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A literature review and outlook of advertising avoidance:An integrated theoretical framework based on the SOMR model
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作者 Shengliang Zhang Jianhui Jin Xiaodong Li 《中国科学技术大学学报》 北大核心 2025年第1期2-16,1,I0001,共17页
Advertising avoidance is resistance to advertising intrusion.This issue has been the subject of much academic research in recent years.To guide scholars to better carry out relevant research and promote enterprises to... Advertising avoidance is resistance to advertising intrusion.This issue has been the subject of much academic research in recent years.To guide scholars to better carry out relevant research and promote enterprises to better implement advertising activities,this study intends to summarize the relevant research on advertising avoidance in recent years.The specific method is to use the core literature meta-analysis method to identify,filter,and screen relevant literature published in core journals from 1997 to 2020 with the keywords advertising avoidance and advertising resistance.We review the collected articles from the following perspectives:the definition and classification,external stimulating factors,internal perception factors,and moderating factors of advertising avoidance.On this basis,the SOMR model of advertising avoidance is constructed according to the SOR model.Finally,some prospects for future related research are presented. 展开更多
关键词 ADVERTISING advertising avoidance SOMR model perceived value perceived infringement
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Integrated threat assessment method of beyond-visual-range air combat
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作者 WANG Xingyu YANG Zhen +3 位作者 CHAI Shiyuan HE Yupeng HUO Weiyu ZHOU Deyun 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 2025年第1期176-193,共18页
Beyond-visual-range(BVR)air combat threat assessment has attracted wide attention as the support of situation awareness and autonomous decision-making.However,the traditional threat assessment method is flawed in its ... Beyond-visual-range(BVR)air combat threat assessment has attracted wide attention as the support of situation awareness and autonomous decision-making.However,the traditional threat assessment method is flawed in its failure to consider the intention and event of the target,resulting in inaccurate assessment results.In view of this,an integrated threat assessment method is proposed to address the existing problems,such as overly subjective determination of index weight and imbalance of situation.The process and characteristics of BVR air combat are analyzed to establish a threat assessment model in terms of target intention,event,situation,and capability.On this basis,a distributed weight-solving algorithm is proposed to determine index and attribute weight respectively.Then,variable weight and game theory are introduced to effectively deal with the situation imbalance and achieve the combination of subjective and objective.The performance of the model and algorithm is evaluated through multiple simulation experiments.The assessment results demonstrate the accuracy of the proposed method in BVR air combat,indicating its potential practical significance in real air combat scenarios. 展开更多
关键词 beyond-visual-range(BVR) air combat threat assessment game theory variable weight theory
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Saturation attack based route planning and threat avoidance algorithm for cruise missiles 被引量:12
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作者 Guanghui Wang Xuefeng Sun +1 位作者 Liping Zhang Chao Lv 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2011年第6期948-953,共6页
According to the characteristic of cruise missiles,navigation point setting is simplified,and the principle of route planning for saturation attack and a concept of reference route are put forward.With the help of the... According to the characteristic of cruise missiles,navigation point setting is simplified,and the principle of route planning for saturation attack and a concept of reference route are put forward.With the help of the shortest-tangent idea in route-planning and the algorithm of back reasoning from targets,a reference route algorithm is built on the shortest range and threat avoidance.Then a route-flight-time algorithm is built on navigation points.Based on the conditions of multi-direction saturation attack,a route planning algorithm of multi-direction saturation attack is built on reference route,route-flight-time,and impact azimuth.Simulation results show that the algorithm can realize missiles fired in a salvo launch reaching the target simultaneously from different directions while avoiding threat. 展开更多
关键词 aerospace system engineering control and navigation technology of aero-craft mission planning route planning cruise missile saturation attack threat avoidance.
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Hierarchical reinforcement learning guidance with threat avoidance 被引量:1
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作者 LI Bohao WU Yunjie LI Guofei 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2022年第5期1173-1185,共13页
The guidance strategy is an extremely critical factor in determining the striking effect of the missile operation.A novel guidance law is presented by exploiting the deep reinforcement learning(DRL)with the hierarchic... The guidance strategy is an extremely critical factor in determining the striking effect of the missile operation.A novel guidance law is presented by exploiting the deep reinforcement learning(DRL)with the hierarchical deep deterministic policy gradient(DDPG)algorithm.The reward functions are constructed to minimize the line-of-sight(LOS)angle rate and avoid the threat caused by the opposed obstacles.To attenuate the chattering of the acceleration,a hierarchical reinforcement learning structure and an improved reward function with action penalty are put forward.The simulation results validate that the missile under the proposed method can hit the target successfully and keep away from the threatened areas effectively. 展开更多
关键词 guidance law deep reinforcement learning(DRL) threat avoidance hierarchical reinforcement learning
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Ground threat prediction-based path planning of unmanned autonomous helicopter using hybrid enhanced artificial bee colony algorithm 被引量:3
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作者 Zengliang Han Mou Chen +1 位作者 Haojie Zhu Qingxian Wu 《Defence Technology(防务技术)》 SCIE EI CAS CSCD 2024年第2期1-22,共22页
Unmanned autonomous helicopter(UAH)path planning problem is an important component of the UAH mission planning system.Aiming to reduce the influence of non-complete ground threat information on UAH path planning,a gro... Unmanned autonomous helicopter(UAH)path planning problem is an important component of the UAH mission planning system.Aiming to reduce the influence of non-complete ground threat information on UAH path planning,a ground threat prediction-based path planning method is proposed based on artificial bee colony(ABC)algorithm by collaborative thinking strategy.Firstly,a dynamic threat distribution probability model is developed based on the characteristics of typical ground threats.The dynamic no-fly zone of the UAH is simulated and established by calculating the distribution probability of ground threats in real time.Then,a dynamic path planning method for UAH is designed in complex environment based on the real-time prediction of ground threats.By adding the collision warning mechanism to the path planning model,the flight path could be dynamically adjusted according to changing no-fly zones.Furthermore,a hybrid enhanced ABC algorithm is proposed based on collaborative thinking strategy.The proposed algorithm applies the leader-member thinking mechanism to guide the direction of population evolution,and reduces the negative impact of local optimal solutions caused by collaborative learning update strategy,which makes the optimization performance of ABC algorithm more controllable and efficient.Finally,simulation results verify the feasibility and effectiveness of the proposed ground threat prediction path planning method. 展开更多
关键词 UAH Path planning Ground threat prediction Hybrid enhanced Collaborative thinking
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Aerial target threat assessment based on gated recurrent unit and self-attention mechanism 被引量:1
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作者 CHEN Chen QUAN Wei SHAO Zhuang 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE CSCD 2024年第2期361-373,共13页
Aerial threat assessment is a crucial link in modern air combat, whose result counts a great deal for commanders to make decisions. With the consideration that the existing threat assessment methods have difficulties ... Aerial threat assessment is a crucial link in modern air combat, whose result counts a great deal for commanders to make decisions. With the consideration that the existing threat assessment methods have difficulties in dealing with high dimensional time series target data, a threat assessment method based on self-attention mechanism and gated recurrent unit(SAGRU) is proposed. Firstly, a threat feature system including air combat situations and capability features is established. Moreover, a data augmentation process based on fractional Fourier transform(FRFT) is applied to extract more valuable information from time series situation features. Furthermore, aiming to capture key characteristics of battlefield evolution, a bidirectional GRU and SA mechanisms are designed for enhanced features.Subsequently, after the concatenation of the processed air combat situation and capability features, the target threat level will be predicted by fully connected neural layers and the softmax classifier. Finally, in order to validate this model, an air combat dataset generated by a combat simulation system is introduced for model training and testing. The comparison experiments show the proposed model has structural rationality and can perform threat assessment faster and more accurately than the other existing models based on deep learning. 展开更多
关键词 target threat assessment gated recurrent unit(GRU) self-attention(SA) fractional Fourier transform(FRFT)
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Linear-quadratic and norm-bounded combined differential game guidance scheme with obstacle avoidance for attacking defended aircraft in three-player engagement
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作者 Xintao Wang Ming Yang +2 位作者 Songyan Wang Mingzhe Hou Tao Chao 《Defence Technology(防务技术)》 SCIE EI CAS CSCD 2024年第12期136-155,共20页
A differential game guidance scheme with obstacle avoidance,based on the formulation of a combined linear quadratic and norm-bounded differential game,is designed for a three-player engagement scenario,which includes ... A differential game guidance scheme with obstacle avoidance,based on the formulation of a combined linear quadratic and norm-bounded differential game,is designed for a three-player engagement scenario,which includes a pursuer,an interceptor,and an evader.The confrontation between the players is divided into four phases(P1-P4)by introducing the switching time,and proposing different guidance strategies according to the phase where the static obstacle is located:the linear quadratic game method is employed to devise the guidance scheme for the energy optimization when the obstacle is located in the P1 and P3 stages;the norm-bounded differential game guidance strategy is presented to satisfy the acceleration constraint under the circumstance that the obstacle is located in the P2 and P4 phases.Furthermore,the radii of the static obstacle and the interceptor are taken as the design parameters to derive the combined guidance strategy through the dead-zone function,which guarantees that the pursuer avoids the static obstacle,and the interceptor,and attacks the evader.Finally,the nonlinear numerical simulations verify the performance of the game guidance strategy. 展开更多
关键词 Active defense aircraft Differential game theory Three-player confrontation Energy optimization Acceleration constraint Obstacle avoidance
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基于粒子群优化算法的农业机器人控制策略研究 被引量:7
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作者 王娜 吴延凯 许娜 《农机化研究》 北大核心 2025年第1期205-209,共5页
介绍了粒子群优化算法的概念,并由数学模型、边界约束和环境约束对农业机器人优化约束模型进行了分析,实现了对农业机器人的动态避障和路径规划。仿真实验表明:针对复杂的作业环境,农业机器人可以进行最优避障路径规划,且算法收敛速度较... 介绍了粒子群优化算法的概念,并由数学模型、边界约束和环境约束对农业机器人优化约束模型进行了分析,实现了对农业机器人的动态避障和路径规划。仿真实验表明:针对复杂的作业环境,农业机器人可以进行最优避障路径规划,且算法收敛速度较快,能够满足设计要求,证明系统具有一定的可行性。 展开更多
关键词 农业机器人 粒子群 优化约束模型 避障 路径规划
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人工智能生成内容(AIGC)信息回避影响机制研究——AI身份威胁的调节作用 被引量:1
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作者 张玥 姜冠岐 李璐含 《现代情报》 北大核心 2025年第4期60-73,共14页
[目的/意义]本文研究了用户对人工智能生成内容(AIGC)信息回避的成因与作用机制,为用户信息行为引导、AIGC技术优化和AIGC产品迭代提供理论参考。[方法/过程]基于认知—情感—意愿(Cognition-Affect-Conation,C-A-C)框架,构建信息可控... [目的/意义]本文研究了用户对人工智能生成内容(AIGC)信息回避的成因与作用机制,为用户信息行为引导、AIGC技术优化和AIGC产品迭代提供理论参考。[方法/过程]基于认知—情感—意愿(Cognition-Affect-Conation,C-A-C)框架,构建信息可控度、信息透明度和AI焦虑影响信息回避的理论模型,通过虚拟实验方式获取样本数据,并利用偏最小二乘法结构方程模型(PLS-SEM)对数据及模型进行分析与验证。[结果/结论]结果表明,用户对人工智能生成内容(AIGC)的信息回避行为在不同AIGC信息透明度与可控度之间存在显著差异,AI焦虑与信息回避行为有正向关系。研究发现,AI身份威胁对AIGC信息不确定性与AI焦虑之间的关系有正向调节作用。 展开更多
关键词 人工智能(AI) 人工智能生成内容(AIGC) 信息回避 AI身份威胁 AI焦虑
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员工主动性人格与创新行为的关系:基于趋利-避害框架理论的实证研究 被引量:1
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作者 严鸣 赵楚铃 +1 位作者 朱瑜 邬金涛 《管理工程学报》 北大核心 2025年第2期41-56,共16页
员工的创新行为能为员工个体和组织带来益处,但同时也会给员工带来较大风险,而现有研究未解决员工在面对潜在风险时仍会表现出创新行为这个问题。本文基于趋利-避害框架理论,通过163个团队的489份数据,探讨了趋利型/避害型主动性人格影... 员工的创新行为能为员工个体和组织带来益处,但同时也会给员工带来较大风险,而现有研究未解决员工在面对潜在风险时仍会表现出创新行为这个问题。本文基于趋利-避害框架理论,通过163个团队的489份数据,探讨了趋利型/避害型主动性人格影响员工不同类型创新行为的内在作用机制和边界条件。研究发现,趋利型主动性人格通过机会发掘动机间接影响增益型创新行为,而避害型主动性人格通过问题发掘动机间接影响避害型创新行为。团队内授权氛围不仅会调节趋利型主动人格与机会发掘动机的关系,还会进一步调节趋利型主动型人格通过机会发掘动机间接影响增益型创新行为的关系。同时,团队间竞争氛围可以调节避害型主动人格与问题发掘动机的关系,进一步调节避害型主动型人格通过问题发掘动机间接影响避害型创新行为的关系。本文在理论上有助于澄清主动性人格的实质及其对不同类型创新行为的影响效应和作用机制,为提高企业创新行为管理水平提供管理启示。 展开更多
关键词 主动性人格 创新行为 趋利避害框架理论 团队内授权氛围 团队间竞争氛围
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高级持续性威胁检测与分析方法研究进展 被引量:1
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作者 季一木 张嘉铭 +4 位作者 杨倩 杜宏煜 邵思思 张俊杰 刘尚东 《南京邮电大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第1期1-11,共11页
高级持续性威胁(Advanced Persistent Threat,APT)检测分析是网络安全领域的一个研究热点。APT检测与分析仍然面临着许多挑战,对当前研究进行归纳梳理,总结了APT检测与分析方法研究进展。首先,分析APT攻击威胁建模方法。其次,梳理代表性... 高级持续性威胁(Advanced Persistent Threat,APT)检测分析是网络安全领域的一个研究热点。APT检测与分析仍然面临着许多挑战,对当前研究进行归纳梳理,总结了APT检测与分析方法研究进展。首先,分析APT攻击威胁建模方法。其次,梳理代表性的APT攻击检测方法,包括基于主机和基于网络的相关研究。然后,总结APT攻击分析方法,介绍了攻击溯源与攻击行为推理相关研究。最后,展望未来APT攻击检测与分析的研究方向,以便研究人员了解当前研究现状和拓展研究思路。 展开更多
关键词 高级持续威胁 攻击发现 攻击溯源 攻击推理
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基于模型预测控制的无人车编队避障方法 被引量:3
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作者 张硕 吴雨洋 +3 位作者 汪洋 王一全 崔星 宿玉康 《北京理工大学学报》 EI CAS 北大核心 2025年第1期34-41,共8页
为研究障碍物环境下基于模型预测控制的无人车编队避障方法,建立了包含虚拟智能体状态的编队避障函数,使避障问题容易用优化方法求解.在无人车编队内部引入优先级策略实现编队内部避碰,并通过动态事件触发机制减小无人车之间通讯带宽占... 为研究障碍物环境下基于模型预测控制的无人车编队避障方法,建立了包含虚拟智能体状态的编队避障函数,使避障问题容易用优化方法求解.在无人车编队内部引入优先级策略实现编队内部避碰,并通过动态事件触发机制减小无人车之间通讯带宽占用.对该方法进行了计算机仿真验证,在给定多边形障碍物环境下,使用领导者-追随者架构执行编队行驶任务,并借助事件触发器实现间歇通讯.结果表明,相较于传统方法,所设计的编队控制器能够提高带宽约束下无人车编队行驶安全性. 展开更多
关键词 编队控制 模型预测控制 动态事件触发机制 无人车避障
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履带式割草机自动驾驶远程交互避障系统设计与试验 被引量:1
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作者 王国业 刘恩宏 《农机化研究》 北大核心 2025年第4期110-115,共6页
安全避障是自动驾驶关键技术之一。为提高履带式割草机自动驾驶系统安全性,进行了履带式割草机自动驾驶远程交互避障系统设计研究和试验验证。自动驾驶系统基于RTK高精度定位系统的路径跟踪导航模式,通过毫米波雷达和超声波雷达感知融... 安全避障是自动驾驶关键技术之一。为提高履带式割草机自动驾驶系统安全性,进行了履带式割草机自动驾驶远程交互避障系统设计研究和试验验证。自动驾驶系统基于RTK高精度定位系统的路径跟踪导航模式,通过毫米波雷达和超声波雷达感知融合进行局部路径规划,采用云端平台和手机APP实现农机车辆周边视频回传和远程遥控避障。在遇到复杂场景时,通过云端平台向手机APP发出预警信息,在手机端可以对自动驾驶农机车辆进行人为干预,以提高自动驾驶农机车辆复杂场景的通行能力和安全性。基于电动履带式割草机设计了自动驾驶远程交互避障软硬件系统,并进行了试验验证,结果表明:履带式割草机自动驾驶远程交互避障系统技术可行,工作可靠,具有实际应用价值。 展开更多
关键词 割草机 自动驾驶 避障系统 远程交互 履带式
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敬畏使人言听计从吗——论敬畏情绪对个体的说服作用 被引量:1
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作者 费显政 黄茜 王涯薇 《南开管理评论》 北大核心 2025年第1期125-135,共11页
敬畏是生活中常见的情绪。关于敬畏对说服的影响,现有文献探讨较少,结论也莫衷一是。通过对国内外不同群体展开的多个实验,本文证实:处于敬畏情绪的个体更容易被说服,其中顺从感发挥着中介作用。具体而言,相对于控制组,怀有敬畏情绪的... 敬畏是生活中常见的情绪。关于敬畏对说服的影响,现有文献探讨较少,结论也莫衷一是。通过对国内外不同群体展开的多个实验,本文证实:处于敬畏情绪的个体更容易被说服,其中顺从感发挥着中介作用。具体而言,相对于控制组,怀有敬畏情绪的个体有更高的顺从感(预实验a和b)且更容易被说服(研究1),即使这些信息并不具备充分的理性支持证据(研究2)。顺从感中介了上述效应,渺小感则不具备中介作用(研究3和研究4)。同时,该效应不仅在积极敬畏中存在,也同样适用于消极敬畏(研究4)。此外,在营销领域,敬畏情绪也会增强广告信息的说服效果(研究3和研究4)。本文对敬畏情绪的结果变量进行了拓展,并为企业营销实践活动提供了有价值的参考。 展开更多
关键词 积极敬畏 消极敬畏 顺从感 说服力
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社会认同威胁背景下技能型人才培养的层次逻辑与资历框架建设探赜——基于“新八级工”制度视角 被引量:1
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作者 吴海波 《职业技术教育》 北大核心 2025年第12期17-24,共8页
社会认同威胁是现代职业教育面临的主要困境,原因在于适配技能人才培养的层次逻辑以及保障技能人才发展的资历框架尚未确立,从而制约了职业教育适应性和吸引力的提升。职业教育具有国民教育和人力开发的双重属性,在教学模式和评价机制... 社会认同威胁是现代职业教育面临的主要困境,原因在于适配技能人才培养的层次逻辑以及保障技能人才发展的资历框架尚未确立,从而制约了职业教育适应性和吸引力的提升。职业教育具有国民教育和人力开发的双重属性,在教学模式和评价机制上不同于普通教育。就国民教育而言,虽然学历层次已从中等教育跃迁到高等教育专科和本科,但是生源仍以普通高中生为主,职校生的升学途径并未完全畅通;从人力开发来看,教育场域同工作场域瓶颈犹存,中职和高职在职业技能等级上缺乏系统衔接,并且技能人才评价标准仍以学历为主。基于“新八级工”职业技能等级制度视角,通过剖析职业教育社会认同威胁源起,比较职业院校同技工院校办学差异,从劳动分工和行动能力两方面探讨符合技能人才成长规律的层次逻辑,并尝试以之为基础构建中国式现代职业教育资历框架。 展开更多
关键词 社会认同威胁 技能型人才 层次逻辑 资历框架 “新八级工”制度
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考虑冗余距离的融合空域下无人机防撞研究
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作者 王莉莉 闵幸兴 +1 位作者 孟令航 许皓星 《安全与环境学报》 北大核心 2025年第3期978-987,共10页
针对融合空域内,无人机需对存在潜在冲突风险的有人机进行探测和解脱的问题,提出在无人机上安装广播式自动相关监视接收端(Automatic Dependent Surveillance-Broadcast IN,ADS-B IN)系统来接收有人机机载广播式自动相关监视发射端(Auto... 针对融合空域内,无人机需对存在潜在冲突风险的有人机进行探测和解脱的问题,提出在无人机上安装广播式自动相关监视接收端(Automatic Dependent Surveillance-Broadcast IN,ADS-B IN)系统来接收有人机机载广播式自动相关监视发射端(Automatic Dependent Surveillance-Broadcast OUT,ADS-B OUT)系统发出的位置、航向等信息。从实际运行的安全角度出发,在以两架航空器半径之和构成的有人机球体保护区范围的基础上,引入ADS-B系统内数据接收处理及传输所产生的延迟距离。此外,考虑到当无人机位于有人机的尾流影响范围内时可能产生的不利影响,计算出前机诱导速度对后机产生的诱导滚转力矩,从而得到尾流影响下的安全距离,进一步调整有人机保护区的边界范围,建立两机之间的防撞模型。针对无人机在遇到潜在碰撞风险时的响应机制,根据最快解脱和最小机动原则,设置了二维平面下调整速度和航向的解脱方案,并在三维场景中,优化了传统的速度障碍法模型,进一步通过改变无人机的俯仰角来调整高度实现有效避让。为验证上述策略的有效性,最后设置仿真试验场景进行模拟试验,仿真结果满足最低间隔标准的要求,无人机防撞完成。 展开更多
关键词 安全工程 融合空域 无人机防撞 冲突解脱 冗余距离
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恐怖主义的数字化演变:生成式人工智能的涉恐风险与立体化应对 被引量:1
17
作者 黄彬 陈明珠 +1 位作者 雷阳 吴乐 《情报杂志》 北大核心 2025年第5期40-47,共8页
[研究目的]分析第五次恐怖主义浪潮与生成式人工智能相互碰撞的情形,探讨生成式人工智能兴起在输入内容、输出对象、传递内容、功能畸变等方面带来的反恐现实风险,进而研究生成式人工智能实施恐怖犯罪的打击困境,从而为制定有效应对策... [研究目的]分析第五次恐怖主义浪潮与生成式人工智能相互碰撞的情形,探讨生成式人工智能兴起在输入内容、输出对象、传递内容、功能畸变等方面带来的反恐现实风险,进而研究生成式人工智能实施恐怖犯罪的打击困境,从而为制定有效应对策略提供依据。[研究方法]通过文献分析法、案例研究法、风险评估法,并结合恐怖主义浪潮理论,系统分析阐释生成式人工智能兴起带来的反恐现实风险及打击困境。[研究结果/结论]生成式人工智能技术存在改变认知、对象泛化、传授方法和发起网络攻击等现实紧迫性涉恐威胁,且威胁强度将随着生成式人工智能的高速迭代升级而不断上升,再叠加生成式人工智能自身的脆弱性与防范措施的局限性,其已经产生了助长恐怖组织扩大、协助实施恐怖袭击等直接后果。恐怖组织和个人一再展现出创新和适应新兴技术的能力,反恐工作想象力的缺失可能会带来致命的后果,应通过建立法律应对机制、开展技术反制、提升防御能力与明确责任划分等途径,立体化防治生成式人工智能导致的涉恐风险。 展开更多
关键词 恐怖主义 生成式人工智能 涉恐识别 涉恐风险 数字化 威胁评价
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一种基于网络局域信息的传播阻断方法 被引量:1
18
作者 张大勇 盛家烨 景东 《情报杂志》 北大核心 2025年第2期101-107,135,共8页
[研究目的]为减少有害信息快速扩散造成的负面影响,及时对网络中重要节点实施免疫保护,是一种有效阻断传播的方法。[研究方法]针对多数网络全局信息难以获取或缺失的情况,借助于节点局部结构信息,采用自回避随机游走直接获取网络中桥枢... [研究目的]为减少有害信息快速扩散造成的负面影响,及时对网络中重要节点实施免疫保护,是一种有效阻断传播的方法。[研究方法]针对多数网络全局信息难以获取或缺失的情况,借助于节点局部结构信息,采用自回避随机游走直接获取网络中桥枢纽节点,以此作为免疫对象实现最优阻断。[研究结果/结论]实验结果表明,相对于熟人免疫以及广泛使用的随机游走算法,新方法具有较高的准确性,同时受感染概率的影响较小,具有很高的稳定性,可以广泛应用于现实网络空间信息防控中。 展开更多
关键词 信息传播 局域信息 桥枢纽节点识别 传播阻断 免疫策略 自回避随机游走
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ESG评级能抑制大股东掏空行为吗?——基于我国A股上市公司的实证研究 被引量:1
19
作者 李志辉 魏斌 陈海龙 《审计与经济研究》 北大核心 2025年第2期73-84,共12页
以2011—2022年沪深A股非金融上市公司为研究对象,从资金占用和关联交易两个角度实证检验ESG评级对大股东掏空行为的影响及作用机制。研究发现,ESG评级能够显著抑制大股东掏空行为。机制检验结果表明,ESG评级不仅可以通过提升信息透明度... 以2011—2022年沪深A股非金融上市公司为研究对象,从资金占用和关联交易两个角度实证检验ESG评级对大股东掏空行为的影响及作用机制。研究发现,ESG评级能够显著抑制大股东掏空行为。机制检验结果表明,ESG评级不仅可以通过提升信息透明度(激励内部信息披露和吸引分析师关注)、强化中小股东退出威胁等渠道抑制大股东掏空行为,还能够通过提高内部控制质量来抑制资金占用类掏空行为。异质性分析发现,在高质量法律环境和高股权制衡的情况下,ESG评级对大股东掏空行为的抑制作用更加显著;在国有企业中,ESG评级能够更加显著地抑制大股东通过关联交易掏空公司的行为。研究结论为加强股东治理、保护投资者提供了经验证据,对企业ESG实践和资本市场高质量发展具有重要意义。 展开更多
关键词 ESG评级 大股东掏空 内部控制 信息透明度 中小股东退出威胁
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中空连续体机械臂的设计与主从任务转换避障控制
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作者 万淑敏 孙长超 +2 位作者 袁培康 常乐 康荣杰 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 EI CAS 北大核心 2025年第1期24-35,共12页
连续体机械臂具有优良的弯曲性能和柔顺灵活性,表现出了独特的环境适应性和人机交互安全性,在微创手术、灾后救援、狭窄空间检修等非结构化环境及家庭服务领域具有广阔的应用前景.然而,连续体机械臂的中央脊椎骨占据其内部空间,模块单... 连续体机械臂具有优良的弯曲性能和柔顺灵活性,表现出了独特的环境适应性和人机交互安全性,在微创手术、灾后救援、狭窄空间检修等非结构化环境及家庭服务领域具有广阔的应用前景.然而,连续体机械臂的中央脊椎骨占据其内部空间,模块单元冗余且运动耦合导致避障运动困难等问题妨碍了其在实际场景中的应用.针对以上问题,设计了内部中空的丝驱动连续体机械臂,为末端执行器的电液气管线留置出了充足的物理空间,并通过鲍登管在结构上实现了模块单元间的运动解耦;考虑丝驱动连续体机械臂的弯曲特性,建立了解耦后的简化运动学模型和运动学闭环控制算法;构造了评估空间障碍物与连续体机械臂最短距离的计算方法;在传统变构型避障运动控制的基础上,提出了基于主从任务转换的避障控制算法,能够在末端轨迹跟踪约束下,实现对障碍的躲避,同时也可暂时舍弃对给定末端轨迹的跟踪以躲避位于末端运动轨迹附近的障碍物.仿真和实验结果表明:所设计的连续体机械臂具有良好的运动能力,轨迹跟踪控制的末端位置平均误差为2.510 mm,仅为连续体机械臂长度的0.32%;提出的主从任务转换避障控制算法有效,能够准确评估末端运动与避障运动的优先级,相关研究工作为连续体机械臂的设计和运动控制提供了新的参考和思路. 展开更多
关键词 连续体机械臂 解耦 避障 主从任务转换
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