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基于改进VINS-Mono算法的状态估计方法
1
作者
王海芳
乔鼎杰
+1 位作者
吴天浩
黄鹏
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第9期1287-1293,共7页
针对传统的即时定位并建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法在位姿识别过程中对精度的要求,在VINS-Mono(visual inertial system-Mono)的前端部分,增加了逆向光流法;针对SLAM算法对实时性的要求,在VINS-Mono的后端滑...
针对传统的即时定位并建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法在位姿识别过程中对精度的要求,在VINS-Mono(visual inertial system-Mono)的前端部分,增加了逆向光流法;针对SLAM算法对实时性的要求,在VINS-Mono的后端滑窗优化方法中,融合了一种边缘化优化算法,再对除相机位姿的部分进行边缘化,然后边缘化相机的位姿部分,从而加速边缘化的过程.再使用EuRoc(European robotics challenge)数据集进行实验,结果发现针对前端的改进策略,精度提升不明显,并分析了原因;针对后端的改进策略,改进算法的边缘化时间平均减少了25.9%,又对比了改进算法与源码的轨迹精度,发现误差可控.最后验证了对VINS-Mono后端的改进策略在实时性上具有优越性.
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关键词
状态估计方法
滑窗
边缘化
实时性
ROS(robot
operating
system)机器人仿真平台
在线阅读
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职称材料
典型飞行安全评估方法述评
被引量：
4
2
作者
刘嘉
孙阳
+2 位作者
肖楚琬
贾慧
赵志坚
《海军航空工程学院学报》
2016年第1期75-82,共8页
为进一步从飞行动力学角度解决面向任务的多耦合因素下飞行安全评估问题,对现有飞行安全评估方法进行了梳理,对各种评估方法的发展起源、评估流程、评价指标、应用不足进行了初步探讨。研究表明,各种评估方法在应用上各有优缺点。从飞...
为进一步从飞行动力学角度解决面向任务的多耦合因素下飞行安全评估问题,对现有飞行安全评估方法进行了梳理,对各种评估方法的发展起源、评估流程、评价指标、应用不足进行了初步探讨。研究表明,各种评估方法在应用上各有优缺点。从飞行动力学角度而言,层次分析法、故障树分析法和时间裕度法对解决多耦合因素下飞行安全问题,具有较强的借鉴意义。后续可结合人因可靠性,飞行安全边界界定,将层次分析法、故障树法和时间裕度法融合,发展一种新的面向任务的基于系统安全性和飞行动力学的具有更广泛意义的飞行安全评估方法。
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关键词
飞行安全
飞行动力学
系统安全性
故障树法
时间裕度法
飞行包线
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职称材料
题名
基于改进VINS-Mono算法的状态估计方法
1
作者
王海芳
乔鼎杰
吴天浩
黄鹏
机构
东北大学秦皇岛分校控制工程学院
出处
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第9期1287-1293,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51905080)
河北省自然科学基金资助项目(F2024501008).
文摘
针对传统的即时定位并建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法在位姿识别过程中对精度的要求,在VINS-Mono(visual inertial system-Mono)的前端部分,增加了逆向光流法;针对SLAM算法对实时性的要求,在VINS-Mono的后端滑窗优化方法中,融合了一种边缘化优化算法,再对除相机位姿的部分进行边缘化,然后边缘化相机的位姿部分,从而加速边缘化的过程.再使用EuRoc(European robotics challenge)数据集进行实验,结果发现针对前端的改进策略,精度提升不明显,并分析了原因;针对后端的改进策略,改进算法的边缘化时间平均减少了25.9%,又对比了改进算法与源码的轨迹精度,发现误差可控.最后验证了对VINS-Mono后端的改进策略在实时性上具有优越性.
关键词
状态估计方法
滑窗
边缘化
实时性
ROS(robot
operating
system)机器人仿真平台
Keywords
state estimation
method
sliding window
margin
alization
real‑
time
performance
ROS robot simulation platform
分类号
TP301 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
典型飞行安全评估方法述评
被引量：
4
2
作者
刘嘉
孙阳
肖楚琬
贾慧
赵志坚
机构
海军航空工程学院接改装训练大队
出处
《海军航空工程学院学报》
2016年第1期75-82,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(51505493)
文摘
为进一步从飞行动力学角度解决面向任务的多耦合因素下飞行安全评估问题,对现有飞行安全评估方法进行了梳理,对各种评估方法的发展起源、评估流程、评价指标、应用不足进行了初步探讨。研究表明,各种评估方法在应用上各有优缺点。从飞行动力学角度而言,层次分析法、故障树分析法和时间裕度法对解决多耦合因素下飞行安全问题,具有较强的借鉴意义。后续可结合人因可靠性,飞行安全边界界定,将层次分析法、故障树法和时间裕度法融合,发展一种新的面向任务的基于系统安全性和飞行动力学的具有更广泛意义的飞行安全评估方法。
关键词
飞行安全
飞行动力学
系统安全性
故障树法
时间裕度法
飞行包线
Keywords
flight safety
flight dynamics
system safety
fault tree analysis
time margin method
flight envelope
分类号
V212.1 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进VINS-Mono算法的状态估计方法
王海芳
乔鼎杰
吴天浩
黄鹏
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
在线阅读
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职称材料
2
典型飞行安全评估方法述评
刘嘉
孙阳
肖楚琬
贾慧
赵志坚
《海军航空工程学院学报》
2016
4
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职称材料
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