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Primary frequency control considering communication delay for grid-connected offshore wind power systems
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作者 Xueping Pan Qijie Xu +5 位作者 Tao Xu Jinpeng Guo Xiaorong Sun Yuquan Chen Qiang Li Wei Liang 《Global Energy Interconnection》 EI CSCD 2024年第3期241-253,共13页
Offshore wind farms are becoming increasingly distant from onshore centralized control centers,and the communication delays between them inevitably introduce time delays in the measurement signal of the primary freque... Offshore wind farms are becoming increasingly distant from onshore centralized control centers,and the communication delays between them inevitably introduce time delays in the measurement signal of the primary frequency control.This causes a deterioration in the performance of the primary frequency control and,in some cases,may even result in frequency instability within the power system.Therefore,a frequency response model that incorporates communication delays was established for power systems that integrate offshore wind power.The Padéapproximation was used to model the time delays,and a linearized frequency response model of the power system was derived to investigate the frequency stability under different time delays.The influences of the wind power proportion and frequency control parameters on the system frequency stability were explored.In addition,a Smith delay compensation control strategy was devised to mitigate the effects of communication delays on the system frequency dynamics.Finally,a power system incorporating offshore wind power was constructed using the MATLAB/Simulink platform.The simulation results demonstrate the effectiveness and robustness of the proposed delay compensation control strategy. 展开更多
关键词 Offshore wind power Primary frequency control time delay Padéapproximation time-delay compensation control
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Research on Estimation of Time Delay Difference in Passive Locating for Impulse Signal
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作者 徐复 何文翔 +1 位作者 惠俊英 余赟 《Defence Technology(防务技术)》 SCIE EI CAS 2011年第3期167-175,共9页
Analyzed the relation between time delay difference and time delay estimation errors, based on the principles of three-point locating, a reformed threshold method for time delay difference estimation of impulse signal... Analyzed the relation between time delay difference and time delay estimation errors, based on the principles of three-point locating, a reformed threshold method for time delay difference estimation of impulse signals, called as amendment estimation for short, is developed by introducing channel equalization technique to its conventional version, named as direct estimation in this paper, to improve the estimation stability. After inherent relationship between time delay and phase shift of signals is analyzed, an integer period error compensation method utilized the diversities of both contribution share and contribution mode of concerned estimates is proposed under the condition of high precision phase lag estimation. Finally, a cooperative multi-threshold estimation method composed of amendment and direct estimations to process impulse signals with three thresholds is established. In sea trials data tests of passive locating, this method improves the estimation precision of time delay difference efficiently. The experiments verify the theoretical predictions. 展开更多
关键词 information processing technique PASSIVE locating for IMPULSE signal three point positioning time delay DIFFERENCE ESTIMATION amendment ESTIMATION INTEGER period error compensation cooperative MULTI-THRESHOLD ESTIMATION
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具有延迟特性的FSM系统中PI-PI控制器 被引量:4
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作者 唐涛 杨涛 +2 位作者 黄永梅 付承毓 郭海帆 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2013年第5期1-5,共5页
在利用CCD闭环的快速倾斜镜(FSM)控制系统中,延迟是控制性能最大的限制,严重制约了闭环性能和控制带宽。本文在PID控制器的基础上串联一个积分器,利用PI-PI控制器提高CCD闭环的FSM控制系统的性能。建立了一套详细的控制模型,给出了控制... 在利用CCD闭环的快速倾斜镜(FSM)控制系统中,延迟是控制性能最大的限制,严重制约了闭环性能和控制带宽。本文在PID控制器的基础上串联一个积分器,利用PI-PI控制器提高CCD闭环的FSM控制系统的性能。建立了一套详细的控制模型,给出了控制器参数整定的公式。理论和实验表明,采用PI-PI控制器的误差抑制带宽要窄一点,高频段抑制能力同积分控制器相当,但是对低频的误差抑制能力要强的多。 展开更多
关键词 CCD 时间延迟 pi-pi控制器 控制带宽 误差抑制 快速倾斜镜
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基于PLC的交流伺服电机精确控制实时通信系统研究
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作者 靳家琛 王望升 《通信电源技术》 2025年第9期31-33,共3页
随着工业自动化和智能制造的不断发展,伺服电机在高精度控制和动态响应要求下的应用日益广泛。传统伺服系统存在通信延迟和控制精度受限等问题,而可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)结合实时通信技术,为解决上述挑战... 随着工业自动化和智能制造的不断发展,伺服电机在高精度控制和动态响应要求下的应用日益广泛。传统伺服系统存在通信延迟和控制精度受限等问题,而可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)结合实时通信技术,为解决上述挑战提供新的思路。因此,研究基于PLC的交流伺服电机精确控制实时通信系统,建立适用于PLC控制的运动控制模型,提出伺服驱动自动调整策略,设计双向通信同步集成方案,引入误差补偿与动态优化方法。经实验验证,该系统在位置精度、响应时间、负载适应度以及通信延迟等方面较传统系统均有大幅改善,为工业自动化、智能化发展贡献力量。 展开更多
关键词 可编程逻辑控制器(PLC) 交流伺服电机 运动控制 实时通信 误差补偿
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基于误差补偿的二自由度PI控制的永磁同步电机控制策略 被引量:3
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作者 牛剑博 于森林 +1 位作者 张瑞峰 李东 《机车电传动》 北大核心 2018年第6期18-22,共5页
提出了一种基于误差补偿的二自由度PI控制方法。利用转速误差量对系统的状态进行判断,通过补偿环节对系统的PI控制器的输出进行补偿,实现了对系统性能的实时控制。与传统PI控制进行了比较,解决了传统PI控制器在满足系统抗扰性能和跟踪... 提出了一种基于误差补偿的二自由度PI控制方法。利用转速误差量对系统的状态进行判断,通过补偿环节对系统的PI控制器的输出进行补偿,实现了对系统性能的实时控制。与传统PI控制进行了比较,解决了传统PI控制器在满足系统抗扰性能和跟踪性能要求方面存在的缺陷。仿真和试验结果验证了提出的控制方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 二自由度 误差补偿 pi控制器 永磁同步电机
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数控机床热误差实时补偿应用 被引量:53
6
作者 杨建国 张宏韬 +2 位作者 童恒超 曹洪涛 任永强 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第9期1389-1392,共4页
将由机床热变形引起的、决定工件加工误差的工件与刀具间相对热位移通过机床数控系统的外部机床坐标系偏置来实现实时补偿,并研制开发了高精度、低成本、满足实际加工要求的热误差实时补偿控制器.经数家企业实际生产使用,数控机床的加... 将由机床热变形引起的、决定工件加工误差的工件与刀具间相对热位移通过机床数控系统的外部机床坐标系偏置来实现实时补偿,并研制开发了高精度、低成本、满足实际加工要求的热误差实时补偿控制器.经数家企业实际生产使用,数控机床的加工精度大幅度提高,从而验证了本方法的正确性和本实时补偿控制器的有效性. 展开更多
关键词 数控机床 热误差 实时补偿控制器
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数控车床几何和热误差综合实时补偿方法应用 被引量:16
7
作者 沈金华 李永祥 +2 位作者 鲁志政 陈志俊 杨建国 《四川大学学报(工程科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期163-166,共4页
对数控机床几何和热误差进行补偿是提高数控机床加工精度的有效方法。对数控机床的几何误差和热误差进行了分类并给出了建模方法。提出了一种基于外部坐标系偏移功能的误差实时补偿装置并叙述了其实现方法。在K360型数控车床进行了X轴... 对数控机床几何和热误差进行补偿是提高数控机床加工精度的有效方法。对数控机床的几何误差和热误差进行了分类并给出了建模方法。提出了一种基于外部坐标系偏移功能的误差实时补偿装置并叙述了其实现方法。在K360型数控车床进行了X轴定位误差和主轴径向热误差的补偿试验,证明了这种补偿方法在精度改进中的有效性。 展开更多
关键词 数控机床 误差建模 实时补偿 数控系统
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基于时间序列算法的数控机床热误差建模及其实时补偿 被引量:11
8
作者 姚晓栋 黄奕乔 +2 位作者 马晓波 薛波 杨建国 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期673-679,共7页
提出了一种基于时间序列算法的机床热误差建模方法.通过时序算法综合分析软件,对实测的热误差数据进行预处理、模式识别、模型参数估计、循环定阶判别以及模型整合,建立表征机床热误差变化规律的实时补偿模型,并通过判别温度变化趋势,... 提出了一种基于时间序列算法的机床热误差建模方法.通过时序算法综合分析软件,对实测的热误差数据进行预处理、模式识别、模型参数估计、循环定阶判别以及模型整合,建立表征机床热误差变化规律的实时补偿模型,并通过判别温度变化趋势,实时调整模型迭代系数.通过实时补偿系统,利用所建立的热误差补偿模型对数控机床的热漂移误差进行实时补偿加工.结果表明,工件的径向尺寸误差从补偿前最大的112μm降低到7μm,机床加工精度和稳定性大幅度提高. 展开更多
关键词 数控机床 热误差建模 时间序列算法 实时补偿
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基于插值算法的数控机床复合误差补偿技术 被引量:10
9
作者 王维 杨建国 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期12-15,21,共5页
为提高数控机床的加工精度,提出了基于线性插值法和牛顿插值法的数控机床几何与热的复合误差建模方法,并利用数控系统外部机床坐标系的偏置功能,应用自行研发的综合误差实时补偿系统进行误差在线实时补偿.结果表明:所提出的模型具有计... 为提高数控机床的加工精度,提出了基于线性插值法和牛顿插值法的数控机床几何与热的复合误差建模方法,并利用数控系统外部机床坐标系的偏置功能,应用自行研发的综合误差实时补偿系统进行误差在线实时补偿.结果表明:所提出的模型具有计算简便、预测精度高等优点,可用于各种复杂加工场合中的数控机床几何误差与热误差的实时补偿. 展开更多
关键词 数控机床 几何误差 热误差 误差补偿系统 误差实时补偿
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数控机床实时误差补偿技术及其应用 被引量:16
10
作者 杨建国 薛秉源 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第5期28-33,共6页
以某厂一台数控双主轴车床为研究对象,根据齐次坐标转换原理,给出了该机床的几何误差和热误差的综合数学模型.对于不同的热误差因子,给出了不同的热误差数学模型,通过计算机分析合成误差曲线的斜率,分离了热误差和几何误差.补偿... 以某厂一台数控双主轴车床为研究对象,根据齐次坐标转换原理,给出了该机床的几何误差和热误差的综合数学模型.对于不同的热误差因子,给出了不同的热误差数学模型,通过计算机分析合成误差曲线的斜率,分离了热误差和几何误差.补偿系统主要由微机结合机床控制器构成.由机床的温度信号和工作台运动位置信号结合综合误差数学模型,通过微机算出补偿值并送入机床控制器对刀架进行附加进给运动完成实时补偿.补偿试验表明,工件之间的尺寸变化可从原来的60μm以上降到14μm;工件的锥度变化从50μm/cm以上降到15μm/cm,大幅度提高了机床的加工精度,满足了工厂的实际生产需要. 展开更多
关键词 数控机床 数学模型 几何误差 热误差 实时补偿
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基于误差调节的DSTATCOM重复控制策略 被引量:2
11
作者 杨昆 王跃 陈国柱 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第6期1087-1092,共6页
链式配电静止同步补偿器(DSTATCOM)采用比例积分(PI)与重复控制相结合的复合控制策略.为了消除装置动态性能和稳定性不佳的影响,设计误差调节器.在指令切换的动态过程中,利用滞环和衰减器,根据无功轴电流误差幅值对重复控制器输入信号... 链式配电静止同步补偿器(DSTATCOM)采用比例积分(PI)与重复控制相结合的复合控制策略.为了消除装置动态性能和稳定性不佳的影响,设计误差调节器.在指令切换的动态过程中,利用滞环和衰减器,根据无功轴电流误差幅值对重复控制器输入信号进行快速调节,减小重复控制延时对PI前馈通路的影响.稳态时误差调节器不响应,保证稳态补偿精度,从而在保证稳定性的前提下提高复合控制器的动态性能.通过仿真和实验分析验证了误差调节器在提高复合控制器动态响应方面的有效性. 展开更多
关键词 DSTATCOM 比例积分 重复控制 谐波补偿/抑制 误差调节器
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惯组动态测试台误差分析及附加运动补偿算法 被引量:2
12
作者 蔡洪 孙文利 马建明 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期58-65,共8页
为了完成惯组的高精度、大动态测试任务,基于Gough-Stewart平台设计了电动六自由度惯组动态测试台。建立了系统的误差模型并分析了电动缸长度误差对系统精度的影响,分析了电动缸在惯组动态测试台运动过程中产生的被动螺旋附加运动,并对... 为了完成惯组的高精度、大动态测试任务,基于Gough-Stewart平台设计了电动六自由度惯组动态测试台。建立了系统的误差模型并分析了电动缸长度误差对系统精度的影响,分析了电动缸在惯组动态测试台运动过程中产生的被动螺旋附加运动,并对该运动补偿算法进行了研究。对被动螺旋附加运动产生的误差进行量化分析,结果表明,被动螺旋附加运动对惯组动态测试台的位姿精度存在非常显著的影响。为了消除该影响,编制了补偿算法,并将其应用于惯组动态测试台的实时控制系统中。实验结果表明,经过算法补偿后,惯组动态测试台的位姿精度达到了设计指标要求。 展开更多
关键词 惯组 Gough-Stewart平台 误差分析 附加运动 补偿算法 实时控制
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双机状态半实物仿真系统时间延迟及其补偿研究 被引量:1
13
作者 肖卫国 尔联洁 《航天控制》 CSCD 北大核心 2004年第6期49-53,共5页
介绍了双机状态半实物仿真系统的组成及功用 ,分析了仿真系统中的各种时钟源 ,并提出了基于同步启动策略的时钟推进数据传输方式。分析了该种传输方式下时间延迟的产生机理 ,并建立数学模型。然后根据时间延迟的机理 ,提出了补偿措施 ,... 介绍了双机状态半实物仿真系统的组成及功用 ,分析了仿真系统中的各种时钟源 ,并提出了基于同步启动策略的时钟推进数据传输方式。分析了该种传输方式下时间延迟的产生机理 ,并建立数学模型。然后根据时间延迟的机理 ,提出了补偿措施 ,并建立了补偿模型。将该补偿模型应用到某型号半实物仿真试验中 ,经过试验验证该补偿措施正确 ,大大提高了仿真精度 ,而且可推广到多机系统的时间延迟补偿 ,达到在局域网分布仿真系统中补偿时间延迟 。 展开更多
关键词 半实物仿真系统 时间延迟 分布仿真系统 局域网 同步启动 补偿 时钟源 传输方式 状态 型号
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基于直线电机驱动系统的轮廓误差研究 被引量:1
14
作者 王桂荣 董学良 张士尉 《煤矿机械》 2016年第12期50-52,共3页
为提高多轴机床轮廓加工精度,在分析典型控制结构的基础上提出一种直接轮廓控制法。通过建立新的直接误差模型,利用期望轮廓和实际运动点计算出准确的轮廓误差,在单轴采用模型自适应控制器对摩擦力首次补偿的基础上,将轮廓误差作为被控... 为提高多轴机床轮廓加工精度,在分析典型控制结构的基础上提出一种直接轮廓控制法。通过建立新的直接误差模型,利用期望轮廓和实际运动点计算出准确的轮廓误差,在单轴采用模型自适应控制器对摩擦力首次补偿的基础上,将轮廓误差作为被控量对系统进行二次补偿,实现两轴间的交叉耦合控制。仿真结果表明,该方法简单、易于实现,有着较好的跟踪性能和较强的协调性,有效地提高了平台的轮廓加工精度。 展开更多
关键词 轮廓误差 直接控制 实时补偿
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基于时延动态补偿的网络控制器的设计
15
作者 陆锦军 杨长春 王执铨 《工矿自动化》 北大核心 2006年第3期11-14,共4页
在网络控制系统中由于网络带宽的限制,不可避免地使网络系统产生网络诱导时延,从而导致系统性能下降甚至不稳定。文章针对延时不确定使得Smith预估补偿控制效果差的问题,提出了新的Smith补偿控制算法,根据控制器反馈信息对网络延时进行... 在网络控制系统中由于网络带宽的限制,不可避免地使网络系统产生网络诱导时延,从而导致系统性能下降甚至不稳定。文章针对延时不确定使得Smith预估补偿控制效果差的问题,提出了新的Smith补偿控制算法,根据控制器反馈信息对网络延时进行动态补偿,并与模糊PI控制方法相结合,构成Smith预估模糊PI控制器,使得闭环控制系统即使在模型失配的情况下,仍具有较高的稳定性、较强的鲁棒性。仿真结果表明,该方法可行有效。 展开更多
关键词 网络控制器 动态补偿 时延 Smith预估 模糊pi控制
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PWM逆变器死区效应在线补偿
16
作者 王冉珺 刘恩海 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2012年第6期137-143,共7页
为了减小控制系统中由PWM逆变器死区效应引起的电流波形失真,在分析了死区效应产生的机理及谐波影响基础上,提出了一种死区在线补偿的新方法。该方法结合两相静止坐标系下误差电压的线性特点,估计出误差电压幅值,再在两相同步坐标系下... 为了减小控制系统中由PWM逆变器死区效应引起的电流波形失真,在分析了死区效应产生的机理及谐波影响基础上,提出了一种死区在线补偿的新方法。该方法结合两相静止坐标系下误差电压的线性特点,估计出误差电压幅值,再在两相同步坐标系下利用误差电压幅值和转子角度的关系对死区效应进行前馈补偿,补偿方法考虑了逆变器的非线性误差,无需额外硬件电路支持或离线测量,避免了电流极性检测,能够摆脱误差电压突变带来补偿不利的缺陷,简单且易于实现。仿真及实验结果表明,该方法能够有效地抑制高次谐波电流分量,改善电流波形质量。 展开更多
关键词 控制系统 死区 在线补偿 非线性误差 谐波
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大型不规则曲面加工机器人系统控制设计 被引量:2
17
作者 袁媛 王之栎 +1 位作者 祝明 宗光华 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第4期305-307,共3页
对在不规则曲面上进行规则图形的加工 ,基于三自由度直角坐标机器人及二自由度变位机的加工系统 ,构造了控制软件系统 .该系统实现了工程数据库的管理 ,加工序列的规划 ,切削路径的生成 ,自动离线编程与仿真 ,实时监测与异常处理 ,工况... 对在不规则曲面上进行规则图形的加工 ,基于三自由度直角坐标机器人及二自由度变位机的加工系统 ,构造了控制软件系统 .该系统实现了工程数据库的管理 ,加工序列的规划 ,切削路径的生成 ,自动离线编程与仿真 ,实时监测与异常处理 ,工况预测与误差补偿等功能 .试验证明 ,该控制软件能准确、有效、实时地控制加工过程 . 展开更多
关键词 机器人 控制 曲面 加工序列
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基于模糊滤波算法的时滞系统温度控制及误差补偿 被引量:2
18
作者 赵尉麒 蔡锦达 《上海理工大学学报》 CAS 北大核心 2013年第3期240-244,共5页
利用自适应滤波算法调整模糊控制的输出,可解决大时滞温控系统的稳态振荡问题,但无法消除系统稳态误差.提出新的误差补偿算法,可以进一步消除稳态误差,减小参数整定工作量.将其应用于全自动化学发光免疫分析仪的试剂仓恒温控制.仿真结... 利用自适应滤波算法调整模糊控制的输出,可解决大时滞温控系统的稳态振荡问题,但无法消除系统稳态误差.提出新的误差补偿算法,可以进一步消除稳态误差,减小参数整定工作量.将其应用于全自动化学发光免疫分析仪的试剂仓恒温控制.仿真结果表明,该算法能使大时滞温控系统得到稳定控制并增强系统的自适应能力和鲁棒性. 展开更多
关键词 模糊控制 LMS自适应滤波器 温度控制 时滞系统 误差补偿 pi控制器
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改进的二维三维混合时域不连续伽辽金方法 被引量:2
19
作者 买文鼎 郝文曲 +2 位作者 李平 刘露 胡俊 《电波科学学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第1期33-40,共8页
对高速信号通过电源板时的电源完整性(power integrity,PI)问题进行研究时,因为电源板中主要模式分布为零阶平行板模式,可以采用二维简化以提高效率.而对于隔离盘或其它存在纵向不连续性的区域,则应采用三维算法以保证精度.将两者结合... 对高速信号通过电源板时的电源完整性(power integrity,PI)问题进行研究时,因为电源板中主要模式分布为零阶平行板模式,可以采用二维简化以提高效率.而对于隔离盘或其它存在纵向不连续性的区域,则应采用三维算法以保证精度.将两者结合起来的一种二维三维(2D/3D)混合时域不连续伽辽金(discontinuous Galerkin time domain,DGTD)方法可以兼顾精度与效率,有效地处理这类电磁全波计算问题.其中二维、三维方法采用同一套三棱柱离散的网格,通过适当设置基函数,二维区域与二维区域之间可以方便快速地相互转化.随着电磁波的传播,二维、三维的适用区域是随时间、空间动态变化的.为了准确地捕捉这种动态变化,文中提出的一种改进的自适应判据,在每个时间歩对电磁场进行检测,从而动态地判定二维简化区域.与现有技术的判据控制绝对误差不同,该方法对相对误差进行控制,效率高、精度好,对于不同的结构适应性强.通过数值实验,与商业软件和全三维(3D)DGTD方法的结果进行了比较和验证. 展开更多
关键词 二维三维混合 自适应判据 时域不连续伽辽金 区域分解 模式分解 误差控制 电源完整性 电源板 导孔建模
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基于加性误差模型的实时混合试验自适应时滞补偿方法 被引量:2
20
作者 黄伟 宁西占 +1 位作者 王贞 徐小洋 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2023年第7期46-53,共8页
实时混合试验是评估结构动力性能的有效方法,但由传递系统和物理试件的动力特性,以及二者之间的相互作用引起的时变时滞严重影响其精度和稳定性。针对此问题,提出一种基于加性误差模型的自适应补偿方法。该方法将传递系统和物理试件所... 实时混合试验是评估结构动力性能的有效方法,但由传递系统和物理试件的动力特性,以及二者之间的相互作用引起的时变时滞严重影响其精度和稳定性。针对此问题,提出一种基于加性误差模型的自适应补偿方法。该方法将传递系统和物理试件所组成的系统分解为名义模型和加性误差模型,以名义模型的逆作为前馈控制器消除系统大部分时滞,并基于加性误差模型设计自适应补偿器进一步消除残余时滞。研究表明,所提方法可有效提高实时混合试验的模拟精度,显著降低时滞补偿器对自适应律的依赖性,表现出较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 实时混合试验(RTHT) 时滞补偿 加性误差模型 前馈控制
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