2-PRU-PRRPa并联机构运动学分析与性能优化 被引量：1

1

作者 张伟中 冯邵江 +3 位作者 袁鑫宏 孙鹏 杨超 鹿业波 《农业机械学报》 北大核心 2025年第1期497-506,共10页

两转一移三自由度并联机构在五轴混联加工装备上应用广泛。受到具有优异性能的商用Exechon并联机构设计的启发,本文提出了一种具有平行四边形子闭环结构分支的2-PRU-PRRPa并联机构。采用螺旋理论分析自由度,求解得到该机构具有2个转动和... 两转一移三自由度并联机构在五轴混联加工装备上应用广泛。受到具有优异性能的商用Exechon并联机构设计的启发,本文提出了一种具有平行四边形子闭环结构分支的2-PRU-PRRPa并联机构。采用螺旋理论分析自由度,求解得到该机构具有2个转动和1个移动自由度。基于闭环矢量法建立了2-PRU-PRRPa并联机构运动学模型,建立驱动关节输入与动平台末端输出之间的映射关系。考虑驱动行程以及奇异位形,采用搜索法对2-PRU-PRRPa并联机构工作空间进行求解。对并联机构运动学方程进行微分得到了机构速度方程,并且基于速度雅可比矩阵分析机构输入、输出与混合奇异位型。根据运动/力传递指标对机构性能进行评价,得到了机构传递性能分布图谱。以优质传递空间优化为目标,基于空间模型法对2-PRU-PRRPa并联机构进行尺度综合。研究结果对五轴混联加工装备研制具有参考价值。 展开更多

关键词 并联机构 运动学分析 性能优化 尺度综合

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种并联机构尺寸与拓扑同步轻量化设计方法

2

作者 罗磊 王猛 《机电工程》 北大核心 2025年第8期1563-1572,共10页

因可重构性好和动态性能优良,并联机构(PKM)在多个领域得到了广泛应用,但其现有设计方法多关注尺寸参数,忽视了结构拓扑的影响。为解决上述问题,提出了一种并联机构尺寸与拓扑同步轻量化设计方法。首先,以质量最小和刚度最小为目标函数... 因可重构性好和动态性能优良,并联机构(PKM)在多个领域得到了广泛应用,但其现有设计方法多关注尺寸参数,忽视了结构拓扑的影响。为解决上述问题,提出了一种并联机构尺寸与拓扑同步轻量化设计方法。首先,以质量最小和刚度最小为目标函数和约束条件,通过参数化设计获得了并联机构所有尺寸参数;然后,通过灵敏度分析确定了关键尺寸参数,在有限元分析(FEA)和响应面法(RSM)的基础上,建立了设计变量与各方向刚度之间的改进刚度-质量元模型;最后,将这些映射关系嵌入并联机构刚度和质量模型中,利用粒子群优化算法(PSO)完成了尺寸参数和结构拓扑的同步设计工作;以平面5R并联机构为例开展了验证与对比分析,完成了平面5R并联机构的轻量化设计工作。研究结果表明:在相同刚度约束下,相比参数化设计方法,采用尺寸与拓扑同步轻量化设计方法获得的质量降低了8.84%,从330.4 kg减少到301.2 kg,证明了该方法的有效性和优越性。该方法可为其他并联机构或类似机器人的轻量化设计提供重要参考。 展开更多

关键词 机构学 平面5R并联机构 改进刚度-质量元模型 灵敏度分析 分层轻量化设计 尺寸参数

在线阅读 下载PDF 职称材料

3-PSU&S并联机构的运动学分析与优化设计 被引量：12

3

作者 翟亚普 杨彦东 +2 位作者 董罡 张嘉滕 李金和 《机械设计》 CSCD 北大核心 2017年第8期19-25,共7页

面向卫星天线定位/跟踪重要需求,研究3转动自由度并联机构3-PSU&S的运动学设计问题。应用闭环矢量法建立机构位置逆解模型,并推导关节空间与操作空间的速度映射模型。借助力螺旋与运动螺旋的互易积定义机构功率传递系数,并以其在工... 面向卫星天线定位/跟踪重要需求,研究3转动自由度并联机构3-PSU&S的运动学设计问题。应用闭环矢量法建立机构位置逆解模型,并推导关节空间与操作空间的速度映射模型。借助力螺旋与运动螺旋的互易积定义机构功率传递系数,并以其在工作空间内的均值作为机构运动学性能评价指标。以上述评价指标最大化为目标,涉及相关的几何、工程约束,采用遗传算法实现3-PSU&S机构的尺度综合。该研究成果可为3-PSU&S并联机构样机的设计和制造奠定理论和技术基础。 展开更多

关键词 并联机构 运动学分析 性能评价指标 尺度综合

在线阅读 下载PDF 职称材料

混联支路并联腿运动学分析与尺度综合 被引量：1

4

作者 顾昌利 赵佳毅 +1 位作者 饶晓波 高建设 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第3期94-99,共6页

针对步行机器人在核环境下作业时,动力源分散,不便于防护的问题,提出一种动力源集中布置,可用于构建步行机器人的四自由度混联支路并联腿部机构。运用螺旋理论分析其自由度数目、性质及机构特性。建立了运动学反解模型,并分别推导出驱... 针对步行机器人在核环境下作业时,动力源分散,不便于防护的问题,提出一种动力源集中布置,可用于构建步行机器人的四自由度混联支路并联腿部机构。运用螺旋理论分析其自由度数目、性质及机构特性。建立了运动学反解模型,并分别推导出驱动空间和关节空间的速度雅克比矩阵。以两个雅克比矩阵条件数为基础,提出了一种带权重的混合条件数,用于综合评价机构的力传递与运动传递性能。以混合条件数最小为尺度综合目标,先通过单调性分析得到结构参数的取值区间,再应用粒子群优化算法获得一组最优结构参数,为样机加工和其他混联支路并联机构尺度综合提供参考。该新型腿部机构动力源统一后置,便于集中防护,驱动空间具有驱动置换功能和半解耦特性,便于实现位姿控制,在核辐射、高温等恶劣环境下有着良好的应用前景。 展开更多

关键词 核机器人 混联支路 运动学分析 尺度综合 步行机器人

在线阅读 下载PDF 职称材料

膝骨关节炎患者的三维运动解析 被引量：22

5

作者 黄萍 王怡 +4 位作者 陈博 郭蕾 刘志宏 齐进 邓廉夫 《中国全科医学》 CAS 北大核心 2020年第17期2169-2176,共8页

背景膝骨关节炎(KOA)患者发生膝关节变形、活动受限、步态异常等改变,预示KOA是与运动学、动力学等生物力学因素关系密切的一种疾病。而目前临床上缺乏对这些运动学、动力学指标的客观定量评定指标。目的应用VICON三维运动捕捉系统解析... 背景膝骨关节炎(KOA)患者发生膝关节变形、活动受限、步态异常等改变,预示KOA是与运动学、动力学等生物力学因素关系密切的一种疾病。而目前临床上缺乏对这些运动学、动力学指标的客观定量评定指标。目的应用VICON三维运动捕捉系统解析KOA患者的病情,为临床医生治疗、康复计划的制定和实施提供新的重要参考依据。方法2010年10月-2017年6月,选择上海交通大学医学院附属瑞金医院门诊及住院的双KOA患者10例作为KOA组,另外招募无膝关节疼痛的健康中老年人10例作为对照组。采用英国VICON三维运动捕捉系统对两组受试者进行行走测试,并分析受试者的步行情况和膝关节的生物力学(运动学、动力学)特征。结果与正常人比较,KOA患者存在明显的步态和生物力学特征:步频、跛行指数、步长、步幅、步速均缩短,双足支撑期、单足支撑期、一步时间、步行周期均延长(P<0.05);膝关节屈曲角峰值,冠状面最初角度,矢状面、冠状面、水平面膝关节最大活动范围均减小(P<0.05);膝关节角速度、膝关节角加速度峰值和平均值均减小(P<0.05);膝关节伸展力矩峰值减小(P<0.05);Y轴和Z轴方向地板反作用力峰值减小(P<0.05)。结论KOA患者关节内及其周围生物力学环境发生了明显变化,同时下肢运动出现了异常。而采用VICON运动捕捉系统对KOA患者和正常人进行三维步态分析,有助于更好地了解膝关节运动学和动力学等指标,为KOA诊断、治疗及研究提供重要的参考依据。 展开更多

关键词 骨关节炎 三维运动解析 膝骨关节炎 步态分析 运动学 动力学

在线阅读 下载PDF 职称材料

旋转掷铁饼技术中肩、髋、铁饼及人体重心的时空特征研究 被引量：20

6

作者 刘建国 崔冬雪 +2 位作者 刘卫彬 赵其林 王金福 《中国体育科技》 北大核心 2004年第4期20-23,26,共5页

运用近景动态立体摄像的方法 ,对我国优秀女子运动员完成旋转掷铁饼技术时的肩、髋、铁饼及人体重心的时空特征进行了三维分析。表明不同时空的肩、髋、铁饼及人体重心处于不同的位置 ,是与铁饼技术要求紧密相关的 ,破坏了各个时空中肩... 运用近景动态立体摄像的方法 ,对我国优秀女子运动员完成旋转掷铁饼技术时的肩、髋、铁饼及人体重心的时空特征进行了三维分析。表明不同时空的肩、髋、铁饼及人体重心处于不同的位置 ,是与铁饼技术要求紧密相关的 ,破坏了各个时空中肩、髋、铁饼及人体重心的时空结构势必会影响掷铁饼技术、速度和最后的运动成绩 ; 展开更多

关键词 铁饼 技术 女子 优秀运动员 三维 运动学 时空 人体重心

在线阅读 下载PDF 职称材料

一类大转角两转动并联机构的构型分析与运动学优化设计 被引量：5

7

作者 宋轶民 周培 +1 位作者 齐杨 霍欣明 《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CSCD 北大核心 2019年第9期908-916,共9页

面向航空航天和仿生设计等领域对大转角两转动并联机构的应用需求,围绕一类新型两自由度转动并联机构--2-RRRR&2-RSR机构的构型分析与运动学优化设计问题展开研究.首先,以投影关系为基础分析2-RRRR&2-RSR并联机构在给定工作空... 面向航空航天和仿生设计等领域对大转角两转动并联机构的应用需求,围绕一类新型两自由度转动并联机构--2-RRRR&2-RSR机构的构型分析与运动学优化设计问题展开研究.首先,以投影关系为基础分析2-RRRR&2-RSR并联机构在给定工作空间内实现两自由度转动运动所需满足的几何条件,并针对两种投影情况分析机构的参数特解.其次,基于闭环矢量法求解2-RRRR&2-RSR并联机构的位置逆解,推导机构驱动角度与动平台姿态角之间的映射关系,继而利用RRRR支链与RSR支链的运动特点,获得机构动平台姿态角的正解模型.以此为基础,借助螺旋理论建立2-RRRR&2-RSR并联机构的速度映射模型,构建机构的广义雅可比矩阵,并通过软件仿真验证机构位置正、逆解及速度映射模型的有效性.再次,根据2-RRRR&2-RSR并联机构的运动特性,以奇异性、铰链许用转角范围、连杆安全距离为约束条件,借助极限边界搜索法求解机构动平台中心点的位置工作空间,进而对应位置工作空间等效获得机构的转角工作空间.最后,借助螺旋理论中运动与力的互易积的物理含义定义可描述2-RRRR&2-RSR机构瞬时功率传递特性的无量纲运动学性能评价指标,并结合工程实际需求设定机构的约束条件,实现机构的尺度参数的运动学优化设计.研究成果可为大工作空间两自由度转动并联机构的样机设计与控制策略制定奠定理论基础. 展开更多

关键词 转动幵联机构 构型分析 运动学分析 工作空间 尺度综合

在线阅读 下载PDF 职称材料

新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计 被引量：9

8

作者 宋轶民 郝呈晔 +3 位作者 岳维亮 孙涛 连宾宾 杨志岳 《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第2期111-121,共11页

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障... 移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有较强的机动性与越障性. 展开更多

关键词 移动机器人 变形轮腿结构 尺度综合 运动学分析 动力学建模

在线阅读 下载PDF 职称材料

3T1R并联机构结构降耦设计与运动学分析 被引量：14

9

作者 沈惠平 张震 +1 位作者 杨廷力 邵国为 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期380-389,400,共11页

根据基于方位特征(POC)的并联机构设计理论与方法,提出了一种结构简单、能实现三平移一转动的并联机构,拓扑结构分析后发现其耦合度k较大(k=2),其位置正解及动力学计算较复杂;为此,设计了结构降耦后的新机型,证明其耦合度k=1,其位置正... 根据基于方位特征(POC)的并联机构设计理论与方法,提出了一种结构简单、能实现三平移一转动的并联机构,拓扑结构分析后发现其耦合度k较大(k=2),其位置正解及动力学计算较复杂;为此,设计了结构降耦后的新机型,证明其耦合度k=1,其位置正解易用一维搜索法求出,并给出了基于序单开链法的该机构位置正解求解的一维搜索法及其数值解;同时,基于导出的机构位置反解公式,分析了动平台的工作空间及其转动能力,探讨了该机构发生3种奇异位形的条件。 展开更多

关键词 并联机构 方位特征 耦合度 结构降耦 运动学分析 一维搜索法

在线阅读 下载PDF 职称材料

健康中老年人利手和非利手侧饮水动作的三维运动学研究 被引量：2

10

作者 毛玉瑢 王琪 +4 位作者 邢从容 卞瑞豪 贾瑶琪 游寒剑 黄东锋 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2016年第3期286-290,共5页

目的:应用三维运动采集系统分析健康中老年人利手和非利手侧上肢饮水动作的运动学特点,探讨利手和非利手执行特定功能性动作是否存在差异性。方法:用Vicon Nexus运动采集系统对18名右利手健康中老年人左右侧上肢执行饮水动作的运动轨迹... 目的:应用三维运动采集系统分析健康中老年人利手和非利手侧上肢饮水动作的运动学特点,探讨利手和非利手执行特定功能性动作是否存在差异性。方法:用Vicon Nexus运动采集系统对18名右利手健康中老年人左右侧上肢执行饮水动作的运动轨迹进行采集,分析并比较利手和非利手侧肩、肘和腕关节的三维运动角度变化及角速度峰值。结果:肘关节X、Y、Z轴上运动角度利手和非利手侧比较差异有显著性意义(P<0.05)。在角速度方面,双侧肩关节X轴上最小值、肘关节Y轴和Z轴的最大值及最小值、腕关节Y轴的最大值比较差异有显著性意义(P<0.05)。结论:健康中老年人在执行饮水动作时,利手侧肘关节的屈伸幅度显著高于非利手侧;而非利手侧肘关节内收外展和内外旋运动角度及角速度显著高于利手侧。 展开更多

关键词 三维运动分析 上肢 运动角度 角速度

在线阅读 下载PDF 职称材料

我国优秀跨栏运动员刘静过栏技术动作的运动学分析 被引量：3

11

作者 周继和 李晓峰 倪仅仁 《成都体育学院学报》 CSSCI 北大核心 2008年第11期56-58,共3页

以中国优秀跨栏运动员刘静为对象对十运会女子100m栏测试赛上过栏动作技术进行生物力学三维摄像解析,获得运动学参数进行分析探究动作技术上存在的问题,为跨栏运动技术训练提供参考。

关键词 运动生物力学 三维摄像 110M栏 运动学分析 跨栏

在线阅读 下载PDF 职称材料

碳纤维层叠布用缝纫机的改进设计与三维仿真 被引量：6

12

作者 范晓健 李晶 +2 位作者 刘红卫 王善凯 孙晓盼 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第10期141-144,共4页

为有效减少碳纤维层叠布缝纫过程中的断线问题,改进了用于碳纤维层叠布缝制的缝纫机。改进的理论依据是执行构件叉与圆周期性地挑动缝纫线使缝纫线放松,配合缝纫针完成缝纫工作,减少缝纫线在缝纫时的切应力,减少缝纫过程中断线,保持缝... 为有效减少碳纤维层叠布缝纫过程中的断线问题,改进了用于碳纤维层叠布缝制的缝纫机。改进的理论依据是执行构件叉与圆周期性地挑动缝纫线使缝纫线放松,配合缝纫针完成缝纫工作,减少缝纫线在缝纫时的切应力,减少缝纫过程中断线,保持缝纫的连贯性。基于Pro/Engineer软件对改进机构进行三维建模、装配,参数化设计了改进机构中的齿轮、凸轮、拨线叉、拨线杆等关键构件,利用其机构模块对改进机构中的执行构件拨线叉与拨线杆进行位移、速度、加速度分析。结果表明,改进机构运行平稳,满足预期设计要求。改进后机构可降低断线率,提高生产效率。 展开更多

关键词 碳纤维层叠布 缝纫机改进设计 三维仿真 构件运动分析

在线阅读 下载PDF 职称材料

杨亚红和王湉湉跳马前手翻直体前空翻转体540°的技术分析与诊断 被引量：1

13

作者 徐华 兰庆霞 杜传喜 《广州体育学院学报》 北大核心 2003年第6期75-77,共3页

运用三维运动学法对中国体操女子集训队员——杨亚红和王湉湉的跳马前手翻直体前空翻转体540°的动作进行了对比性技术分析,并针对二人动作完成的情况进行了技术性诊断。以期对我国跳马前手翻直体前空翻转体540°动作的训练和... 运用三维运动学法对中国体操女子集训队员——杨亚红和王湉湉的跳马前手翻直体前空翻转体540°的动作进行了对比性技术分析,并针对二人动作完成的情况进行了技术性诊断。以期对我国跳马前手翻直体前空翻转体540°动作的训练和技术改进提供参考依据。 展开更多

关键词 竞技体操 跳马 运动学 三维分析 前手翻直体前空翻转体540° 技术性诊断

在线阅读 下载PDF 职称材料

我国优秀男子跳远运动员起跳过程中送髋技术的三维运动学分析 被引量：2

14

作者 李雪梅 杨合适 《山东体育学院学报》 北大核心 2013年第1期96-99,共4页

选取近三年来参加全国田径锦标赛8名男子跳远运动员为研究对象,主要采用文献资料法、三维运动录像解析法、数理统计法及逻辑分析法,对跳远起跳技术进行研究。结果表明:送髋技术对跳远成绩有一定影响;我国优秀男子跳远运动员送髋技术有... 选取近三年来参加全国田径锦标赛8名男子跳远运动员为研究对象,主要采用文献资料法、三维运动录像解析法、数理统计法及逻辑分析法,对跳远起跳技术进行研究。结果表明:送髋技术对跳远成绩有一定影响;我国优秀男子跳远运动员送髋技术有一定缺陷;着板瞬间,起跳腿髋角较小,向上向前送髋不积极;摆动腿髋角较大,摆动腿侧以髋带腿的摆动幅度小、摆动速度慢;缓冲阶段摆动腿一味强调加快摆腿,而忽略了以髋带腿加速前摆;蹬伸阶段,起跳腿侧向前送髋速度慢、幅度小、蹬地不够充分、不能与送髋、蹬地和伸膝的运动方向保持一致,协助身体重心的交换由下到向上向前转移,且摆动腿侧送髋角度小;也有运动员过度的追求髋部前移而忽视垂直向上用力,导致离板瞬间身体重心投影点与身体重心支撑点距离增大。 展开更多

关键词 男子 跳远 起跳 送髋 三维运动学

在线阅读 下载PDF 职称材料

6自由度自动纤维铺放成型机设计与研究 被引量：3

15

作者 曹忠亮 林国军 +1 位作者 郭登科 曹清林 《制造技术与机床》 北大核心 2022年第4期75-81,共7页

针对复合材料自动铺放设备进行设计及研究,基于自动铺放成型设备运行原理,利用SolidWorks软件建立纤维铺放成型机各个部件的三维模型。以6自由度纤维丝铺放成型虚拟样机关键零部件为研究对象,利用ABAQUS软件进行静力学分析及模态分析,... 针对复合材料自动铺放设备进行设计及研究,基于自动铺放成型设备运行原理,利用SolidWorks软件建立纤维铺放成型机各个部件的三维模型。以6自由度纤维丝铺放成型虚拟样机关键零部件为研究对象,利用ABAQUS软件进行静力学分析及模态分析,得到了关键零部件的仿真结果。通过分析关键零部件的仿真数据,验证铺放成型机的结构能够满足铺放设备作业时所需的强度、刚度及稳定性等要求。建立了铺放成型虚拟样机仿真模型,得到了芯模及铺放头与机械臂连接处的速度及加速度变化规律,通过分析铺放速度及加速度变化范围,验证了6自由度纤维铺放成型虚拟样机设计的合理性。 展开更多

关键词 复合材料 自动纤维铺放机设计 三维模型 有限元分析 运动学仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种并联机械手的尺度优化综合 被引量：5

16

作者 吴楠 倪雁冰 吴航 《机械设计》 CSCD 北大核心 2016年第2期1-6,共6页

以一种可实现整周回转两平动自由度并联机器人为研究对象,提出以空间操作性能最优为目标的综合性能指标。在对该并联机构进行位置逆解分析及速度分析的基础上,推导其速度雅可比矩阵,利用其全域相关代数特征,构造出一种综合考虑条件数全... 以一种可实现整周回转两平动自由度并联机器人为研究对象,提出以空间操作性能最优为目标的综合性能指标。在对该并联机构进行位置逆解分析及速度分析的基础上,推导其速度雅可比矩阵,利用其全域相关代数特征,构造出一种综合考虑条件数全域均值与方差、灵巧工作空间及可操作性的性能指标,依据几何及性能要求给出约束条件,获得机构尺度参数最优化设计结果。最后结合一组算例,验证该性能指标对并联机构优化设计的有效性。 展开更多

关键词 并联机构 运动学分析 尺度优化综合

在线阅读 下载PDF 职称材料

结合连续法与数值图谱法的刚体导引尺度综合 被引量：1

17

作者 芦丹 吴鑫 张彦斌 《河南科技大学学报（自然科学版）》 CAS 2004年第5期13-16,共4页

由连续法得到满足刚体导引综合要求的齿轮四杆机构,利用该机构连架杆摆角函数的谐波成分(由快速傅立叶变换得到),通过模糊识别的方法,从已建立的齿轮四杆机构的连架杆摆角函数谐波特征参数的"数值图谱库"中找到更多组满足设... 由连续法得到满足刚体导引综合要求的齿轮四杆机构,利用该机构连架杆摆角函数的谐波成分(由快速傅立叶变换得到),通过模糊识别的方法,从已建立的齿轮四杆机构的连架杆摆角函数谐波特征参数的"数值图谱库"中找到更多组满足设计要求的机构。文中给出的算例验证表明,该方法解决了有限点位连杆机构尺度综合的多解问题,为连杆机构的尺度综合研究拓宽了思路。 展开更多

关键词 尺度综合 刚体导引 数值图谱 齿轮四杆机构 连架杆 连杆机构 摆角 函数 多解问题 要求

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种新型两自由度高速并联机械手的尺度综合 被引量：2

18

作者 袁剑锋 张宪民 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第12期39-44,共6页

对含被动支链的两自由度平动并联机构的概念设计进行了研究,归纳了被动支链的几种可能构型.运用螺旋理论对被动支链进行自由度分析,进而提出了一种新型高速并联机械手机构,该机械手包含两条主动支链和两条被动支链,其中被动支链用来对... 对含被动支链的两自由度平动并联机构的概念设计进行了研究,归纳了被动支链的几种可能构型.运用螺旋理论对被动支链进行自由度分析,进而提出了一种新型高速并联机械手机构,该机械手包含两条主动支链和两条被动支链,其中被动支链用来对动平台的姿态进行约束,并提高机械手的刚度.在进行运动学分析的基础上,以机械手雅克比矩阵条件数在工作空间上的平均值和最大值的加权值为性能指标,对该并联机械手机构进行了尺度综合.研究表明,该两自由度平动并联机械手可与一单自由度进给机构组合,构成一个三自由度平动混联机械手,适用于工业领域的高速拾放操作. 展开更多

关键词 并联机械手 运动学分析 尺度综合

在线阅读 下载PDF 职称材料

可移动多维振动时效机器人设计与运动学分析 被引量：7

19

作者 王成军 窦海石 严晨 《科学技术与工程》 北大核心 2020年第22期8970-8974,共5页

针对现有振动时效技术的不足,为解决多维激振作业的需求,设计了一种在3-UPU并联结构支架基础上串联3条机械臂的混联式多维振动时效机器人,拓展了末端执行器的自由度及工作空间。运用ADAMS对并联支架进行运动学分析;基于D-H参数(Denavit-... 针对现有振动时效技术的不足,为解决多维激振作业的需求,设计了一种在3-UPU并联结构支架基础上串联3条机械臂的混联式多维振动时效机器人,拓展了末端执行器的自由度及工作空间。运用ADAMS对并联支架进行运动学分析;基于D-H参数(Denavit-Hartenberg parameters)对机械臂进行建模,并对串联机械臂进行正运动学求解,运用MATLAB对机器人机械臂Ⅱ的工作空间进行求解,解出激振器工作空间的范围。验证了机械臂末端执行器工作区间的可行性。多维振动时效机器人机械臂拥有良好的工作性能,提高了振动时效的工作效率,机械臂间相互协同满足多维振动时效的作业要求。 展开更多

关键词 多维振动 振动时效机器人 并联机构 工作空间 运动学分析

在线阅读 下载PDF 职称材料

全自动绕线机机械设计与运动学分析 被引量：6

20

作者 赵苾通 王佳 +3 位作者 何庆中 李科宏 赖镜安 左超 《机床与液压》 北大核心 2022年第15期105-110,共6页

针对环形电感生产过程中出现的生产效率低等问题,应用虚拟样机技术设计一款能够实现磁环上料、铜线上料、磁环绕线、铜线断料、成品下料、不合格铜线下料的验证平台。采用SolidWorks软件对各个部分进行三维建模、虚拟装配,再采用SolidWo... 针对环形电感生产过程中出现的生产效率低等问题,应用虚拟样机技术设计一款能够实现磁环上料、铜线上料、磁环绕线、铜线断料、成品下料、不合格铜线下料的验证平台。采用SolidWorks软件对各个部分进行三维建模、虚拟装配,再采用SolidWorks Motion插件中运动学算法对绕线机关键部件锥形轮安装座、磁环推杆上料和铜线断料进行运动学分析。结果表明:各个部分加速度为线性变化,位移与速度无突变发生,机构的运动曲线无大幅变动。整体机构在运行过程中平稳,设计合理,满足工厂对自动绕线机的需求。 展开更多

关键词 全自动绕线机 三维建模 机械结构设计 运动学分析

在线阅读 下载PDF 职称材料