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制导炮弹末端弹道空中姿态遥测方法研究
被引量：
3
1
作者
钱立志
陶声祥
张江辉
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2007年第1期138-140,共3页
介绍了利用摄影测量学的方法对末制导炮弹末端弹道上的飞行姿态进行遥测的方法：在目标区布置3～10个均匀分布的控制点,当炮弹飞至目标区上空后抛掉鼻锥,将目标区图像通过图像发射机传回到地面,地面接收到传回的图像后根据图像上分布的...
介绍了利用摄影测量学的方法对末制导炮弹末端弹道上的飞行姿态进行遥测的方法：在目标区布置3～10个均匀分布的控制点,当炮弹飞至目标区上空后抛掉鼻锥,将目标区图像通过图像发射机传回到地面,地面接收到传回的图像后根据图像上分布的控制点坐标信息,利用单像空间后方交汇法解算出炮弹当前时刻的空中姿态参数;进而综合所得到信息,推导出该型制导炮弹末端弹道上的运动规律。
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关键词
制导炮弹
摄影测量
飞行姿态遥测
单像空间后方交汇法
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职称材料
基座、臂杆全弹性空间机器人抗死区动态面控制
被引量：
2
2
作者
黄小琴
陈力
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第12期2063-2069,共7页
为了抑制漂浮基空间机器人的弹性基座与柔性臂杆的振动及避免关节力矩输出死区的影响,探讨了基座、臂杆全弹性漂浮基空间机器人系统存在关节力矩输出死区时的轨迹跟踪及双重柔性抑振问题。将弹性基座与臂杆间的连接视为弹簧连接,结合假...
为了抑制漂浮基空间机器人的弹性基座与柔性臂杆的振动及避免关节力矩输出死区的影响,探讨了基座、臂杆全弹性漂浮基空间机器人系统存在关节力矩输出死区时的轨迹跟踪及双重柔性抑振问题。将弹性基座与臂杆间的连接视为弹簧连接,结合假设模态法,推导出系统的动力学方程。应用奇异摄动方法,将系统分解慢变、快变子系统,分别表示刚性运动、基座弹性与双柔杆振动。对于慢变子系统,针对系统存在死区的情况,设计了基于自适应高斯基模糊的动态面控制器。动态面的引入避免了反演法引起的计算膨胀,减少了计算量;模糊逻辑函数逼近了含有死区误差和外部干扰在内的动力学不确定项;针对快变子系统,采用线性二次型最优控制以抑制基座与双杆的柔性振动并利用Matlab进行仿真验证。仿真结果表明:所设计的控制方案使得基座姿态与两臂杆相对转角收敛到期望角度,基座位移与臂杆的一、二阶振动模态收敛到零。
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关键词
基座弹性
双柔杆空间机器人
奇异摄动法
关节力矩输出死区
动态面控制
双重振动抑制
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职称材料
题名
制导炮弹末端弹道空中姿态遥测方法研究
被引量：
3
1
作者
钱立志
陶声祥
张江辉
机构
中国科学技术大学国家同步辐射实验室
解放军炮兵学院信息化弹药研究所
出处
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2007年第1期138-140,共3页
文摘
介绍了利用摄影测量学的方法对末制导炮弹末端弹道上的飞行姿态进行遥测的方法：在目标区布置3～10个均匀分布的控制点,当炮弹飞至目标区上空后抛掉鼻锥,将目标区图像通过图像发射机传回到地面,地面接收到传回的图像后根据图像上分布的控制点坐标信息,利用单像空间后方交汇法解算出炮弹当前时刻的空中姿态参数;进而综合所得到信息,推导出该型制导炮弹末端弹道上的运动规律。
关键词
制导炮弹
摄影测量
飞行姿态遥测
单像空间后方交汇法
Keywords
guided projectilel photogrammetry
attitude telemetering
single-image based rear space joint method
分类号
TJ012.3 [兵器科学与技术—兵器发射理论与技术]
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职称材料
题名
基座、臂杆全弹性空间机器人抗死区动态面控制
被引量：
2
2
作者
黄小琴
陈力
机构
福州大学机械工程及自动化学院
福建省高端装备制造协同创新中心
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第12期2063-2069,共7页
基金
国家自然科学基金项目(11372073,11072061)
福建省工业机器人基础部件技术重大研发项目(2014H21010011)
文摘
为了抑制漂浮基空间机器人的弹性基座与柔性臂杆的振动及避免关节力矩输出死区的影响,探讨了基座、臂杆全弹性漂浮基空间机器人系统存在关节力矩输出死区时的轨迹跟踪及双重柔性抑振问题。将弹性基座与臂杆间的连接视为弹簧连接,结合假设模态法,推导出系统的动力学方程。应用奇异摄动方法,将系统分解慢变、快变子系统,分别表示刚性运动、基座弹性与双柔杆振动。对于慢变子系统,针对系统存在死区的情况,设计了基于自适应高斯基模糊的动态面控制器。动态面的引入避免了反演法引起的计算膨胀,减少了计算量;模糊逻辑函数逼近了含有死区误差和外部干扰在内的动力学不确定项;针对快变子系统,采用线性二次型最优控制以抑制基座与双杆的柔性振动并利用Matlab进行仿真验证。仿真结果表明:所设计的控制方案使得基座姿态与两臂杆相对转角收敛到期望角度,基座位移与臂杆的一、二阶振动模态收敛到零。
关键词
基座弹性
双柔杆空间机器人
奇异摄动法
关节力矩输出死区
动态面控制
双重振动抑制
Keywords
base
elasticity
two-flexible-link
space
robot
singular perturbation
method
joint
-torque-output dead zone
dynamic surface control
double vibration suppression
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
制导炮弹末端弹道空中姿态遥测方法研究
钱立志
陶声祥
张江辉
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2007
3
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职称材料
2
基座、臂杆全弹性空间机器人抗死区动态面控制
黄小琴
陈力
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
2
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