A single specimen test using the three point single edge notched beam configuration at low temperatures for obtaining hot mix asphalt （HMA） resistance curves is developed.Resistance curves are obtained for mixtures ...A single specimen test using the three point single edge notched beam configuration at low temperatures for obtaining hot mix asphalt （HMA） resistance curves is developed.Resistance curves are obtained for mixtures at six temperature levels of＋5,0,-5,-10,-15,and-20 ℃ and three binder contents of 4％,4.5％,and 5％.Crack extension increments during the test are measured by means of an image processing technique using Radon transform and feature extraction.All the specimens exhibit a rising R-curve,indicating ductility and toughening mechanisms in the ductile-quasi brittle fracture of the mixture.It is observed that the reduction of temperature results in a further tendency of the mixture for unstable crack growth and less subcritical crack length.It is also shown that using the binarization process,an automatic index can be developed that can represent the extent of brittleness and extent of the low temperature in which the cracking has occurred.展开更多
针对跳点搜索算法(jump point search,JPS)在路径规划过程中出现的穿越墙角的不安全行为,提出了一种基于蜂窝栅格地图的跳点搜索算法(honeycomb raster map-JPS,H-JPS)。构建蜂窝栅格地图代替传统栅格地图,在JPS算法的基础上结合蜂窝栅...针对跳点搜索算法(jump point search,JPS)在路径规划过程中出现的穿越墙角的不安全行为,提出了一种基于蜂窝栅格地图的跳点搜索算法(honeycomb raster map-JPS,H-JPS)。构建蜂窝栅格地图代替传统栅格地图,在JPS算法的基础上结合蜂窝栅格修改了剪枝规则与跳点判断规则,再利用蜂窝栅格特点设计了新的启发式函数来提高搜索效率,通过找寻最远节点的节点更新规则来优化生成的轨迹。利用Matlab仿真平台验证算法的搜索效率和安全性,结果表明,相较于传统JPS算法,采用H-JPS算法进行路径规划能够完全消除危险节点,路径规划时间和长度分别缩短了41.9%和11.1%,显著提高了搜索效率。展开更多
针对传统蚁群算法在农机导航路径规划中存在前期搜索盲目、死锁、收敛速度慢、收敛路径质量低的问题,本文提出基于跳点优化蚁群算法(Jump point optimized ant colony algorithm,JPOACO)的路径规划方法。首先,使用优化跳点搜索算法对地...针对传统蚁群算法在农机导航路径规划中存在前期搜索盲目、死锁、收敛速度慢、收敛路径质量低的问题,本文提出基于跳点优化蚁群算法(Jump point optimized ant colony algorithm,JPOACO)的路径规划方法。首先,使用优化跳点搜索算法对地图进行预处理,获得简化跳点;其次,通过简化跳点对栅格地图进行信息素初始化,以加强简化跳点的引导能力和减少前期盲目搜索;接着,设计蚂蚁死亡惩罚机制,以降低陷入死锁蚂蚁走过路径的信息素,减少死锁问题的发生;再者,通过重新设计启发式信息函数并引入分级式信息素因子改进状态转移概率函数,以提高收敛速度,缩短路径长度;最后,采用路径优化策略删减不必要路径节点,以进一步缩短路径长度、提升平滑度,提高路径质量。仿真结果表明,在简单环境中,JPOACO算法求得的路径长度较传统蚁群算法和另一种优化蚁群算法短约22.6%和2.0%,收敛迭代次数、收敛时间分别减少约77.0%、77.5%和49.3%、87.8%,零死亡迭代次数和零死亡时间较后者减少约19.5%和80.5%;在复杂菠萝种植环境中,JPOACO算法较传统蚁群算法和另一种优化蚁群算法求得的路径长度短16.6%和4.7%,收敛迭代次数、收敛时间分别减少约77.1%、17.4%和73.7%、47.4%,零死亡迭代次数和零死亡时间较后者减少约34.3%和58.2%,表明本文算法具有较高的适用性和可行性。展开更多
随着无人车、无人机等自主移动机器人的井喷式发展,寻路算法的重要性也一再提升。跳点搜索+(jump point search plus,JPS+)算法因其显著的高搜索效率而成为了经典的静态栅格化地图寻路算法。对JPS+算法的改进策略和应用场景层出不穷,但...随着无人车、无人机等自主移动机器人的井喷式发展,寻路算法的重要性也一再提升。跳点搜索+(jump point search plus,JPS+)算法因其显著的高搜索效率而成为了经典的静态栅格化地图寻路算法。对JPS+算法的改进策略和应用场景层出不穷,但对路径长度与路径节点数量的优化方法仍有待研究。提出了一种对于强制跳点按功能性的分类方式,并基于这一分类对JPS+算法的预处理和搜索流程进行改进,在提高单次搜索扩展效率的同时,减少路径的长度与节点数。通过仿真地图实验与真实采样地图实验,验证了改进算法的有效性。对比发现:改进JPS+算法在仿真地图中,所求路径长度最大减少5.92%,路径节点数最大减少46.15%,算法用时最大减少25.58%;在真实采样地图中,所求路径长度平均减少2.48%,路径节点数平均减少10.71%,算法用时平均减少17.08%。展开更多
针对严苛高温服役工况下零件腐蚀磨损失效严重的问题,利用激光定向能量沉积(laser directed energy deposition,LDED)方法制备了含不同质量分数Cr的低熔点镍基合金,研究了Cr含量对合金组织性能与抗高温腐蚀性能的影响。采用扫描电子显...针对严苛高温服役工况下零件腐蚀磨损失效严重的问题,利用激光定向能量沉积(laser directed energy deposition,LDED)方法制备了含不同质量分数Cr的低熔点镍基合金,研究了Cr含量对合金组织性能与抗高温腐蚀性能的影响。采用扫描电子显微镜、X射线衍射仪、电子探针显微分析仪等对合金的显微组织进行分析,同时讨论了合金组织、硬度及抗高温熔盐腐蚀性能的内在联系。结果表明:激光定向能量沉积制备的高Cr低熔点镍基合金组织主要由γ-Ni、CrB和Cr5B3组成;随着Cr含量增加,合金中硼化物含量相应升高,且块状Cr5B3相逐渐向粗大条状转变,菊花状(γ-Ni+CrB)共晶相消失,出现层片状的(γ-Ni+Cr5B3)共晶相。合金的硬度随Cr含量不断升高,最高达到HV360.8,主要源自基体相硬度的升高和硼化物硬质相含量的升高。与TP347H不锈钢相比,新型高Cr低熔点镍基合金的抗高温熔盐腐蚀性能更加优异,且随Cr含量增加,合金的抗高温腐蚀性能明显提高;其中含40%Cr的合金试样表现出最优抗腐蚀性能,比TP347H提高约15倍。在高温腐蚀过程中,合金表面形成致密的富Cr氧化膜,可有效阻碍腐蚀反应侵入;另一方面,Cr元素可发挥固硫作用,使得高Cr低熔点镍基合金表现出优异的抗高温熔盐腐蚀性能。展开更多
文摘A single specimen test using the three point single edge notched beam configuration at low temperatures for obtaining hot mix asphalt （HMA） resistance curves is developed.Resistance curves are obtained for mixtures at six temperature levels of＋5,0,-5,-10,-15,and-20 ℃ and three binder contents of 4％,4.5％,and 5％.Crack extension increments during the test are measured by means of an image processing technique using Radon transform and feature extraction.All the specimens exhibit a rising R-curve,indicating ductility and toughening mechanisms in the ductile-quasi brittle fracture of the mixture.It is observed that the reduction of temperature results in a further tendency of the mixture for unstable crack growth and less subcritical crack length.It is also shown that using the binarization process,an automatic index can be developed that can represent the extent of brittleness and extent of the low temperature in which the cracking has occurred.
文摘针对跳点搜索算法(jump point search,JPS)在路径规划过程中出现的穿越墙角的不安全行为,提出了一种基于蜂窝栅格地图的跳点搜索算法(honeycomb raster map-JPS,H-JPS)。构建蜂窝栅格地图代替传统栅格地图,在JPS算法的基础上结合蜂窝栅格修改了剪枝规则与跳点判断规则,再利用蜂窝栅格特点设计了新的启发式函数来提高搜索效率,通过找寻最远节点的节点更新规则来优化生成的轨迹。利用Matlab仿真平台验证算法的搜索效率和安全性,结果表明,相较于传统JPS算法,采用H-JPS算法进行路径规划能够完全消除危险节点,路径规划时间和长度分别缩短了41.9%和11.1%,显著提高了搜索效率。
文摘针对传统蚁群算法在农机导航路径规划中存在前期搜索盲目、死锁、收敛速度慢、收敛路径质量低的问题,本文提出基于跳点优化蚁群算法(Jump point optimized ant colony algorithm,JPOACO)的路径规划方法。首先,使用优化跳点搜索算法对地图进行预处理,获得简化跳点;其次,通过简化跳点对栅格地图进行信息素初始化,以加强简化跳点的引导能力和减少前期盲目搜索;接着,设计蚂蚁死亡惩罚机制,以降低陷入死锁蚂蚁走过路径的信息素,减少死锁问题的发生;再者,通过重新设计启发式信息函数并引入分级式信息素因子改进状态转移概率函数,以提高收敛速度,缩短路径长度;最后,采用路径优化策略删减不必要路径节点,以进一步缩短路径长度、提升平滑度,提高路径质量。仿真结果表明,在简单环境中,JPOACO算法求得的路径长度较传统蚁群算法和另一种优化蚁群算法短约22.6%和2.0%,收敛迭代次数、收敛时间分别减少约77.0%、77.5%和49.3%、87.8%,零死亡迭代次数和零死亡时间较后者减少约19.5%和80.5%;在复杂菠萝种植环境中,JPOACO算法较传统蚁群算法和另一种优化蚁群算法求得的路径长度短16.6%和4.7%,收敛迭代次数、收敛时间分别减少约77.1%、17.4%和73.7%、47.4%,零死亡迭代次数和零死亡时间较后者减少约34.3%和58.2%,表明本文算法具有较高的适用性和可行性。
文摘随着无人车、无人机等自主移动机器人的井喷式发展,寻路算法的重要性也一再提升。跳点搜索+(jump point search plus,JPS+)算法因其显著的高搜索效率而成为了经典的静态栅格化地图寻路算法。对JPS+算法的改进策略和应用场景层出不穷,但对路径长度与路径节点数量的优化方法仍有待研究。提出了一种对于强制跳点按功能性的分类方式,并基于这一分类对JPS+算法的预处理和搜索流程进行改进,在提高单次搜索扩展效率的同时,减少路径的长度与节点数。通过仿真地图实验与真实采样地图实验,验证了改进算法的有效性。对比发现:改进JPS+算法在仿真地图中,所求路径长度最大减少5.92%,路径节点数最大减少46.15%,算法用时最大减少25.58%;在真实采样地图中,所求路径长度平均减少2.48%,路径节点数平均减少10.71%,算法用时平均减少17.08%。
文摘针对严苛高温服役工况下零件腐蚀磨损失效严重的问题,利用激光定向能量沉积(laser directed energy deposition,LDED)方法制备了含不同质量分数Cr的低熔点镍基合金,研究了Cr含量对合金组织性能与抗高温腐蚀性能的影响。采用扫描电子显微镜、X射线衍射仪、电子探针显微分析仪等对合金的显微组织进行分析,同时讨论了合金组织、硬度及抗高温熔盐腐蚀性能的内在联系。结果表明:激光定向能量沉积制备的高Cr低熔点镍基合金组织主要由γ-Ni、CrB和Cr5B3组成;随着Cr含量增加,合金中硼化物含量相应升高,且块状Cr5B3相逐渐向粗大条状转变,菊花状(γ-Ni+CrB)共晶相消失,出现层片状的(γ-Ni+Cr5B3)共晶相。合金的硬度随Cr含量不断升高,最高达到HV360.8,主要源自基体相硬度的升高和硼化物硬质相含量的升高。与TP347H不锈钢相比,新型高Cr低熔点镍基合金的抗高温熔盐腐蚀性能更加优异,且随Cr含量增加,合金的抗高温腐蚀性能明显提高;其中含40%Cr的合金试样表现出最优抗腐蚀性能,比TP347H提高约15倍。在高温腐蚀过程中,合金表面形成致密的富Cr氧化膜,可有效阻碍腐蚀反应侵入;另一方面,Cr元素可发挥固硫作用,使得高Cr低熔点镍基合金表现出优异的抗高温熔盐腐蚀性能。
