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题名基于自适应UKF算法的小型水下机器人导航系统
被引量：22
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作者
孙尧
张强
万磊
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机构
哈尔滨工程大学自动化学院
哈尔滨工程大学水下机器人技术国防科技重点实验室
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出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2011年第3期342-353,共12页
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基金
国家自然科学基金(50909025/E091002)资助~~
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文摘
针对海流扰动及姿态、航向误差角引起的无法确知的导航系统模型误差,设计了一种带模型误差的自适应无迹卡尔曼滤波器(Adaptive unscented Kalman filter,AUKF)用于小型水下机器人(Small autonomous underwater vehicle,SAUV)推位导航系统.首先提出了小型水下机器人三维运动连续时间模型;然后针对该模型特点,基于极大后验估值原理推导了AUKF算法.仿真结果说明该算法能够克服海流扰动及姿态和航向误差引起的模型误差.对比经典无迹卡尔曼滤波器算法,采用该算法的小型水下机器人推位导航系统在复杂海况下的滤波精度显著提高.
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关键词
自适应无迹卡尔曼滤波器
小型水下机器人
推位导航系统
非线性
极大后验估计
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Keywords
Adaptive unscented Kalman filter （AUKF）
small autonomous underwater vehicle （sauv）
dead reckoning navigation system
nonlinear
maximum a posterior （MAP） estimation
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名小型自主式水下机器人驱动装置悬停功能仿生设计
被引量：5
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作者
包海默
李京浩
冯鸣
许若麟
许坤
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机构
大连民族大学设计学院
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2022年第8期129-135,共7页
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基金
辽宁省自然科学基金资助项目(2020-MZLN-01)
辽宁省教育厅科学研究经费资助项目(LJKR0016)。
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文摘
通过对小型水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)驱动装置进行设计,实现其前后方向上的悬停控制,提高在实际应用中的运动稳定性和作业精确度,以黑鲈鱼为仿生对象,通过影像观察、解剖分析等方法获取其胸鳍的结构模型、运动原理和动作参数。采用仿生设计方法,模拟构建一种类似黑鲈鱼胸鳍结构的驱动装置,并通过流体动力学仿真,验证该驱动装置在悬停控制上的有效性。结果表明:该仿生胸鳍驱动装置可在0.5 m/s正面水流下实现AUV前后方向上的快速悬停。
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关键词
小型自主式水下机器人
驱动装置
仿生设计
悬停控制
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Keywords
small autonomous underwater vehicle
driving device
bionic design
hover control
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分类号
TB472
[一般工业技术—工业设计]
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