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Microstructure modeling and virtual test of asphalt mixture based on three-dimensional discrete element method 被引量:4
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作者 马涛 张德育 +2 位作者 张垚 赵永利 黄晓明 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2016年第6期1525-1534,共10页
The objective of this work is to model the microstructure of asphalt mixture and build virtual test for asphalt mixture by using Particle Flow Code in three dimensions(PFC^(3D))based on three-dimensional discrete elem... The objective of this work is to model the microstructure of asphalt mixture and build virtual test for asphalt mixture by using Particle Flow Code in three dimensions(PFC^(3D))based on three-dimensional discrete element method.A randomly generating algorithm was proposed to capture the three-dimensional irregular shape of coarse aggregate.And then,modeling algorithm and method for graded aggregates were built.Based on the combination of modeling of coarse aggregates,asphalt mastic and air voids,three-dimensional virtual sample of asphalt mixture was modeled by using PFC^(3D).Virtual tests for penetration test of aggregate and uniaxial creep test of asphalt mixture were built and conducted by using PFC^(3D).By comparison of the testing results between virtual tests and actual laboratory tests,the validity of the microstructure modeling and virtual test built in this study was verified.Additionally,compared with laboratory test,the virtual test is easier to conduct and has less variability.It is proved that microstructure modeling and virtual test based on three-dimensional discrete element method is a promising way to conduct research of asphalt mixture. 展开更多
关键词 asphalt mixture microstructure modeling virtual test discrete element method three-dimensional method
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Three-dimensional land FD-CSEM forward modeling using edge finite-element method 被引量:3
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作者 LIU Jian-xin LIU Peng-mao TONG Xiao-zhong 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2018年第1期131-140,共10页
A modeling tool for simulating three-dimensional land frequency-domain controlled-source electromagnetic surveys,based on a finite-element discretization of the Helmholtz equation for the electric fields,has been deve... A modeling tool for simulating three-dimensional land frequency-domain controlled-source electromagnetic surveys,based on a finite-element discretization of the Helmholtz equation for the electric fields,has been developed.The main difference between our modeling method and those previous works is edge finite-element approach applied to solving the three-dimensional land frequency-domain electromagnetic responses generated by horizontal electric dipole source.Firstly,the edge finite-element equation is formulated through the Galerkin method based on Helmholtz equation of the electric fields.Secondly,in order to check the validity of the modeling code,the numerical results are compared with the analytical solutions for a homogeneous half-space model.Finally,other three models are simulated with three-dimensional electromagnetic responses.The results indicate that the method can be applied for solving three-dimensional electromagnetic responses.The algorithm has been demonstrated,which can be effective to modeling the complex geo-electrical structures.This efficient algorithm will help to study the distribution laws of3-D land frequency-domain controlled-source electromagnetic responses and to setup basis for research of three-dimensional inversion. 展开更多
关键词 three-dimensional model frequency-domain electromagnetic method horizontal electric dipole forward modeling edge finite-element
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Three-dimensional forward modeling for magnetotelluric sounding by finite element method 被引量:3
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作者 童孝忠 柳建新 +3 位作者 谢维 徐凌华 郭荣文 程云涛 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2009年第1期136-142,共7页
A finite element algorithm combined with divergence condition was presented for computing three-dimensional(3D) magnetotelluric forward modeling. The finite element equation of three-dimensional magnetotelluric forwar... A finite element algorithm combined with divergence condition was presented for computing three-dimensional(3D) magnetotelluric forward modeling. The finite element equation of three-dimensional magnetotelluric forward modeling was derived from Maxwell's equations using general variation principle. The divergence condition was added forcedly to the electric field boundary value problem, which made the solution correct. The system of equation of the finite element algorithm was a large sparse, banded, symmetric, ill-conditioned, non-Hermitian complex matrix equation, which can be solved using the Bi-CGSTAB method. In order to prove correctness of the three-dimensional magnetotelluric forward algorithm, the computed results and analytic results of one-dimensional geo-electrical model were compared. In addition, the three-dimensional magnetotelluric forward algorithm is given a further evaluation by computing COMMEMI model. The forward modeling results show that the algorithm is very efficient, and it has a lot of advantages, such as the high precision, the canonical process of solving problem, meeting the internal boundary condition automatically and adapting to all kinds of distribution of multi-substances. 展开更多
关键词 magnetotelluric sounding three-dimensional forward modeling finite element method general variation principle divergence condition
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Risk Assessment of Coal Mine Water Hazard Based on Three-Dimensional Model of Geology and Underground Space 被引量:1
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作者 Kai Zhang~1,Ming Huang~1,Bin Tang~2,Fan Cui~1 1.Laboratory of Coal Resources and Mine Safety,China University of Mining and Technology,Beijing 100083,China. 2.China Water Investment Co.Ltd,Beijing 100053,China 《地学前缘》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第S1期279-279,共1页
Mine safety have top-five disasters,which including the water,gas,fire,dust and geological dynamic disaster.The coal mine water disaster is one of the important factors which restricted the development of China’s coa... Mine safety have top-five disasters,which including the water,gas,fire,dust and geological dynamic disaster.The coal mine water disaster is one of the important factors which restricted the development of China’s coal production.It is showed by statistics that 60%of mine accidents are affected by groundwater,which not only result in the production losses,casualties and a variety of 展开更多
关键词 DISASTER risk assessment three-dimensional model of GEOLOGY and UNDERGROUND space emergency RESCUE
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Prediction of three-dimensional elastic behavior of filament-wound composites based on the bridging model
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作者 Dong-mei Yin Bao-ming Li Hong-cheng Xiao 《Defence Technology(防务技术)》 SCIE EI CAS CSCD 2021年第2期609-616,共8页
This work provides a method to predict the three-dimensional equivalent elastic properties of the filament-wound composites based on the multi-scale homogenization principle.In the meso-scale,a representative volume e... This work provides a method to predict the three-dimensional equivalent elastic properties of the filament-wound composites based on the multi-scale homogenization principle.In the meso-scale,a representative volume element(RVE)is defined and the bridging model is adopted to establish a theoretical predictive model for its three-dimensional equivalent elastic constants.The results obtained through this method for the previous experimental model are compared with the ones gained respectively by experiments and classical laminate theory to verify the reliability of this model.In addition,the effects of some winding parameters,such as winding angle,on the equivalent elastic behavior of the filament-wound composites are analyzed.The rules gained can provide a theoretical reference for the optimum design of filament-wound composites. 展开更多
关键词 Lightweight design Filament-wound composites Bridging model three-dimensional elastic properties
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Three-dimensional finite element analysis on effects of tunnel construction on nearby pile foundation 被引量:6
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作者 杨敏 孙庆 +1 位作者 李卫超 马亢 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2011年第3期909-916,共8页
A three-dimensional finite element simulation was carried out to investigate the effects of tunnel construction on nearby pile foundation.The displacement controlled model (DCM) was used to simulate the tunneling-indu... A three-dimensional finite element simulation was carried out to investigate the effects of tunnel construction on nearby pile foundation.The displacement controlled model (DCM) was used to simulate the tunneling-induced volume loss effects.The numerical model was verified based on the results of a centrifuge test and a set of parametric studies was implemented based on this model.There is good agreement between the trend of the results of the centrifuge test and the present model.The results of parametric studies show that the tunnelling-induced pile internal force and deformation depend mainly on the pile?tunnel distance,the pile length to tunnel depth ratio and the volume loss.Two different zones are separated by a 45° line projected from the tunnel springline.Within the zone of influence,the pile is subjected to tensile force and large settlement;whereas outside the zone of influence,dragload and small settlement are induced.It is also established that the impact of tunnelling on a pile group is substantially smaller as compared with a single pile in the same location with the rear pile in a group,demonstrating a positive pile group effect. 展开更多
关键词 finite element analysis TUNNELLING pile foundation three-dimensional simulation displacement controlled model
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Natural Scene Classification Inspired by Visual Perception and Cognition Mechanisms
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作者 ZHANG Rui 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 2011年第7期24-43,共20页
The process of human natural scene categorization consists of two correlated stages: visual perception and visual cognition of natural scenes.Inspired by this fact,we propose a biologically plausible approach for natu... The process of human natural scene categorization consists of two correlated stages: visual perception and visual cognition of natural scenes.Inspired by this fact,we propose a biologically plausible approach for natural scene image classification.This approach consists of one visual perception model and two visual cognition models.The visual perception model,composed of two steps,is used to extract discriminative features from natural scene images.In the first step,we mimic the oriented and bandpass properties of human primary visual cortex by a special complex wavelets transform,which can decompose a natural scene image into a series of 2D spatial structure signals.In the second step,a hybrid statistical feature extraction method is used to generate gist features from those 2D spatial structure signals.Then we design a cognitive feedback model to realize adaptive optimization for the visual perception model.At last,we build a multiple semantics based cognition model to imitate human cognitive mode in rapid natural scene categorization.Experiments on natural scene datasets show that the proposed method achieves high efficiency and accuracy for natural scene classification. 展开更多
关键词 natural scene classification visual perception model visual cognition model
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Adaptive tracking algorithm based on 3D variable turn model 被引量:1
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作者 Xiaohua Nie Fuming Zhang 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2017年第5期851-860,共10页
Satisfactory results cannot be obtained when three-dimensional (3D) targets with complex maneuvering characteristics are tracked by the commonly used two-dimensional coordinated turn (2DCT) model. To address the probl... Satisfactory results cannot be obtained when three-dimensional (3D) targets with complex maneuvering characteristics are tracked by the commonly used two-dimensional coordinated turn (2DCT) model. To address the problem of 3D target tracking with strong maneuverability, on the basis of the modified three-dimensional variable turn (3DVT) model, an adaptive tracking algorithm is proposed by combining with the cubature Kalman filter (CKF) in this paper. Through ideology of real-time identification, the parameters of the model are changed to adjust the state transition matrix and the state noise covariance matrix. Therefore, states of the target are matched in real-time to achieve the purpose of adaptive tracking. Finally, four simulations are analyzed in different settings by the Monte Carlo method. All results show that the proposed algorithm can update parameters of the model and identify motion characteristics in real-time when targets tracking also has a better tracking accuracy. 展开更多
关键词 maneuvering target tracking adaptive tracking algorithm modified three-dimensional variable turn (3DVT) model cubature Kalman filter (CKF)
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面向无线传感网络安全的轻量级加密算法研究 被引量:1
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作者 石鲁生 朱慧博 《传感技术学报》 北大核心 2025年第1期168-173,共6页
轻量级加密算法需在保证安全性的同时尽可能地降低计算和存储资源的消耗,以适应传感器节点的硬件限制。为同时提高数据传输的安全性和准确性,降低传感器节点能耗和计算量,提出面向无线传感网络安全的轻量级加密算法。建立传感器节点分... 轻量级加密算法需在保证安全性的同时尽可能地降低计算和存储资源的消耗,以适应传感器节点的硬件限制。为同时提高数据传输的安全性和准确性,降低传感器节点能耗和计算量,提出面向无线传感网络安全的轻量级加密算法。建立传感器节点分簇模型,为簇首分配相应的对称密钥;利用TCDCP算法构建WSN线性回归模型,采集经过密钥分配处理后的感知数据;引入流密钥的轻量级同态加密算法,实现对感知数据的加密、解密处理,增强无线传感网络安全性能。仿真结果表明,所提算法的加密、解密时间分别为1.01 s、1.05 s,解密成功率平均值为97.0%,RAM空间、ROM空间占用字节数分别为770 kB、800 kB,能耗为82 mJ。所提方法能够有效地保护无线传感网络数据的机密性和完整性,降低资源消耗。 展开更多
关键词 无线传感网络 轻量级加密算法 分簇模型 线性回归模型 感知数据采集
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基于交互多模型的智能汽车环境感知信息统一融合方法研究 被引量:1
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作者 贾鑫 李松霖 +1 位作者 佘远昇 洪峰 《汽车工程》 北大核心 2025年第6期1144-1154,共11页
针对当前智能汽车环境感知系统进行多传感信息融合时不同传感器往往分阶段融合、难以均衡发挥单一传感器精度优势和多源信息冗余优势的问题,提出了一种基于交互多模型的对象级并行结构多传感信息统一融合方法。对象级融合具有良好的模... 针对当前智能汽车环境感知系统进行多传感信息融合时不同传感器往往分阶段融合、难以均衡发挥单一传感器精度优势和多源信息冗余优势的问题,提出了一种基于交互多模型的对象级并行结构多传感信息统一融合方法。对象级融合具有良好的模块化以及封装性,并行结构能够充分利用信息冗余优势,交互多模型可以统一高效融合多源数据,弥补单一传感器的局限性。在对多源传感器数据时空对齐基础上,引入最邻近法和DS证据理论实现多传感器信息关联,并基于交互多模型进行动态统一融合。进行了实车搭载毫米波雷达和视觉系统环境感知试验,结果表明本方法能够有效提升目标车辆感知跟踪的可靠性和稳定性,提高了系统的适应能力。 展开更多
关键词 智能汽车 环境感知 对象级融合 并行滤波 交互多模型
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改进YOLOv7和SeaFormer的桥梁裂缝识别与测量 被引量:1
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作者 杨国俊 齐亚辉 +1 位作者 杜永峰 石秀名 《铁道科学与工程学报》 北大核心 2025年第1期429-442,共14页
为解决以往桥梁裂缝检测模型参数量大、检测效率低、延迟高,无人机采集图像质量不佳等问题,引入图像质量评价模型和SeaFormer轻量化语义分割算法,通过改进YOLOv7目标检测算法,训练并建立基于改进的YOLOv7和SeaFormer的桥梁裂缝识别与分... 为解决以往桥梁裂缝检测模型参数量大、检测效率低、延迟高,无人机采集图像质量不佳等问题,引入图像质量评价模型和SeaFormer轻量化语义分割算法,通过改进YOLOv7目标检测算法,训练并建立基于改进的YOLOv7和SeaFormer的桥梁裂缝识别与分割一体化模型,提出基于内切圆的裂缝长度与宽度像素级计算方法。同时,采用先识别,然后将裂缝识别目标框图像作为分割模型的输入图像进行分割,再将分割图像进行处理并按照目标框位置信息映射回原图的方案,大大提高了裂缝的检测效率;利用本文质量评估模型筛选并标注公开混凝土桥梁裂缝图像,作为本文模型数据集。通过在此数据集上与主流模型进行训练测试对比,证明了本文算法在精度、轻量化等方面的优势。然后利用大疆精灵4pro-v2.0无人机在距离待测面3m处采集结构裂缝图像进行精度验证,裂缝宽度检测相对误差在18%以内,裂缝长度检测相对误差在10%以内。另外,在加入兰州市中山桥桥墩裂缝图像的混合测试集中,裂缝识别定位精准度达91.38%,F1分数88.94%,召回率86.62%;裂缝分割准确度为93.66%,交并比90.17%。研究结果表明:基于改进YOLOv7和SeaFormer的一体化桥梁裂缝检测方法在兼顾检测速度与精度的情况下,模型更小、检测效率更高,更适用于搭载在无人机等移动设备进行桥梁、高塔等结构的裂缝检测。 展开更多
关键词 桥梁工程 裂缝检测 无人机 深度学习 轻型多层感知模块 YOLOv7模型 SeaFormer模型
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基于惯性四元数建模的列车姿态精度保持方法研究
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作者 姜维 郝鹏琪 +3 位作者 王剑 蔡伯根 邓陈喜 廖浩 《铁道科学与工程学报》 北大核心 2025年第4期1492-1505,共14页
针对标准GNSS/INS定位模型在卫星失效时难以克服惯性器件误差累计从而导致列车状态感知精度降级问题,为保障卫星失效场景下列车空间精度与鲁棒性的需求,提出一种基于惯性四元数建模的列车姿态精度保持方法,探究惯性器件加速度与角速度... 针对标准GNSS/INS定位模型在卫星失效时难以克服惯性器件误差累计从而导致列车状态感知精度降级问题,为保障卫星失效场景下列车空间精度与鲁棒性的需求,提出一种基于惯性四元数建模的列车姿态精度保持方法,探究惯性器件加速度与角速度的姿态解算机理,构建运动载体加速度辅助的惯性姿态四元数的反馈补偿解算模型。进一步为解决单一驱动模式对航位推算的可控性受限问题,建立基于姿态精度保持模型增强的列车状态感知模型,将内层融合解算的姿态信息作用在轮速传感器后与惯性递推值映射到外层状态空间完成系统的滤波校正并反馈到内层进行误差更新,最大限度保障卫星失效时惯性导航精度。采用实验室转台仿真数据与青藏线列车实测数据进行卫星失效场景下算法性能的验证与评估,结果表明:提出的姿态精度保持方法测姿精度显著优于惯性递推方法,青藏线30 min动态测姿实验中,横滚角、俯仰角、航向角精度为0.801°、0.513°和4.494°;在无卫星场景下,提出的基于姿态精度保持模型增强的列车状态感知精度显著优于INS/ODO松组合方法,15 min实车测试中,横滚角、俯仰角、航向角测姿精度为0.526°、0.493°和1.904°,水平定位精度提升86.66%、水平测速精度提升78.70%。综合证明该方法可以提升卫星失效场景下的基于惯性列车状态感知精度与鲁棒性。 展开更多
关键词 惯性四元数建模 姿态精度保持 惯性递推 滤波校正 列车状态感知
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面向智能生化实验室的机器人感知、规划与控制技术
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作者 张辉 李康 +4 位作者 刘立柱 陈波 樊叶心 江一鸣 王耀南 《自动化学报》 北大核心 2025年第9期1899-1921,共23页
生物制药在保障国计民生和国家安全方面发挥着至关重要的作用,加快机器人技术、人工智能与生物医学的深度融合,对于提升新药研发效率、应对公共卫生危机具有重要意义.在生化实验室中,随着新药制备流程日益复杂,机器人技术在高精度液体... 生物制药在保障国计民生和国家安全方面发挥着至关重要的作用,加快机器人技术、人工智能与生物医学的深度融合,对于提升新药研发效率、应对公共卫生危机具有重要意义.在生化实验室中,随着新药制备流程日益复杂,机器人技术在高精度液体处理、样品分析和实验自动化等关键操作中发挥着至关重要的作用.然而,现有机器人技术在环境感知、协同工作以及动态适应能力等方面仍存在局限性.近年来,深度学习、跨模态感知和大模型等领域的快速发展,使得机器人在复杂生化实验室场景中的应用前景愈加广阔.本文从智能生化实验室的具体需求出发,重点探讨机器人在环境感知、任务与运动规划以及协同控制等关键技术方面的最新进展.随后,列举在智能生化实验室领域的国内外应用案例,深入分析机器人技术在实验室环境中的实际应用现状.最后,总结智能生化实验室的技术发展趋势及面临的挑战,为未来研究方向提供参考. 展开更多
关键词 机器人技术 智能生化实验室 环境感知 多机器人系统 多机器人协同 多机器人控制 大语言模型 视觉语言模型
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基于V2X车场协同的地下停车场全域感知方法
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作者 胡钊政 谭娟 +3 位作者 张佳楠 杨昌军 崔娜 孟杰 《汽车工程》 北大核心 2025年第6期1177-1187,共11页
精确的环境感知是实现自主代客泊车(automated valet parking,AVP)功能的基础,传统的AVP系统主要依赖于单车的感知,但随着场端智能技术的不断发展,车端与场端之间协同交互成为自主代客泊车落地的必然趋势。本文提出了一种基于V2X车场协... 精确的环境感知是实现自主代客泊车(automated valet parking,AVP)功能的基础,传统的AVP系统主要依赖于单车的感知,但随着场端智能技术的不断发展,车端与场端之间协同交互成为自主代客泊车落地的必然趋势。本文提出了一种基于V2X车场协同的地下停车场全域感知方法,该方法将地下停车场的全域感知问题转化为大规模图模型的构建与优化问题。通过输入场端激光雷达、摄像头的传感器信息以及智能网联车的感知数据,以车辆位姿为节点,建立多种边约束关系。为了提高感知精度,本文提出了一种融合车道级地图信息的大规模图模型方法,通过将停放车辆作为半静态信息约束,并结合车道级地图信息构建横向约束,在求解过程中引入滑动窗口以减小图模型的规模,最终以地图形式输出感知结果供车端使用。通过仿真实验和在占地面积为2 500 m^(2)以上的地下停车场场景中进行实地实验,结果表明,该方法显著提升了在复杂停车场环境下的感知能力,实现了地下停车场的全域感知。 展开更多
关键词 地下停车场 V2X车场协同 全域感知 车道级地图 图模型
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秒内不同时距下自我加工优势效应
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作者 李毕琴 张美霞 +3 位作者 杨少云 黄鹏飞 王爱君 党君华 《心理学报》 北大核心 2025年第9期1529-1539,共11页
客观时距会影响自我相关刺激下的时距知觉,但秒内不同时间间隔下自我加工优势是否存在分段性差异仍存在争议。本研究通过两个实验考察秒内不同时距下的自我加工优势效应。实验1采用自我时距比较任务,探讨自我相关刺激对秒内时距知觉判... 客观时距会影响自我相关刺激下的时距知觉,但秒内不同时间间隔下自我加工优势是否存在分段性差异仍存在争议。本研究通过两个实验考察秒内不同时距下的自我加工优势效应。实验1采用自我时距比较任务,探讨自我相关刺激对秒内时距知觉判断的影响。结果发现,在长时距条件下,与陌生人相比自我的主观相等点更长,表明秒内长时距下个体对自我相关刺激的时长存在低估现象。实验2采用知觉匹配范式,探讨自我对秒内时距知觉过程的影响。结果发现,不同秒内时距下,自我相关信息的累积速率漂移率(v)和非决策时间(t)均优于陌生人条件,且在长时距下自我的决策阈限(a)和决策偏好(z)显著高于陌生人条件。综上,自我相关刺激在秒内时距知觉上存在加工优势,且该优势存在分段性差异。 展开更多
关键词 自我相关刺激 秒内时距 时距知觉 漂移扩散模型 自我加工优势
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基于UGC数据与IPA模型的漓江流域典型传统村落旅游形象感知与优化路径研究
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作者 朱文霜 孟靖委 +2 位作者 方昭晖 张鹦琪 郑文俊 《园林》 2025年第11期62-69,共8页
在智能技术深度融合的当代社会,社交网络平台逐渐成为公众参与空间认知建构的核心媒介。梳理用户生成内容(User Generated Content,UGC)数据与游客感知的关系,采用ROST-CM6文本分析工具,系统化分析漓江流域典型传统村落的网络旅游评论... 在智能技术深度融合的当代社会,社交网络平台逐渐成为公众参与空间认知建构的核心媒介。梳理用户生成内容(User Generated Content,UGC)数据与游客感知的关系,采用ROST-CM6文本分析工具,系统化分析漓江流域典型传统村落的网络旅游评论及游记内容。综合运用网络文本分析和情感倾向计算方法,借助重要性—绩效分析(Importance-Performance Analysis,IPA)模型,针对旅游感知要素的重要性及其表现性开展量化评估。研究发现,漓江流域传统村落的旅游形象感知核心聚焦于自然景观、人文景观、设施服务、文化体验、旅游评价感知5个方面,存在资源利用失衡与感知错位、设施服务供给不足、商业化与原真性冲突和文化体验浅层化4类问题。由此提出“空间重构—文化赋能—服务提质”的漓江流域传统村落优化路径,期望推动传统村落实现更好的保护与传承,为同类地区相关研究提供参考。 展开更多
关键词 旅游形象感知 UGC数据 IPA模型 漓江流域 传统村落
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基于AI识别模型的智慧矿山井上/下安全预警系统构建及应用 被引量:3
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作者 杨洋 马昆 +3 位作者 王立兵 任予鑫 黄艳利 董霁红 《金属矿山》 北大核心 2025年第7期124-136,共13页
针对智慧矿山建设中煤矿安全生产面临的复杂挑战,构建了一套面向全流程、多场景的人工智能安全预警系统,通过“感知—分析—预警—处置”的闭环架构,实现矿山安全生产的智能化管控。在感知层,设计了基于深度学习模型的矿山场景智能感知... 针对智慧矿山建设中煤矿安全生产面临的复杂挑战,构建了一套面向全流程、多场景的人工智能安全预警系统,通过“感知—分析—预警—处置”的闭环架构,实现矿山安全生产的智能化管控。在感知层,设计了基于深度学习模型的矿山场景智能感知方案,实现对复杂矿山环境的精准识别;在分析层,开发了采—掘—运—通协同预警模型,实现生产环节的全面监控;在决策层,集成机器学习算法与知识图谱技术,构建了具有跨域适应性的混合智能预警系统;在应用层,搭建多维感知预警平台,包括综采工作面智能可视化、矿井水动态监测、井下人员行为智能研判等功能模块,实现了对矿山生产全过程的实时、精准监控。研究表明:(1)融合DETR和Deep Lab V3+的矿山场景识别AI模型在高分辨率数据集上的P_A值达到0.835、M_(IOU)值达到0.825,结合SAM模型对露天煤炭场地、井工煤炭场地、煤电场地和煤化工场地4类煤基场地的识别精度均超过0.820,在鄂尔多斯和宁东基地的验证中识别精度分别达到0.788和0.838;(2)矿山安全预警系统采用分层设计架构,可以完成从矿山开采数据采集、处理到业务逻辑和应用展示的全过程智能感知管控;(3)系统在宁东基地典型矿山的应用验证表明,该系统具有良好的实用性和可靠性,为推动传统矿山向智慧矿山转型提供了实践范例。 展开更多
关键词 智慧矿山 安全预警 深度学习 协同预警模型 多场景感知
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融合小波变换的露天矿无人车视觉多任务感知方法 被引量:1
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作者 李少博 顾清华 +1 位作者 阮顺领 江松 《煤炭学报》 北大核心 2025年第S1期753-766,共14页
高效的环境感知是实现露天矿无人驾驶的关键一环,同时获取环境中障碍物位置、距离和可行驶区域等多种特征,已经成为无人矿卡感知露天矿复杂恶劣环境的急需任务。以往的单任务检测或分割方法已经取得了长足进步,然而这些研究未能实现有... 高效的环境感知是实现露天矿无人驾驶的关键一环,同时获取环境中障碍物位置、距离和可行驶区域等多种特征,已经成为无人矿卡感知露天矿复杂恶劣环境的急需任务。以往的单任务检测或分割方法已经取得了长足进步,然而这些研究未能实现有机结合,顺序执行多个单一任务受到计算能力限制,难以满足无人驾驶环境感知需求。因此提出一种融合小波变换的露天矿无人车视觉多任务感知方法,集成了障碍物实例分割、可行驶区域识别和深度预测任务,具备独立的环境感知能力,能够为无人车环境感知系统提供高效与高鲁棒性的环境感知支持。首先为满足不同任务的不同特征提取需求,结合了RepNCSPELAN4和ADown模块,实现模型内部高效梯度路径规划和细节信息保留,从而在保证模型轻量化的同时,提升特征提取的准确性。其次设计了融合小波变换的CWT模块,利用小波变换扩大感受野提升特征低频响应,提升分割与深度预测任务的精度。最后针对多任务模型收敛困难问题,使用基于梯度损失的Gradnorm方法,自适应平衡多个任务之间的损失。实验结果表明:所提模型在不同任务中均取得了良好的效果,障碍物检测任务精度达到了0.872,可行驶区域分割mIOU达到了0.891,深度预测任务A1精度达到了0.844。实车环境的测试结果表明:所提模型相较于顺序执行多种任务,在精度相近的情况下,减少了47.8%的推理耗时与39.7%的内存占用,对复杂恶劣环境下露天矿视觉环境感知提供了一种高效的解决方案。 展开更多
关键词 露天矿 无人驾驶 环境感知 多任务模型 小波变换
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多模态文本视觉大模型机器人地形感知算法研究 被引量:1
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作者 孙浩 谢滔 +5 位作者 何龙 郭文忠 虞永方 吴其军 王建伟 东辉 《图学学报》 北大核心 2025年第3期558-567,共10页
为提升机器人在动态复杂环境下对地形的智能感知能力,提出了一种基于多模态文本视觉大模型信息融合地形分割算法,集成了SLIC图像数据预处理、CLIP和SAM掩码生成模块、Dice系数后处理。首先,对原始输入图像进行SLIC预处理,得到图像分割子... 为提升机器人在动态复杂环境下对地形的智能感知能力,提出了一种基于多模态文本视觉大模型信息融合地形分割算法,集成了SLIC图像数据预处理、CLIP和SAM掩码生成模块、Dice系数后处理。首先,对原始输入图像进行SLIC预处理,得到图像分割子块,通过增加提示点提高后续掩码质量,可显著提高地形分类准确度。然后,通过文本-图像预训练大模型CLIP,将输入视觉图像和预设地形文本信息进行匹配,并借助其可解释性和零次学习,生成各地形提示点集合。由SAM大模型接受上述集合生成带有语义标签的掩码数据,并通过Dice系数后处理筛选可用掩码。以Cityscapes数据集为地形分割样本,验证了该算法相较于监督和无监督学习框架下主流分割算法的优越性,在无需标记数据的情况下,实现了76.58%的有效掩码生成率,IoU达到90.14%。针对四足机器人地形感知任务,添加U-net编/解码器网络量化验证模块。以生成掩码作为数据集,构建轻量化地形分割模型,部署在四足机器人的边缘计算设备,并在真实环境中开展地形分割实验。实验结果表明,2种掩码优化方法分别使模型MIo U提升了2.36%和2.56%,最终轻量化模型MIoU达到96.34%,地形分割精度可靠,该算法有效指导了机器人快速地从起点安全行进到目标地,并有效避开草地等非几何障碍物。 展开更多
关键词 深度学习 文本视觉大模型 足式机器人 地形感知 计算机视觉
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无人舰艇智能航行技术进展与前沿 被引量:2
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作者 楼建坤 徐蒙源 +2 位作者 岳林 冯伟强 王鸿东 《中国舰船研究》 北大核心 2025年第1期3-14,共12页
[目的]无人舰艇智能航行系统主要负责舰艇的环境感知、决策规划和运动控制,是执行具体任务的基础。旨在梳理该系统关键技术的发展现状,剖析现存问题,并对未来发展方向提出建议,为无人舰艇智能航行关键技术的持续进步提供参考。[方法]基... [目的]无人舰艇智能航行系统主要负责舰艇的环境感知、决策规划和运动控制,是执行具体任务的基础。旨在梳理该系统关键技术的发展现状,剖析现存问题,并对未来发展方向提出建议,为无人舰艇智能航行关键技术的持续进步提供参考。[方法]基于近年来无人舰艇完成的百公里及千公里自主远航任务,深入综述智能航行关键技术在国内外的发展情况,通过相关技术的应用案例分析、理论研究成果梳理等方式,归纳总结当前技术的优势与不足,进而针对性地提出未来发展的关键技术方向。[结果]当前,无人舰艇智能航行技术在环境感知、决策规划和运动控制方面均取得一定进展,但仍面临诸多挑战。在环境感知方面,复杂环境下的目标感知准确性有待提升,且缺乏对波浪的实时感知能力;决策规划方面,难以有效应对动态任务场景下的多约束问题;运动控制方面,全航程多工况自适应控制能力不足。[结论]针对上述问题,建议重点发展以下关键技术:构建无人舰艇六自由度高精度运动模型,为航行决策和控制提供精准依据;利用多模态数据和人工智能前沿技术,开发感知决策大模型,增强系统的智能化水平;研究面向高海况的安全航行技术,提升无人舰艇在恶劣海洋环境中的作业能力和生存能力。 展开更多
关键词 无人艇 环境感知 传感器数据融合 决策规划 运动控制 运动规划 大模型
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