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Infrared modeling and imaging simulation of midcourse ballistic targets based on strap-down platform 被引量:2
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作者 Changzhen Qiu Zhiyong Zhang +1 位作者 Huanzhang Lu Kaifeng Zhang 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2014年第5期776-785,共10页
An infrared (IR) imaging simulation framework based on the strap-down platform is proposed for midcourse ballistic targets. It overcomes the shortcoming of the existing algorithms, which cannot simulate IR imaging f... An infrared (IR) imaging simulation framework based on the strap-down platform is proposed for midcourse ballistic targets. It overcomes the shortcoming of the existing algorithms, which cannot simulate IR imaging from the entire midcourse process. The proposed framework includes three steps, target characteristic modeling, motion modeling, and imaging modeling. In imaging modeling, the staring focal plane is taken into account due to its wide employment. In order to obtain IR images of high fidelity, especially that the fluctuation of the target signal-to-noise ratio (SNR) is reasonably similar to the actual one, this paper proposes an improved IR imaging simulation method. The proposed method considers two critical factors of the pixel plane, occupy-empty ratio and defect elements, which affect the imaging of targets markedly but are neglected in previous work. Finally, the IR image sequence of high fidelity is obtained. And the correlative parameters of simulation can be set according to the given scene. Thus the generated images can satisfy the needs of algorithms validation for tracking and recognition. 展开更多
关键词 strap-down platform midceurse ballistic target infrared (IR) staring focal plane.
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在支气管上皮细胞恶性转化过程中Smad7表达变化对TGF-βR、SMADs及STRAP蛋白的影响 被引量:1
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作者 王莉 霍艳英 +7 位作者 张开泰 王莹 何欣蓉 项晓琼 胡迎春 李刚 米粲 吴德昌 《第三军医大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2006年第3期185-188,共4页
目的研究永生化人支气管上皮细胞BEP2D恶性转化过程中,作为Sm ad蛋白家族的抑制分子,Sm ad7对TGF-βR、R Sm ads及STRAP蛋白的表达影响。方法培养BEP2D、BERP35T2细胞及稳定表达Sm ad7蛋白的细胞BS7(来源于BEP2D)、RS7(来源于BERP35T2)... 目的研究永生化人支气管上皮细胞BEP2D恶性转化过程中,作为Sm ad蛋白家族的抑制分子,Sm ad7对TGF-βR、R Sm ads及STRAP蛋白的表达影响。方法培养BEP2D、BERP35T2细胞及稳定表达Sm ad7蛋白的细胞BS7(来源于BEP2D)、RS7(来源于BERP35T2),提取细胞蛋白,用W estern b lot方法比较稳定转染Sm ad7基因前后的BEP2D和BERP35T2细胞中TGF-βRⅠ、TGF-βRⅡ、Sm ad2/3、Sm ad4及STRAP蛋白表达差异。结果稳定转染Sm ad7基因后细胞中TGF-βRⅡ表达降低,Sm ad2和STRAP蛋白表达增高,Sm ad3、Sm ad4蛋白表达无变化。结论Sm ad7高表达导致TGF-β信号通路发生改变,其中TGF-βRⅡ表达降低,STRAP表达增高可能是诱使细胞发生恶性转化的机制之一。 展开更多
关键词 SMAD7 TGF-βR R SMADS strap 恶性转化
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一种采用捷联惯导的采煤机动态定位方法 被引量:52
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作者 樊启高 李威 +1 位作者 王禹桥 杨雪峰 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第10期1758-1761,共4页
针对采煤机定位是三维体定位的情况,运用捷联惯导系统中三轴加速度计和陀螺仪对采煤机的实时线性加速度和实时角速度进行测量,得到采煤机在载体坐标系下的加速度和角速度。由于在载体坐标系下不能直接进行定位计算,故进行坐标变换,构建... 针对采煤机定位是三维体定位的情况,运用捷联惯导系统中三轴加速度计和陀螺仪对采煤机的实时线性加速度和实时角速度进行测量,得到采煤机在载体坐标系下的加速度和角速度。由于在载体坐标系下不能直接进行定位计算,故进行坐标变换,构建了采煤机在惯性坐标系中的导航方程,通过对加速度和角速度进行积分运算,获得采煤机位置和姿态数据。最后,在建立采煤机惯性坐标系导航模型的基础上,进行了采煤机惯性导航定位仿真分析。其结果表明,采用捷联惯导能够较好地实现采煤机动态定位。 展开更多
关键词 捷联惯导 采煤机 定位 惯性坐标系
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基于捷联惯导的采煤机定位定姿技术实验研究 被引量:45
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作者 杨海 李威 +2 位作者 罗成名 范孟豹 应葆华 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第12期2550-2556,共7页
针对煤矿井下"三机"自动化中的采煤机定位精度较低的问题,根据采煤机工作环境恶劣、空间封闭、干扰较多的特点,提出了一种基于捷联惯性导航(SINS)的采煤机位姿定位方法。该方法利用捷联惯性导航系统中的三轴加速度计和三轴陀... 针对煤矿井下"三机"自动化中的采煤机定位精度较低的问题,根据采煤机工作环境恶劣、空间封闭、干扰较多的特点,提出了一种基于捷联惯性导航(SINS)的采煤机位姿定位方法。该方法利用捷联惯性导航系统中的三轴加速度计和三轴陀螺仪实时测量采煤机的加速度和角速度信息,并根据四元数捷联惯导位姿解算方法解算出采煤机的实时位置和姿态信息,得到精确的采煤机运动轨迹,实现对采煤机的实时体定位。对定位平台进行仿真和利用综采工作面"三机"实验装置搭建采煤机捷联惯导定位实验平台进行实验,结果表明,采煤机捷联惯导定位系统能够准确跟踪基准轨迹,采煤机沿工作面方向运行20 m,位置姿态跟踪误差分别为0.5 m和0.7°,满足煤矿采煤机定位精度要求,该系统能够实现采煤机的实时精确定位。 展开更多
关键词 采矿机群 采煤机跟踪 捷联惯导 定位定姿 精度分析
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基于SINS/轴编码器组合的采煤机定位方法与试验研究 被引量:35
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作者 李昂 郝尚清 +2 位作者 王世博 葛兆亮 葛世荣 《煤炭科学技术》 CAS 北大核心 2016年第4期95-100,共6页
为提高采煤机三维惯性定位精度,介绍了一种基于捷联惯性导航系统(SINS)与轴编码器组合的采煤机定位方法,构建了采煤机定位方程。利用捷联惯性导航系统测出采煤机的实时姿态,轴编码器测出采煤机的位移增量,根据采煤机的实时姿态,将采煤... 为提高采煤机三维惯性定位精度,介绍了一种基于捷联惯性导航系统(SINS)与轴编码器组合的采煤机定位方法,构建了采煤机定位方程。利用捷联惯性导航系统测出采煤机的实时姿态,轴编码器测出采煤机的位移增量,根据采煤机的实时姿态,将采煤机坐标系下的位移增量变换到导航坐标系下累加得到采煤机位置。该方法不仅能自主实时确定采煤机的三维位置,并且可有效减小纯惯性导航中的累积误差。同时,通过井上试验和井下试验验证了该定位方法的可行性,评价了该定位方法的定位精度。 展开更多
关键词 采煤机 定位方法 捷联惯性导航系统 轴编码器
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移动卫星通信捷联式天线稳定系统 被引量:34
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作者 滕云鹤 毛献辉 +2 位作者 章燕申 李俊峰 刘进江 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第5期72-75,共4页
介绍了一种应用激光陀螺惯性导航系统组成的移动卫星通信的捷联式天线稳定系统 ,给出了天线稳定和跟踪的控制方法和最优值搜索法。采用该系统可测量载体的姿态角和经度纬度 ,借助于惯性系统的输出信号控制天线轴使天线跟踪指定的卫星 ,... 介绍了一种应用激光陀螺惯性导航系统组成的移动卫星通信的捷联式天线稳定系统 ,给出了天线稳定和跟踪的控制方法和最优值搜索法。采用该系统可测量载体的姿态角和经度纬度 ,借助于惯性系统的输出信号控制天线轴使天线跟踪指定的卫星 ,卫星天线接收的信号可检测出跟踪误差 ,通过伺服系统控制天线转动 ,以使通讯信号为最强。采用了 GPS修正惯性系统的误差 ,成为 GPS/ INS的组合系统。在山区道路上跑车试验结果表明 ,当车的横滚角和俯仰角达到 6°,频率为 1Hz,方位角变化 180°时 ,在此动态条件下根据测量的卫星信号场强可知 ,跟踪误差小于 0 .2°。接收到的电视信号稳定清晰 ,图像和电话信号都是满意的。跑车试验表明 。 展开更多
关键词 卫星通信 天线稳定 激光陀螺 捷联惯性导航系统
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BP神经网络在多位置捷联寻北系统中的应用 被引量:13
7
作者 沈铖武 王志乾 +2 位作者 刘畅 孙志远 李建荣 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第8期1890-1895,共6页
为了精确拟合多位置捷联寻北系统采集的数据曲线,计算陀螺初始位置和真北方向的夹角,介绍了多位置捷联寻北系统的工作原理,推导了寻北测量的数学模型,并分析了影响测量精度的因素。分别采用最小二乘法和BP神经网络法,对两种方法的拟合... 为了精确拟合多位置捷联寻北系统采集的数据曲线,计算陀螺初始位置和真北方向的夹角,介绍了多位置捷联寻北系统的工作原理,推导了寻北测量的数学模型,并分析了影响测量精度的因素。分别采用最小二乘法和BP神经网络法,对两种方法的拟合精度和最终计算得到的寻北结果进行了比较。实验结果表明:与最小二乘法相比,BP神经网络拟合精度较高,拟合残差和较小,达到0.23μV,残差的均方差达到1.3mV;在计算相位角时,多次寻北结果的均值基本一致,但均方差明显优于最小二乘法,达到8″,满足寻北系统对数据拟合精度的要求。 展开更多
关键词 捷联寻北 曲线拟合 BP神经网络
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基于卡尔曼/粒子组合滤波器的组合导航方法研究 被引量:18
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作者 崔平远 郑黎方 +1 位作者 裴福俊 刘红云 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第1期220-223,共4页
粒子滤波在组合导航系统非线性非高斯条件下的滤波估计中获得广泛关注,但捷联惯导误差模型维数较高,直接应用粒子滤波会带来维数灾难。设计了用于SINS/GPS组合导航的卡尔曼/粒子组合滤波算法,采用卡尔曼滤波和粒子滤波分别对系统的线性... 粒子滤波在组合导航系统非线性非高斯条件下的滤波估计中获得广泛关注,但捷联惯导误差模型维数较高,直接应用粒子滤波会带来维数灾难。设计了用于SINS/GPS组合导航的卡尔曼/粒子组合滤波算法,采用卡尔曼滤波和粒子滤波分别对系统的线性和非线性状态进行估计,降低粒子滤波器状态维数,避免维数灾难。采用系统残差采样法的规则化粒子滤波器,有效缓解粒子贫化问题,并减少计算负担。仿真结果表明卡尔曼/粒子组合滤波方法的估计性能与粒子滤波相当,但计算复杂度前者要低得多。 展开更多
关键词 捷联惯导 组合导航 粒子滤波器 卡尔曼/粒子组合滤波器
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管道地理坐标内检测的里程校正算法 被引量:17
9
作者 杨理践 杨洋 +1 位作者 高松巍 李瑞强 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期26-31,共6页
利用管道清管器(pipeline cleaner,PIG)搭载捷联惯导(strap down intertial navigation system,SINS)器件实现管道地理坐标的定期测量。SINS计算的结果发散是测量系统实用化的瓶颈,为此将PIG里程校正的卡尔曼(Kalman)滤波方法应用于管... 利用管道清管器(pipeline cleaner,PIG)搭载捷联惯导(strap down intertial navigation system,SINS)器件实现管道地理坐标的定期测量。SINS计算的结果发散是测量系统实用化的瓶颈,为此将PIG里程校正的卡尔曼(Kalman)滤波方法应用于管道地理坐标测量中。根据管道内检测环境的需要选择霍尔式里程轮和采用微机电系统(micro-electromechanical systems,MEMS)的惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU);针对MEMS器件精度较低的问题,利用分离滤波方法减小信号的零偏噪声,使惯性信号满足Kalman滤波的需要;建立了9维状态误差的数学模型,将里程轮的速度与SINS计算的速度之差作为观测量,通过Kalman滤波对管道定位的状态误差进行估计和补偿;搭建实验装置进行实验验证。结果表明,校正算法解决了计算结果发散的问题,检测160 m长度的管道精度达到3.8%,具有一定的实用性。 展开更多
关键词 管道地理坐标 管道内检测 捷联惯导 卡尔曼滤波 姿态角 误差模型 里程轮
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基于模糊卡尔曼滤波的内阻尼姿态算法研究(英文) 被引量:16
10
作者 杜亚玲 刘建业 +1 位作者 刘瑞华 祝燕华 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期305-309,共5页
在系统机动性不强的情况下,传统的平台内阻尼算法将系统本身的速度信息通过阻尼网络加到系统中,达到提高姿态角精度的目的。将这种平台内阻尼的思想引入到捷联惯性航姿系统中,在系统加速度较小的情况下,利用加速度计的输出估计系统姿态... 在系统机动性不强的情况下,传统的平台内阻尼算法将系统本身的速度信息通过阻尼网络加到系统中,达到提高姿态角精度的目的。将这种平台内阻尼的思想引入到捷联惯性航姿系统中,在系统加速度较小的情况下,利用加速度计的输出估计系统姿态角,通过卡尔曼滤波的形式补偿系统姿态误差。由于加速度的大小直接影响滤波器精度,本文设计了模糊自适应卡尔曼滤波算法,根据三轴加速度计的输出调整内阻尼量测误差方差阵,从而避免了滤波器的发散。仿真和实验验证,内阻尼算法可明显抑制舒勒周期振荡和傅科周期振荡,避免了系统姿态漂移,有效提高了捷联惯性航姿系统的精度。 展开更多
关键词 捷联惯性航姿系统 阻尼 模糊自适应 卡尔曼滤波
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基于IMEMS传感器的汽车运动姿态测量系统研究 被引量:11
11
作者 刘军 何国国 +2 位作者 岳兴连 罗石 吴硕开 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2009年第11期12-15,共4页
针对传统的采用机械转子陀螺构成机械平台来测量汽车姿态方法的不足,研究开发了基于集成微机电系统(IMEMS)传感器的捷联式汽车运动姿态测量系统。该系统采用四元数法作为汽车运动姿态的解算方法,并由Kalm an滤波器完成对姿态角四元数估... 针对传统的采用机械转子陀螺构成机械平台来测量汽车姿态方法的不足,研究开发了基于集成微机电系统(IMEMS)传感器的捷联式汽车运动姿态测量系统。该系统采用四元数法作为汽车运动姿态的解算方法,并由Kalm an滤波器完成对姿态角四元数估计误差和加速度计及角速度陀螺信号的融合,得到汽车姿态角的最优估计值,阐述了该系统硬件构成和软件设计,并通过汽车道路试验对系统的可行性进行了验证。结果表明:此测量系统能够满足汽车运动姿态测量的精度要求,是确实可行的测量系统。 展开更多
关键词 IMEMS传感器 捷联式姿态测量系统 四元数 数据融合 汽车试验
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基于惯性系采用Kalman滤波的车载SINS行进间对准方法 被引量:10
12
作者 缪玲娟 高伟熙 +1 位作者 沈军 郭子伟 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期143-148,共6页
介绍了惯性系中基于重力加速度信息进行粗对准的实现方法。在此基础上通过推导以地心惯性坐标系为导航系的捷联惯性导航系统(SINS)误差方程,建立了与惯性系对准算法相匹配的状态模型,提出了一种采用Kalman滤波实现基于惯性系的SINS行进... 介绍了惯性系中基于重力加速度信息进行粗对准的实现方法。在此基础上通过推导以地心惯性坐标系为导航系的捷联惯性导航系统(SINS)误差方程,建立了与惯性系对准算法相匹配的状态模型,提出了一种采用Kalman滤波实现基于惯性系的SINS行进间精对准方法。计算机仿真实验结果表明,文中所提出的基于惯性系的采用Kalman滤波的车辆行进间精对准方法,可有效地降低干扰噪声的影响,提高初始对准的精度。此外,该方法相对于基于地理坐标系进行滤波的方法,简化了滤波模型,较大的降低了计算量。 展开更多
关键词 信息处理技术 捷联惯性导航系统 初始对准 惯性系 KALMAN滤波 行进间
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全捷联导引头寄生回路影响与辨识校正 被引量:24
13
作者 李富贵 夏群利 +1 位作者 祁载康 孙静 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第8期1717-1722,共6页
为研究隔离度寄生回路对全捷联导引头的影响,建立了全捷联制导模型,基于此模型通过无量纲变换获得了无量纲动力学模型,采用劳斯判据和系数冻结法研究了剩余飞行时间、制导参数、刻度尺偏差对制导稳定性的影响,利用伴随函数法研究了刻度... 为研究隔离度寄生回路对全捷联导引头的影响,建立了全捷联制导模型,基于此模型通过无量纲变换获得了无量纲动力学模型,采用劳斯判据和系数冻结法研究了剩余飞行时间、制导参数、刻度尺偏差对制导稳定性的影响,利用伴随函数法研究了刻度尺偏差对脱靶量的影响。基于辨识理论提出了全捷联导引头刻度尺偏差的辨识方法。研究表明,刻度尺偏差会恶化全捷联制导系统稳定性,增加需用末导时间,利用辨识方法可准确辨识出导引头刻度尺偏差予以补偿。研究结论可为全捷联制导设计提供参考和帮助。 展开更多
关键词 全捷联导引头 隔离度寄生回路 刻度尺偏差 辨识方法
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无人机捷联惯组隔振系统动力学分析与优化设计 被引量:9
14
作者 段宇星 李笑 +3 位作者 杨海 杨强 苏渤 王鑫 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第3期338-346,共9页
针对捷联惯组在无人机中的特殊安装环境,提出了一种在偏移安装环境中实现三轴向等刚度与准解耦隔振系统的设计方法。首先建立了隔振系统的六自由度动力学模型及其动力学方程,对隔振系统进行动力学分析。分析结果表明:当隔振器的轴径刚... 针对捷联惯组在无人机中的特殊安装环境,提出了一种在偏移安装环境中实现三轴向等刚度与准解耦隔振系统的设计方法。首先建立了隔振系统的六自由度动力学模型及其动力学方程,对隔振系统进行动力学分析。分析结果表明:当隔振器的轴径刚度比为0.8左右且阻尼比大于0.125时系统可以实现设计要求。最后,设计并制造隔振系统,分别在振动台上以及无人机飞行环境中对其进行试验验证。试验结果与理论计算相吻合:隔振系统有效地削弱了偏移安装环境带来的捷联惯组振动问题,可以实现三轴向等刚度设计与准解耦状态。 展开更多
关键词 捷联惯组 隔振系统 无人机 动力学分析 振动控制
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捷联惯性导航系统飞行轨迹数据生成与惯性器件建模 被引量:25
15
作者 赵鸿 赵忠 龙国庆 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期1026-1029,共4页
由于很难获得全面真实的导航飞行轨迹数据,而各类导航系统软硬件性能测试验证又必须要有飞行轨迹数据和惯性器件的输出参数。为此,作者提出了一种生成测试用飞行轨迹,并能为惯性器件建模的解析式思想。用这种思想产生的飞行轨迹数据和... 由于很难获得全面真实的导航飞行轨迹数据,而各类导航系统软硬件性能测试验证又必须要有飞行轨迹数据和惯性器件的输出参数。为此,作者提出了一种生成测试用飞行轨迹,并能为惯性器件建模的解析式思想。用这种思想产生的飞行轨迹数据和惯性器件的模型,在硬件平台软硬件系统测试验证中得到了成功地应用,取得了很好的效果。 展开更多
关键词 飞行轨迹数据生成 惯性器件建模 捷联式惯性导航系统 系统算法测试
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无陀螺捷联惯导系统模型研究 被引量:12
16
作者 汪小娜 王树宗 朱华兵 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期288-292,共5页
无陀螺捷联惯导系统采用加速度计来解算载体相对惯性系的角速度,从而代替角速度陀螺仪。考虑重力影响,对两种不同配置方式的6加速度计捷联惯导系统建立了载体运动参数解算模型,在此基础上提出了一种12加速度计配置方式,从而利用多传感... 无陀螺捷联惯导系统采用加速度计来解算载体相对惯性系的角速度,从而代替角速度陀螺仪。考虑重力影响,对两种不同配置方式的6加速度计捷联惯导系统建立了载体运动参数解算模型,在此基础上提出了一种12加速度计配置方式,从而利用多传感器的冗余信息对算法进行优化,消除了角速度解算过程中求解微分方程带来的累积误差,提高了角速度解算精度。 展开更多
关键词 飞行器控制、导航技术 无陀螺 捷联惯导 加速度计 配置
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捷联惯性测量单元配置方案及比较 被引量:11
17
作者 屈新芬 谭惠民 商顺昌 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2005年第3期59-64,共6页
在多加速度计测量运动体角运动信息原理的基础上,对无陀螺和单陀螺捷联惯性测量单元的配置方式进行了研究,给出了20多种配置方式;对几种典型配置方式进行了误差分析和比较,得出如下结论:①适当的9加速度计方案和单陀螺方案具有同一数量... 在多加速度计测量运动体角运动信息原理的基础上,对无陀螺和单陀螺捷联惯性测量单元的配置方式进行了研究,给出了20多种配置方式;对几种典型配置方式进行了误差分析和比较,得出如下结论:①适当的9加速度计方案和单陀螺方案具有同一数量级精度;②载体转动角速度Ω=10 rad/s,加速度计安装点距载体质量中心距离ρ=20 cm,惯性测量单元连续工作30 s钟情况下,在无陀螺和单陀螺捷联方案中,要求加速度计综合精度约为1.2×10-6m/s2;最后,文章给出了一种新的测量高速三维转动体运动信息的6加速度计无陀螺方案。 展开更多
关键词 无陀螺 捷联 惯性测量 配置方式
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自适应卡尔曼滤波在SINS静基座初始对准中的应用 被引量:13
18
作者 郑佳华 王宏力 +1 位作者 段小庆 侯青剑 《电光与控制》 北大核心 2008年第6期88-90,共3页
由于捷联惯导系统模型参数往往与实际的物理过程具有一定的偏差,并且系统的噪声与量测噪声的统计特性不是精确已知的,因此采用常规的卡尔曼滤波算法不能获得理想的滤波效果。为避免滤波发散,采用Sage-Husa自适应滤波算法应用于捷联惯导... 由于捷联惯导系统模型参数往往与实际的物理过程具有一定的偏差,并且系统的噪声与量测噪声的统计特性不是精确已知的,因此采用常规的卡尔曼滤波算法不能获得理想的滤波效果。为避免滤波发散,采用Sage-Husa自适应滤波算法应用于捷联惯导初始对准,仿真结果表明该方法相对于卡尔曼滤波方法在收敛精度和速度上都有很大的改进。 展开更多
关键词 自适应卡尔曼滤波 捷联惯导系统 初始对准
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基于物联网的电梯实时监测系统设计 被引量:15
19
作者 张敏 陈春俊 黄海莲 《中国测试》 CAS 北大核心 2012年第1期101-105,共5页
针对目前电梯监测方法繁杂、工作效率低等问题,引入惯性捷联系统,并介绍了基于物联网的电梯实时监测系统的硬件结构和软件流程。运用惯性捷联原理,提出判断电梯运行状态的算法;引入物联网,实时获取、保存、查询及分析电梯运行状态,及时... 针对目前电梯监测方法繁杂、工作效率低等问题,引入惯性捷联系统,并介绍了基于物联网的电梯实时监测系统的硬件结构和软件流程。运用惯性捷联原理,提出判断电梯运行状态的算法;引入物联网,实时获取、保存、查询及分析电梯运行状态,及时实现电梯与人的信息交互;引入无线射频系统,准确获取电梯特殊标志信息;选用MC52I无线模块,远程语音安抚被困人员情绪。现场调试证明系统工作稳定可靠,各项指标均达到设计要求。 展开更多
关键词 惯性捷联 物联网 实时 算法 无线射频
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舰船捷联航姿系统自主粗对准仿真与实验研究 被引量:13
20
作者 徐博 孙枫 高伟 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第12期1467-1473,共7页
对舰船光纤捷联航姿系统的粗对准技术进行研究,列出3种粗对准方法:传统的解析式粗对准、二阶调平方位估算和凝固解析式粗对准,给出了其推导过程,第3种方法的最大特点是基于重力加速度信息在惯性坐标系内积分得到姿态矩阵。完成了大量的... 对舰船光纤捷联航姿系统的粗对准技术进行研究,列出3种粗对准方法:传统的解析式粗对准、二阶调平方位估算和凝固解析式粗对准,给出了其推导过程,第3种方法的最大特点是基于重力加速度信息在惯性坐标系内积分得到姿态矩阵。完成了大量的仿真工作,进行了静基座、摇摆基座的仿真与分析,并将后两种方法嵌入到实际的光纤捷联系统中,进行了系泊实船试验,从工程应用的角度对其进行了验证。实验证明凝固解析式方法可以有效地实现舰船在摇摆晃动基座下的粗对准,完全可以在其基础上进行精对准。 展开更多
关键词 信息处理技术 捷联航姿系统 解析式粗对准 方位估算 凝固解析式粗对准
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