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Robust Sequential Covariance Intersection Fusion Kalman Filtering over Multi-agent Sensor Networks with Measurement Delays and Uncertain Noise Variances 被引量:4
1
作者 QI Wen-Juan ZHANG Peng DENG Zi-Li 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第11期2632-2642,共11页
关键词 KALMAN滤波 传感器网络 测量不确定 噪声方差 网络延迟 多代理 卡尔曼滤波器 协方差
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多模态融合与时序特征相残差的异常流量检测方法
2
作者 刘会景 唐永旺 郑登峰 《计算机应用与软件》 北大核心 2025年第3期102-109,共8页
针对当前基于深度学习的方法无法有效融合流量多模特征的问题,提出一种多模融合与时序特征相残差的异常流量检测方法。以会话为单位切分原始流量,获取流量记录的多模态特征;通过跨模态注意力机制进行多模特征融合,进而利用Transformer... 针对当前基于深度学习的方法无法有效融合流量多模特征的问题,提出一种多模融合与时序特征相残差的异常流量检测方法。以会话为单位切分原始流量,获取流量记录的多模态特征;通过跨模态注意力机制进行多模特征融合,进而利用Transformer挖掘流量记录的时序特征;采用残差学习的方法联合多模态融合特征和时序特征进行检测。在CSE-CIC-IDS2018数据集上验证,二分类和多分类的准确率分别为95.19%和90.52%,相较于对比方法,在准确率和精度最优时误报率最低。 展开更多
关键词 深度学习 多模态融合 时序特征 残差学习 注意力机制 异常流量
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基于多传感器融合的机动目标速度估计方法
3
作者 翟方超 曾庆化 +1 位作者 易楠 靳子琪 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第5期440-447,共8页
针对传统机载对地目标速度估计算法精度低、不能适应目标机动和量测异常等问题,提出了一种基于多传感器融合的机动目标速度估计方法(MFVE)。首先,根据机载光电系统的特性设计了两种传感器组合,建立修正球坐标系(MSC)下的运动学模型和量... 针对传统机载对地目标速度估计算法精度低、不能适应目标机动和量测异常等问题,提出了一种基于多传感器融合的机动目标速度估计方法(MFVE)。首先,根据机载光电系统的特性设计了两种传感器组合,建立修正球坐标系(MSC)下的运动学模型和量测模型;然后,设计了一种改进的强跟踪滤波器机动目标跟踪算法,使用卡方检验对目标机动和量测异常进行检测,通过多重渐消因子实现目标机动时的自适应参数调整,增强了算法的鲁棒性;最后,设计了一种多传感器序贯融合滤波算法,实现对目标速度的精确估计。为了评估该方法的性能,针对多种目标及载机运动情况和传感器量测情况进行仿真和试飞验证。仿真试验结果表明,该方法在目标机动以及部分传感器量测异常等实际场景中相对现有算法表现出良好的性能,对匀速目标的测速均方根误差为0.11 m/s,对机动目标的测速均方根误差为0.48 m/s,相对现有算法提升23%以上;试飞实验结果表明,该方法对匀速目标的测速均方根误差为0.22 m/s,对机动目标的测速均方根误差为0.45 m/s。 展开更多
关键词 速度估计 强跟踪滤波 序贯融合 修正球坐标系
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面向生物氧化提金槽温度监测的数据融合策略
4
作者 李海龙 南新元 +1 位作者 蔡鑫 侯登云 《计算机工程与设计》 北大核心 2025年第1期282-289,共8页
为提高生物氧化槽温度估计的准确性,提出一种数据融合策略。利用鲁棒自适应无迹卡尔曼滤波算法对底层采集的数据进行处理,克服噪声对系统性能的影响。利用序贯自适应加权融合算法对滤波后的数据进行局部融合,保证融合结果的一致性与高... 为提高生物氧化槽温度估计的准确性,提出一种数据融合策略。利用鲁棒自适应无迹卡尔曼滤波算法对底层采集的数据进行处理,克服噪声对系统性能的影响。利用序贯自适应加权融合算法对滤波后的数据进行局部融合,保证融合结果的一致性与高精度。利用改进的斑马优化算法优化核极限学习机进行全局融合,提升算法的泛化能力与鲁棒性。实验结果表明,提出的融合方法能够提高生物氧化槽温度估计的精度,为后续的控制决策提供有力的数据保障。 展开更多
关键词 生物氧化提金 温度监测 多传感器数据融合 无迹卡尔曼滤波 序贯分析 自适应加权融合 核极限学习机
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基于多门控网络属性信息融合的序列推荐
5
作者 李新义 张彬 宋温温 《计算机应用研究》 北大核心 2025年第5期1345-1351,共7页
现有的序列推荐模型在整合属性信息时未能同时考虑噪声干扰和属性信息的利用率,无法充分有效融合属性信息进而影响推荐性能。针对此问题提出一种基于多门控网络属性信息融合的序列推荐模型。该模型通过在注意力机制中考虑属性信息的值... 现有的序列推荐模型在整合属性信息时未能同时考虑噪声干扰和属性信息的利用率,无法充分有效融合属性信息进而影响推荐性能。针对此问题提出一种基于多门控网络属性信息融合的序列推荐模型。该模型通过在注意力机制中考虑属性信息的值向量来提高属性信息的利用率,此外,将门控机制引入到前馈神经网络中来降低噪声的影响。首先,给定用户的历史交互物品序列,通过嵌入层生成物品表征及其对应的属性信息表征。其次,经过解耦表征融合注意力机制,从多个表征中生成融合属性信息的混合表征;然后,通过多门控前馈神经网络中的多个门控线性结构对混合表征进行噪声过滤,以提取更为精确的混合表征;最后,从混合表征中得到用户的最终表征,用于物品预测和属性信息预测任务以提高模型推荐性能。在beauty、sports和toys这三个公共数据集上进行实验测试,与效果较好的基线模型相比,该模型在recall@20指标上分别提升了1.40%、1.76%和1.24%,在NDCG@20指标上分别提升了3.50%、3.48%和2.01%。实验结果表明,所提模型能够在减少噪声干扰的同时提高属性信息的利用率,从而有效提升推荐的性能。 展开更多
关键词 序列推荐 属性信息融合 门控机制 前馈神经网络 多任务学习
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强噪声干扰下基于SVMD-FFCNN的深沟球轴承故障分类模型
6
作者 李友家 张忠伟 +2 位作者 焦宗豪 李新宇 秦贺 《机电工程》 北大核心 2025年第4期686-696,共11页
针对滚动轴承振动信号易受到外界噪声的干扰,导致故障特征信号微弱甚至被淹没,难以提取有效的故障特征的问题,提出了一种基于逐次变分模态分解与特征融合卷积神经网络(SVMD-FFCNN)的故障诊断方法。首先,利用SVMD对原始振动信号进行了模... 针对滚动轴承振动信号易受到外界噪声的干扰,导致故障特征信号微弱甚至被淹没,难以提取有效的故障特征的问题,提出了一种基于逐次变分模态分解与特征融合卷积神经网络(SVMD-FFCNN)的故障诊断方法。首先,利用SVMD对原始振动信号进行了模态分解,得到了固有模态函数(IMF)分量,并计算了皮尔森相关系数,筛选出相关程度大的分量,对信号进行了重构,完成了信号的降噪工作,并以降噪后的信号作为输入数据;然后,搭建了特征融合卷积神经网络模型(FFCNN),对卷积神经网络(CNN)提取到的浅层特征以及利用不同映射方法获取的深层特征成分进行了融合,提取了更具代表性的故障特征;最后,以SoftMax作为分类器,进行了深沟球轴承故障的分类任务,采用SKF6203深沟球轴承,并利用搭建的轴承故障模拟实验台采集了深沟球轴承振动数据,对SVMD-FFCNN方法进行了实验验证,并将其与其他方法进行了对比分析。研究结果表明:SVMD方法能够有效降低噪声的干扰,相较于未经过SVMD降噪处理的信号,实测实验信号信噪比提升了116.22%,均方根误差减低了56.10%;SVMD-FFCNN方法在噪声环境下的平均准确精度达到了99.37%,且三个转速工况下的诊断精度均达到了99%以上。上述结果表明,该方法在噪声环境下具有更优越的故障诊断性能。 展开更多
关键词 滚动轴承 强噪声干扰 智能故障诊断 逐次变分模态分解 特征融合卷积神经网络 SoftMax分类器
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自适应序贯滤波的机器人融合定位方法研究 被引量:1
7
作者 孙凌宇 李庆翔 +1 位作者 李鑫宝 王子航 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第8期361-364,共4页
针对激光雷达在长直环境下鲁棒性低以及视觉相机受光照条件影响大的问题,提出一种利用序贯卡尔曼滤波将两种传感器采集到的信息进行融合的定位方法,将传感器作为独立的节点逐级传递以实现多层次滤波,解决了异步传感器更新延迟导致算法... 针对激光雷达在长直环境下鲁棒性低以及视觉相机受光照条件影响大的问题,提出一种利用序贯卡尔曼滤波将两种传感器采集到的信息进行融合的定位方法,将传感器作为独立的节点逐级传递以实现多层次滤波,解决了异步传感器更新延迟导致算法中断的问题,同时为算法添加自适应成分,避免了移动机器人长距离行驶过程中因缺少动态调节而产生发散的现象。仿真实验结果表明,以自适应序贯滤波的形式,融合定位结果显著降低了单一传感器测量带来的误差,有效提升了移动机器人在未知环境下的定位精度。 展开更多
关键词 序贯滤波 多传感融合 机器人技术 激光雷达 视觉相机
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融合项目特征级信息的稀疏兴趣网络序列推荐
8
作者 胡胜利 武静雯 林凯 《计算机工程与设计》 北大核心 2024年第6期1743-1749,共7页
在以往提取多兴趣嵌入的序列推荐模型中仅能通过聚类的方法发现少量兴趣概念,忽视项目交互序列中特征级信息对最终推荐结果的影响。针对此问题,对传统的多兴趣序列推荐模型进行改进,提出一种融合项目特征级信息的稀疏兴趣网络序列推荐... 在以往提取多兴趣嵌入的序列推荐模型中仅能通过聚类的方法发现少量兴趣概念,忽视项目交互序列中特征级信息对最终推荐结果的影响。针对此问题,对传统的多兴趣序列推荐模型进行改进,提出一种融合项目特征级信息的稀疏兴趣网络序列推荐模型。实验结果表明,相比其它模型,该模型可以更好捕捉用户的多样化偏好并缓解冷启动问题。在给定数据集上,该模型比传统的序列推荐模型在命中率上平均提高了6.4%,归一化折损累计增益平均提高了8.7%。 展开更多
关键词 深度学习 序列推荐 多兴趣 稀疏兴趣网络 嵌入表征 特征级信息 特征融合
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知识辅助的空中目标综合识别
9
作者 崔艺涵 梁彦 +2 位作者 宋欠欠 张会霞 王帆 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期2961-2970,共10页
现代战场环境日益复杂,随着空中机载装备技术的升级,海量多源异构传感器数据不可避免地出现信息不一致、不完备问题.传统面向机载多源传感器量测数据的融合处理方法忽略传感特征间的相关性,单依赖物理传感器的数据驱动形成封闭识别系统... 现代战场环境日益复杂,随着空中机载装备技术的升级,海量多源异构传感器数据不可避免地出现信息不一致、不完备问题.传统面向机载多源传感器量测数据的融合处理方法忽略传感特征间的相关性,单依赖物理传感器的数据驱动形成封闭识别系统.考虑到专家认知、领域参数、属性规则等知识能以专家经验、规则约束等辅助认知形式在目标综合识别的模型构建、推理识别等环节起到指导作用,本文提出一种知识辅助的空中目标类型综合识别方法,利用上述知识,首先构建典型空中目标特征军事作战知识图谱,提取关键特征参数、识别规则阈值等建立目标辨识框架关联关系模型;然后在特征级识别、决策级识别层分别构建数据基本信任指派与证据冲突可信度;此外,针对证据出现高冲突情况制定时域融合规则,引入历史数据重构调整数据时序融合权重因子;最后在静态推理与动态融合下分层实现异构多源传感器的置信类型综合识别.本文在典型空中目标类型识别任务下识别准确率优于现有算法,验证了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 目标综合识别 时序融合 空中目标 知识辅助 置信规则分类
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多模型融合监控重力式航道防护堤变形
10
作者 陈水兵 郭辉 +2 位作者 黄圯平 王明光 吴震宇 《水利水运工程学报》 CSCD 北大核心 2024年第5期150-160,共11页
航道防护堤变形受多种不确定性因素的影响,单一数学模型不能充分挖掘和利用监测数据包含的有效信息,无法准确描述和监控结构变形行为,因此存在预测精度较低和监控误警率较高等缺陷。采用序贯蒙特卡洛(SMC)近似贝叶斯方法对8种常用的水... 航道防护堤变形受多种不确定性因素的影响,单一数学模型不能充分挖掘和利用监测数据包含的有效信息,无法准确描述和监控结构变形行为,因此存在预测精度较低和监控误警率较高等缺陷。采用序贯蒙特卡洛(SMC)近似贝叶斯方法对8种常用的水工结构变形监控模型进行参数概率分布估计和模型后验概率计算,以模型后验概率作为融合权重建立充分利用各单一模型优势的集成监控模型。某航电工程混凝土防护堤实例分析表明,该方法所建立的航道防护堤变形多模型融合在线监控模型能更准确描述其变形规律和趋势,预测精度相比各单一模型明显提升,监控误警率显著降低。多模型融合监控技术通过概率权重合理融合多种不同形式的数学模型,能有效弥补各单一模型的性能缺陷,降低变形监控的不确定性,提高安全预警准确性,为航道防护堤变形监控提供了新思路和新方法。 展开更多
关键词 变形监控 模型融合 序贯蒙特卡洛法 航道防护堤
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基于多空间属性信息融合的序列推荐
11
作者 王子泓 邵蓥侠 +1 位作者 何吉元 刘金宝 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2024年第3期102-108,共7页
序列推荐旨在从用户的历史行为中建模用户不断变化的兴趣,从而做出与用户兴趣相关的推荐。近年来,物品属性信息被证明可以提升序列推荐的性能,很多工作基于属性信息融合去提升序列推荐的性能,都取得了成效但仍存在一定的不足。首先,它... 序列推荐旨在从用户的历史行为中建模用户不断变化的兴趣,从而做出与用户兴趣相关的推荐。近年来,物品属性信息被证明可以提升序列推荐的性能,很多工作基于属性信息融合去提升序列推荐的性能,都取得了成效但仍存在一定的不足。首先,它们没有显式地建模出用户对物品属性的偏好或者只建模了一个属性偏好向量,无法充分表达用户的偏好。其次,它们的物品属性信息融合过程未考虑用户个性化信息的影响。因此,针对上述不足,提出了基于多空间属性信息融合的序列推荐(MAIF-SR)。文中提出了多空间属性信息融合框架,在不同的属性空间下融合属性序列并建模出用户对不同属性的偏好,用多维兴趣充分表达用户的偏好;设计了个性化属性注意力机制,在融合信息的过程中引入用户个性化信息,增强融合信息的个性化效果。在两个公开数据集以及一个工业私有数据集上进行实验,结果表明,MAIF-SR优于用于对比的基于属性信息融合的序列推荐。 展开更多
关键词 序列推荐 物品属性 信息融合 用户个性化 注意力机制 多维兴趣
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基于多传感器的序贯式融合有限域H∞滤波方法 被引量:16
12
作者 冯肖亮 文成林 +2 位作者 刘伟峰 李晓芳 徐立中 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第9期1523-1532,共10页
与集中式和分布式融合滤波器相比,序贯式融合滤波器不仅保证了估计精度相同,而且在对测量值即到达即滤波、部分测量值缺失等方面都具有灵活性、自适应性和实时性等特点.为此,本文针对一类噪声能量有界的多传感器动态系统,给出了一种序... 与集中式和分布式融合滤波器相比,序贯式融合滤波器不仅保证了估计精度相同,而且在对测量值即到达即滤波、部分测量值缺失等方面都具有灵活性、自适应性和实时性等特点.为此,本文针对一类噪声能量有界的多传感器动态系统,给出了一种序贯式融合有限域H∞滤波器.首先,利用测量值扩维的方法,给出一种集中式融合有限域H∞滤波器;然后,利用H∞滤波的性能指标与二次型不等式之间、以及Hilbert空间二次型的稳定点与Krein空间正交投影之间等的对应关系,构造出一种序贯式融合有限域H∞滤波器;最后,从理论与数值仿真两方面验证了新滤波器与集中式融合有限域H∞滤波器的性能等价性. 展开更多
关键词 融合估计 序贯式融合 有限域H ∞滤波 KREIN空间
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多传感器融合多目标跟踪中的序贯航迹关联算法 被引量:16
13
作者 韩红 刘允才 +2 位作者 韩崇昭 朱洪艳 左东广 《信号处理》 CSCD 2004年第1期30-34,共5页
对于分布式多传感器融合多目标跟踪系统,提出一种序贯处理的航迹关联融合算法。为实现杂波干扰环境中对密集多目标的精确跟踪,航迹关联采用了粗、精关联相结合的方法,最小均方误差法用于实现航迹融合。序贯处理的航迹关联融合算法在保... 对于分布式多传感器融合多目标跟踪系统,提出一种序贯处理的航迹关联融合算法。为实现杂波干扰环境中对密集多目标的精确跟踪,航迹关联采用了粗、精关联相结合的方法,最小均方误差法用于实现航迹融合。序贯处理的航迹关联融合算法在保证航迹关联正确的同时,大大降低了计算量。仿真实验结果说明了本文方法的有效性。 展开更多
关键词 雷达 信号处理 序贯航迹关联算法 目标跟踪系统 传感器 数据融合
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多传感器集中式增量卡尔曼滤波融合算法 被引量:11
14
作者 马丽丽 张曼 陈金广 《计算机工程与应用》 CSCD 2014年第11期229-232,255,共5页
在单个传感器的状态估计系统中,标准的增量卡尔曼滤波方法可以有效消除量测系统误差。对于多传感器情况,标准算法失效。针对该问题,提出了多传感器集中式增量卡尔曼滤波融合算法,即:增量卡尔曼滤波的扩维融合算法和增量卡尔曼滤波的序... 在单个传感器的状态估计系统中,标准的增量卡尔曼滤波方法可以有效消除量测系统误差。对于多传感器情况,标准算法失效。针对该问题,提出了多传感器集中式增量卡尔曼滤波融合算法,即:增量卡尔曼滤波的扩维融合算法和增量卡尔曼滤波的序贯融合算法。在标准增量卡尔曼滤波算法的基础上,结合扩维融合和序贯融合的思想来实现多传感器数据的融合。实验结果表明,当存在量测系统误差时,提出的集中式融合算法与传统的集中式融合算法相比,提高了滤波精度,并且能够成功地消除量测系统误差。 展开更多
关键词 多传感器数据融合 增量卡尔曼滤波 扩维融合 序贯融合 量测系统误差
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基于Bayes序贯估计的无线传感器网络数据融合算法 被引量:7
15
作者 张书奎 崔志明 +2 位作者 龚声蓉 孙涌 方巍 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第3期716-721,共6页
移动代理被认为是无线传感器网络中解决数据融合的有效方法,但代理访问节点的次序以及总数对算法有较大影响,为此该文提出一种基于Bayes序贯估计的移动代理数据融合算法.该算法通过构造特定数据结构的报文,在多跳环境中由Bayes序贯估计... 移动代理被认为是无线传感器网络中解决数据融合的有效方法,但代理访问节点的次序以及总数对算法有较大影响,为此该文提出一种基于Bayes序贯估计的移动代理数据融合算法.该算法通过构造特定数据结构的报文,在多跳环境中由Bayes序贯估计调整梯度向量,据此动态决定移动代理的访问路径,使移动代理有选择地在传感器节点之间移动,且在节点处由移动代理对数据进行融合,将多余的感知数据剔除,而不是把原始数据传输到Sink节点。理论分析和模拟实验表明,该算法有较小的能量消耗和传输延时。 展开更多
关键词 无线传感器网络 移动代理 数据融合 Bayes序贯估计
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基于有偏卡尔曼的多传感器数据融合研究 被引量:11
16
作者 岳元龙 陈亚南 +1 位作者 孙钦 左信 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2022年第1期82-86,共5页
推导出偏参数为矩阵形式的有偏卡尔曼滤波(BKF)的完整迭代过程,该算法在均方误差条件下优于卡尔曼滤波(KF),可以进一步提高估计的精度。将BKF与多传感器融合算法中的扩维融合和序贯式融合相结合,推导出多传感器扩维有偏卡尔曼滤波和多... 推导出偏参数为矩阵形式的有偏卡尔曼滤波(BKF)的完整迭代过程,该算法在均方误差条件下优于卡尔曼滤波(KF),可以进一步提高估计的精度。将BKF与多传感器融合算法中的扩维融合和序贯式融合相结合,推导出多传感器扩维有偏卡尔曼滤波和多传感器序贯有偏卡尔曼滤波算法,并从理论上证明了多传感器序贯BKF融合在均方误差条件下优于扩维BKF融合。仿真实验结果表明:在均方误差条件下,多传感器扩维BKF融合和序贯BKF融合优于扩维KF融合和序贯KF融合,序贯BKF融合优于扩维BKF融合。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 数据融合 有偏估计 多传感器融合 序贯融合 扩维融合
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基于平方根UKF的多传感器融合跟踪 被引量:8
17
作者 郭文艳 韩崇昭 连峰 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第12期3237-3240,共4页
为了提高融合算法的精度,将UKF(Unscented Kalman Filter)算法与多传感器顺序滤波融合跟踪算法相结合,提出了基于UKF的多传感器序贯融合算法。UKF算法利用非线性方程自身的传播,估计系统状态,避免了对非线性方程线性化的过程。顺序滤波... 为了提高融合算法的精度,将UKF(Unscented Kalman Filter)算法与多传感器顺序滤波融合跟踪算法相结合,提出了基于UKF的多传感器序贯融合算法。UKF算法利用非线性方程自身的传播,估计系统状态,避免了对非线性方程线性化的过程。顺序滤波融合算法用同一时刻的量测依次更新状态,计算复杂性低。仿真结果表明,UKF顺序滤波融合跟踪算法比传统的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法有更高的跟踪性能,是一种有效的非线性融合算法。 展开更多
关键词 UKF算法 顺序滤波 非线性 多传感器融合
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一种基于DSmT和HMM的序列飞机目标识别算法 被引量:17
18
作者 李新德 潘锦东 DEZERT Jean 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第12期2862-2876,共15页
针对姿态多变化的飞机自动目标识别中的低识别率问题,提出了一种基于DSm T(Dezert-Smarandache theory)与隐马尔可夫模型(Hidden Markov model,HMM)的飞机多特征序列信息融合识别算法(Multiple features and sequential information fus... 针对姿态多变化的飞机自动目标识别中的低识别率问题,提出了一种基于DSm T(Dezert-Smarandache theory)与隐马尔可夫模型(Hidden Markov model,HMM)的飞机多特征序列信息融合识别算法(Multiple features and sequential information fusion,MFSIF).其创新性在于将单幅图像的多特征信息融合识别和序列图像信息融合识别进行有机结合.首先,对图像进行二值化预处理,并提取目标的Hu矩和轮廓局部奇异值特征;然后,利用概率神经网络(Probabilistic neural networks,PNN)构造基本信度赋值(Basic belief assignment,BBA);接着,利用DSm T对该图像的不同特征进行融合,从而获得HMM的观察值序列;再接着,利用隐马尔可夫模型对飞机序列信息融合,计算观察值序列与各隐马尔可夫模型之间的相似度,从而实现姿态多变化的飞机目标自动识别;最后,通过仿真实验,验证了该算法在飞机姿态发生较大变化时,依然可以获得较高的正确识别率,同时在实时性方面也可以满足飞机目标识别的要求.另外,在飞机序列发生连续遮挡帧数τ≤6的情况下,也具有较高的飞机目标正确识别率. 展开更多
关键词 序列飞机 目标识别 多特征融合 DSmT推理 概率神经网络 序列信息融合 隐马尔可夫模型
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基于修正扩展卡尔曼序贯滤波的信息融合算法 被引量:6
19
作者 彭志专 冯金富 +1 位作者 聂光戍 谷志勇 《空军工程大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2007年第5期33-36,共4页
针对基于扩展卡尔曼滤波的融合算法存在滤波精度不高的问题,将修正扩展卡尔曼滤波算法与集中式序贯融合算法相结合,用于毫米波雷达和红外传感器目标融合跟踪。即先对毫米波雷达进行修正扩展卡尔曼滤波,再将滤波结果与红外传感器进行融... 针对基于扩展卡尔曼滤波的融合算法存在滤波精度不高的问题,将修正扩展卡尔曼滤波算法与集中式序贯融合算法相结合,用于毫米波雷达和红外传感器目标融合跟踪。即先对毫米波雷达进行修正扩展卡尔曼滤波,再将滤波结果与红外传感器进行融合滤波。仿真结果表明该算法能够提高对机动目标的跟踪精度,增强跟踪系统对环境变化的适应能力。 展开更多
关键词 信息融合 机动目标跟踪 修正扩展卡尔曼滤波 序贯滤波
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舰船组合导航系统的顺序滤波融合算法 被引量:3
20
作者 汤天浩 闻春红 +1 位作者 王天真 葛泉波 《中国航海》 CSCD 北大核心 2008年第3期206-209,226,共5页
舰船组合导航系统Kalman滤波的集中式融合与分布式融合方法存在滤波精度与计算性能、容错性不可兼顾的缺点。且船舶运动受海洋环境等的影响,其噪声基于白噪声建模过于理想化。针对上述问题,提出了舰船组合导航系统的顺序滤波融合算法。... 舰船组合导航系统Kalman滤波的集中式融合与分布式融合方法存在滤波精度与计算性能、容错性不可兼顾的缺点。且船舶运动受海洋环境等的影响,其噪声基于白噪声建模过于理想化。针对上述问题,提出了舰船组合导航系统的顺序滤波融合算法。该算法的基本思想是采用一阶Markov过程建立舰船运动的噪声模型,并用状态扩维方法将状态方程转化为符合标准Kalman滤波的基本方程,然后每一时刻检查各导航子系统的有效性,对有效的导航子系统引入顺序滤波融合思想实现导航定位。与传统的顺序滤波融合算法相比,新算法在保留与集中式融合同样高的滤波精度、计算性能好的优点的基础上,新增了实用性强、容错性好的优点。理论分析和舰船SINS/GPS组合导航仿真结果表明了新算法的有效性和优越性。 展开更多
关键词 船舶、舰船工程 组合导航 集中式融合 分布式融合 容错性 顺序滤波融合 状态扩维
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