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基于压电薄膜传感器的软抓取机械手研究
被引量：
5
1
作者
千承辉
刘洪立
+2 位作者
姜曜
李书豪
辛毅
《压电与声光》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第4期523-526,共4页
基于压电效应和热电效应的新型薄膜传感器聚偏氟乙烯(PVDF)设计软抓取机械手,通过采集对抓取和释放过程中电荷量的变化判断抓取状态,利用模糊控制理论调控舵机实现软抓取功能。抓取质量小于1kg,体积小于10-3 m3的物体,平稳移动0.6m到达...
基于压电效应和热电效应的新型薄膜传感器聚偏氟乙烯(PVDF)设计软抓取机械手,通过采集对抓取和释放过程中电荷量的变化判断抓取状态,利用模糊控制理论调控舵机实现软抓取功能。抓取质量小于1kg,体积小于10-3 m3的物体,平稳移动0.6m到达指定位置,偏移误差小于3cm;加入热觉感知功能,温度高于60℃时仿生机械手会自动弹开。基于压电薄膜传感器的软抓取机械手克服了传统机械手无法自主判断夹持力度的弊端,提高了仿生功能。
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关键词
聚偏氟乙烯(PVDF)
软抓取机械手
模糊控制
压电效应
热电效应
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职称材料
题名
基于压电薄膜传感器的软抓取机械手研究
被引量：
5
1
作者
千承辉
刘洪立
姜曜
李书豪
辛毅
机构
吉林大学仪器科学与电气工程学院
出处
《压电与声光》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第4期523-526,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(51303062)
中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(JCKY-QKJC13)
吉林大学国家级大学生创新实践基金资助项目(2015650956)
文摘
基于压电效应和热电效应的新型薄膜传感器聚偏氟乙烯(PVDF)设计软抓取机械手,通过采集对抓取和释放过程中电荷量的变化判断抓取状态,利用模糊控制理论调控舵机实现软抓取功能。抓取质量小于1kg,体积小于10-3 m3的物体,平稳移动0.6m到达指定位置,偏移误差小于3cm;加入热觉感知功能,温度高于60℃时仿生机械手会自动弹开。基于压电薄膜传感器的软抓取机械手克服了传统机械手无法自主判断夹持力度的弊端,提高了仿生功能。
关键词
聚偏氟乙烯(PVDF)
软抓取机械手
模糊控制
压电效应
热电效应
Keywords
poly vinylidene fluoride（PVDF）
soft fetching manipulator
fuzzy control
piezoelectric
effect
ther- moelectric effect
分类号
TN304 [电子电信—物理电子学]
TP241.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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出处
发文年
被引量
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1
基于压电薄膜传感器的软抓取机械手研究
千承辉
刘洪立
姜曜
李书豪
辛毅
《压电与声光》
CAS
CSCD
北大核心
2016
5
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