环系统中不会发生芝诺问题;实验仿真针对理论结论进行了验证,说明了理论结论的可行性和有效性。 展开更多
关键词 编队控制 事件触发控制 芝诺行为 辅助动态 稳定性 模型 动态
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时间触发以太网流量调度研究进展
14
作者 张秀再 范阳 周硕 《电讯技术》 北大核心 2025年第1期152-162,共11页
时间触发以太网(Time-triggered Ethernet,TTE)将时间触发技术与传统以太网的灵活性、高带宽等特性相结合,解决了传统以太网无法满足的高实时性、高可靠性问题。流量调度是TTE标准中关键技术之一,可以有效保证TTE网络可靠地实时通信。... 时间触发以太网(Time-triggered Ethernet,TTE)将时间触发技术与传统以太网的灵活性、高带宽等特性相结合,解决了传统以太网无法满足的高实时性、高可靠性问题。流量调度是TTE标准中关键技术之一,可以有效保证TTE网络可靠地实时通信。首先介绍了流量调度的基础时间同步机制,并对TTE流量调度问题进行数学描述,包括TTE网络拓扑结构、流量模型和约束条件;然后着重阐述了TTE流量调度的研究现状,分析比较不同调度算法的优缺点与不同的应用场景,归纳和总结了各种调度方案的调度流量类型、调度目标和调度性质;最后讨论了TTE流量调度的发展方向和趋势。 展开更多
关键词 时间触发以太网 时间同步机制 流量调度
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通信时延约束下的多智能体系统动态事件触发编队方法 被引量:1
15
作者 杨自钦 夏长清 +2 位作者 刘玉奇 金曦 许驰 《控制工程》 北大核心 2025年第1期126-134,共9页
针对智能体通信时延和能源损耗问题,研究了带有时延和切换拓扑的二阶多智能体系统动态事件触发编队控制方法。在考虑通信时延的基础上,设计了一种动态事件触发机制,通过动态调整事件触发条件,使系统能够根据实时状态进行控制。根据该控... 针对智能体通信时延和能源损耗问题,研究了带有时延和切换拓扑的二阶多智能体系统动态事件触发编队控制方法。在考虑通信时延的基础上,设计了一种动态事件触发机制,通过动态调整事件触发条件,使系统能够根据实时状态进行控制。根据该控制方法,建立了时延控制输入、切换拓扑和动态事件触发下闭环控制系统的数学模型,并利用李雅普诺夫稳定性理论和线性矩阵不等式理论证明了其稳定性。仿真结果表明,与现有方法相比,所提方法可以避免大量的触发,节约了网络资源,并提高了多智能体系统的收敛性能。 展开更多
关键词 多智能体系统 切换拓扑 时延 领导者 动态事件触发
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复杂环境下多传感器系统分布式安全融合估计 被引量:1
16
作者 仇海涛 李宇轩 朱翠 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第3期301-308,共8页
针对带有欺骗攻击和信道资源受限等复杂环境下的线性时不变多传感器系统,提出了一种具有事件触发的分布式安全融合估计算法。根据测量值所含信息量和攻击检测需求设计事件触发机制,确定是否更新局部估计并传输至融合中心;同时设计自适... 针对带有欺骗攻击和信道资源受限等复杂环境下的线性时不变多传感器系统,提出了一种具有事件触发的分布式安全融合估计算法。根据测量值所含信息量和攻击检测需求设计事件触发机制,确定是否更新局部估计并传输至融合中心;同时设计自适应阈值,其可以随系统预设的虚警率和事件触发率自适应地变化。在此基础上,提出了一种分布式安全融合估计算法,并证明了全局估计误差的有界性。为了验证所提算法的有效性,进行了仿真实验。实验结果表明,相比于不考虑事件触发机制的融合估计算法和基于标准卡方检测的融合估计算法,所提算法水平位置和垂直位置的平均估计精度分别提高了50%、63%、45%和34%、46%、28%。 展开更多
关键词 多传感器系统 欺骗攻击 事件触发 融合估计
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基于改进自律分散控制的换流器型电网频率/电压调整与功率分配策略 被引量:1
17
作者 王烁哲 韩民晓 +1 位作者 范溢文 孙天奎 《中国电机工程学报》 北大核心 2025年第13期4980-4991,I0004,共13页
换流器型电网中的构网型换流器多通过下垂方式实现功率分配,这种下垂特性造成频率/电压存在偏差且功率分配不均,需要在系统层面引入二次协调控制策略。对此,该文首先明确换流器型电网的协调控制目标,充分考虑通信延时和换流器的惯性与... 换流器型电网中的构网型换流器多通过下垂方式实现功率分配,这种下垂特性造成频率/电压存在偏差且功率分配不均,需要在系统层面引入二次协调控制策略。对此,该文首先明确换流器型电网的协调控制目标,充分考虑通信延时和换流器的惯性与阻尼特性,建立基于事件触发的改进修正方程,设计适用于换流器型电网的事件触发函数,并通过构造李雅普诺夫函数证明所提方法的收敛性,给出事件触发函数中各参数的确定原则;进一步,提出有功-频率、无功-电压自律分散控制方法。所提方法可以在保持各构网型换流器下垂关系不变的基础上,实现换流器型电网频率/电压的二次调节,在满足电网尽可能通过跟网型换流器消纳可再生能源的同时,优化各构网型换流器的有功/无功功率分配关系。最后,采用MATLAB/Simulink仿真软件搭建模型,以包含4台构网型换流器、2台跟网型换流器的换流器型电网为例,在系统稳态、新能源电站或负载功率变化和通信线路故障等多种工况下,对多换流器自律分散协同策略进行仿真研究,结果表明,通过采用该文的改进方法,能在满足换流器型电网控制目标的同时,极大程度地降低各换流器之间的通信压力。 展开更多
关键词 换流器型电网 构网型换流器 自律分散控制 事件触发 改进一致性算法
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NPC三电平LCL型并网逆变器事件触发模型预测控制 被引量:1
18
作者 徐可 刘春喜 +1 位作者 林枝伟 洪方瑞 《电工电能新技术》 北大核心 2025年第5期23-33,共11页
针对二极管中点钳位(NPC)型三电平并网逆变器使用有限控制集-模型预测控制(FCSMPC)时出现的计算负担大和开关行为冗长等问题,本文提出了一种基于事件触发机制的简化模型预测控制策略。该策略通过在传统模型预测控制方法基础上引入大扇... 针对二极管中点钳位(NPC)型三电平并网逆变器使用有限控制集-模型预测控制(FCSMPC)时出现的计算负担大和开关行为冗长等问题,本文提出了一种基于事件触发机制的简化模型预测控制策略。该策略通过在传统模型预测控制方法基础上引入大扇区划分和判断机制,有效降低需要遍历和优化的开关矢量数量,从而减少计算时间。同时,应用有源阻尼技术,抑制了系统运行中LCL型滤波器谐振的风险。根据不等式近似理论,推导出事件触发控制的状态误差预设阈值,达到事件触发边界时,控制规则改变并触发FCS-MPC,避免了冗余操作,减少开关切换次数,从而降低系统的开关损耗。通过对比实验,验证了所提控制方法相对于传统比例积分空间矢量脉宽调制控制和代价函数优化模型预测控制方法的优越性。 展开更多
关键词 三电平并网逆变器 事件触发机制 模型预测控制 开关损耗 有源阻尼
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事件-时间触发的慢时变工业过程动态调度方法
19
作者 任超 王凯 +1 位作者 韩洁 阳春华 《化工学报》 北大核心 2025年第1期256-265,共10页
流程工业中的慢时变现象普遍存在,持续变化的工况会导致生产调度的最优操作条件偏移,原有的决策方案不再适用。提出了一种基于事件-时间触发的动态调度方法。首先,分析了慢时变参数对长周期调度决策的影响,提出以操作变量的变化表征设... 流程工业中的慢时变现象普遍存在,持续变化的工况会导致生产调度的最优操作条件偏移,原有的决策方案不再适用。提出了一种基于事件-时间触发的动态调度方法。首先,分析了慢时变参数对长周期调度决策的影响,提出以操作变量的变化表征设备性能衰减的策略,并构建了动态触发函数,在动态调度的触发条件中融合了事件和时间触发的特点,设计了时变约束条件。其次,在调度过程中嵌入生产系统的动态信息,建立了过程过渡模型作为输入输出动力学的简化表达,从而降低了计算的复杂度。最后,采用闭环滚动的动态调度框架,依据实时的运行状态更新调度模型。在示例研究中,以工业换热网络为例验证了所提方法的有效性,该方法能提供及时的动态调度,表现出较好的经济性能,为考虑工况随时间缓慢迁移条件下的生产调度问题提供了新的解决方案。 展开更多
关键词 过程系统 动态调度 事件-时间触发 滚动优化 换热网络
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切换拓扑下多智能体的动态事件触发固定时间一致性控制
20
作者 王加朋 杨家宁 +2 位作者 罗家祥 钱伟 杨金显 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第1期87-95,共9页
对切换拓扑下含扰动的非线性多智能体系统,本文提出了一种新的动态事件触发实际固定时间平均一致性控制方法,该方法触发次数更少,收敛速度更快.通过设计辅助动态变量及其动态方程,基于动态变量的幂次项建立了新的动态触发机制,该机制减... 对切换拓扑下含扰动的非线性多智能体系统,本文提出了一种新的动态事件触发实际固定时间平均一致性控制方法,该方法触发次数更少,收敛速度更快.通过设计辅助动态变量及其动态方程,基于动态变量的幂次项建立了新的动态触发机制,该机制减少了触发次数.采用共同李雅普诺夫函数证明了所提方法可以保证多智能体系统在任意切换拓扑下实现实际固定时间平均一致性,收敛时间上界可通过调节控制参数设定且不依赖于初始状态.通过设计含双曲正切函数的测量误差,证明所提方法不存在Zeno行为.最后,通过实验仿真验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 动态事件触发控制 固定时间一致性 非线性多智能体系统 切换拓扑
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