巡检机器人在风载荷作用下会发生一定的摆动,从而导致巡检结果准确性和可靠性降低,参考旋翼类飞行器设计了巡检机器人在风载荷下的平衡机构.首先,利用电机的动力学方程推导电机电压和转速之间的传递函数,使用叶素法建立旋翼产生的升力...巡检机器人在风载荷作用下会发生一定的摆动,从而导致巡检结果准确性和可靠性降低,参考旋翼类飞行器设计了巡检机器人在风载荷下的平衡机构.首先,利用电机的动力学方程推导电机电压和转速之间的传递函数,使用叶素法建立旋翼产生的升力与旋翼转速之间的关系,从而建立平衡机构的输入电压和输出升力之间的联系.其次,分析不同方向的风载荷对巡检机器人工作状态的影响,建立了巡检机器人在横向风载荷下的摆动数学模型.最后,将模糊PID(proportional integral derivative)应用于平衡机构的控制中,开展了巡检机器人的数值仿真和样机实验.结果表明:所设计的平衡机构可以有效抑制巡检机器人在风载荷中的摆动.展开更多
文摘巡检机器人在风载荷作用下会发生一定的摆动,从而导致巡检结果准确性和可靠性降低,参考旋翼类飞行器设计了巡检机器人在风载荷下的平衡机构.首先,利用电机的动力学方程推导电机电压和转速之间的传递函数,使用叶素法建立旋翼产生的升力与旋翼转速之间的关系,从而建立平衡机构的输入电压和输出升力之间的联系.其次,分析不同方向的风载荷对巡检机器人工作状态的影响,建立了巡检机器人在横向风载荷下的摆动数学模型.最后,将模糊PID(proportional integral derivative)应用于平衡机构的控制中,开展了巡检机器人的数值仿真和样机实验.结果表明:所设计的平衡机构可以有效抑制巡检机器人在风载荷中的摆动.
文摘为了实现桥式起重机小车的准确定位和尽快消除吊重摇摆,研究吊重摇摆的规律和影响因素.根据小车吊重系统三维动力学方程建立了吊重二自由度摆角的数学模型.动态仿真结果表明:小车运行加(减)速度对摆角的影响比绳长显著,加(减)速度增大1倍时,摆角和摆速分别约增大0.12 rad和0.164 rad/s;绳长增加2 m时,摆角和摆速无明显变化,吊重自由摆动周期约增加1.3 s.
