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一种PMSM位置伺服系统的动态建模与控制 被引量:1
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作者 王禹智 吴志强 徐世超 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期226-233,共8页
本文根据永磁同步电机(PMSM)的基本电磁关系及其动态数学模型建立了位置伺服控制模型,按照闭环负反馈控制原理,设计了具有电流、速度、位置三闭环的位置控制系统。首先,根据PMSM矢量控制的特性,利用3S/2S和2S/2R的坐标变换理论,建立了... 本文根据永磁同步电机(PMSM)的基本电磁关系及其动态数学模型建立了位置伺服控制模型,按照闭环负反馈控制原理,设计了具有电流、速度、位置三闭环的位置控制系统。首先,根据PMSM矢量控制的特性,利用3S/2S和2S/2R的坐标变换理论,建立了位置伺服系统在同步坐标系下的动态数学模型,同时给出了按照转子磁场定向的位置控制策略和算法;其次,研究了基于空间矢量脉宽调制(SVPWM)的数字实现,并根据电机的数学模型,在MATLAB/Simulink环境中构建了三环模型,同时搭建了基于DSP实验样机。在仿真和实验中直轴、交轴以及速度和位置均采用PI控制,在控制参数的整定过程中,遵循先内环(电流环),后速度环,再位置环的增量调试原理,实现了同步电机的位置闭环控制;最后,对仿真结果和试验结果进行了对比分析,说明了模型的正确性和有效性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 位置伺服系统 空间矢量脉宽调制 矢量控制 增量调试原理
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新型SPWPM模式变换器高频链原理分析 被引量:19
2
作者 吴保芳 张胜发 +2 位作者 权建洲 赖向东 祁承超 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第12期57-61,共5页
根据新型高频链SPWPM变换器的工作原理,建立了SPWPM逆变环节和周波变换环节的数学模型。对两个环节的输出波形进行了数学分析,得到了输出电压波形的解析表达式,揭示了它们的频谱特征。从理论上证明了“SPWPM波包含了SPWM波的全部信息,... 根据新型高频链SPWPM变换器的工作原理,建立了SPWPM逆变环节和周波变换环节的数学模型。对两个环节的输出波形进行了数学分析,得到了输出电压波形的解析表达式,揭示了它们的频谱特征。从理论上证明了“SPWPM波包含了SPWM波的全部信息,而不含调制波(基波)频率成分”的结论,及变换器高频链原理的正确性。分析表明该变换器设计思想新颖,易于实现。仿真和实验证明了理论分析是正确的,为深入研究该变换器提供了理论依据。 展开更多
关键词 高频链 模式变换器 原理分析 输出电压波形 解析表达式 SPWM波 工作原理 数学模型 数学分析 输出波形 频谱特征 频率成分 设计思想 实验证明 环节 波变换 调制波 正确性 分析表 基波
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级联型高压变频器控制算法的研究及实现 被引量:20
3
作者 罗德荣 王耀南 +2 位作者 葛照强 黄守道 欧阳红林 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第1期104-110,共7页
介绍了级联型高压变频器的拓扑结构和多载波控制算法,从理论上分析了载波移相式算法的优点。针对在实际设计中使用多载波算法时存在的困难,给出了一种基于数字信号处理器(DSP)和现场可编程门阵列(FPGA)芯片实现错位移相式算法的方法。... 介绍了级联型高压变频器的拓扑结构和多载波控制算法,从理论上分析了载波移相式算法的优点。针对在实际设计中使用多载波算法时存在的困难,给出了一种基于数字信号处理器(DSP)和现场可编程门阵列(FPGA)芯片实现错位移相式算法的方法。从实验结果中可以看出,级联型错位移相式变频器的输出相电压和线电压的阶梯数目较多,波形非常接近正弦波,且电压的变化率小,进而证明了文章所提到的实现方法的可行性。 展开更多
关键词 级联 多载波 多电平 高压变频器 正弦脉宽调制
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三相电压型PWM整流器功率控制方法 被引量:26
4
作者 刘秀翀 张化光 +1 位作者 褚恩辉 闫士杰 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第1期47-51,56,共6页
针对三相电压型PWM整流器,提出了一种改进的功率控制方法。以三相整流器在d-q同步旋转坐标系中的数学模型为基础,建立了系统功率关系模型,并通过对系统功率关系的分析,提出了改进的功率控制方法。分别控制瞬时有功功率跟踪动态参考有功... 针对三相电压型PWM整流器,提出了一种改进的功率控制方法。以三相整流器在d-q同步旋转坐标系中的数学模型为基础,建立了系统功率关系模型,并通过对系统功率关系的分析,提出了改进的功率控制方法。分别控制瞬时有功功率跟踪动态参考有功功率和控制瞬时无功功率收敛于零,实现了输出电压稳定和高功率因数的目标。根据整流器交直流两侧功率关系,基于系统稳定性分析,设计负载电流补偿,构造出了动态参考有功功率。理论分析表明改进的功率控制方法能够消除直接功率控制策略中构造参考有功功率方法所引入的稳态误差。仿真结果验证了所提出的方法的有效性和实用性。 展开更多
关键词 整流器 正弦脉宽调制 功率控制
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空间矢量PWM多相变频调速系统非正弦供电技术 被引量:16
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作者 刘东 黄进 +2 位作者 于文娟 康敏 杨家强 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第9期41-47,共7页
针对多相感应电机正弦供电时直流母线电压利用率低、输出转矩小的问题,建立了多相感应电机非正弦空间电压矢量PWM(NSVPWM)的数学模型,分析了NSVPWM与谐波注入PWM的内在联系,探讨了NSVPWM各个d-q平面参考电压矢量给定问题。以一台九相集... 针对多相感应电机正弦供电时直流母线电压利用率低、输出转矩小的问题,建立了多相感应电机非正弦空间电压矢量PWM(NSVPWM)的数学模型,分析了NSVPWM与谐波注入PWM的内在联系,探讨了NSVPWM各个d-q平面参考电压矢量给定问题。以一台九相集中整距绕组感应电机为例,在保持齿、轭部磁密幅值分别相等、定子铜耗相同的前提下,将其分别在SPWM、正弦空间电压矢量PWM和NSVPWM调制策略下的输出转矩进行比较。试验结果证明,采用NSVPWM控制策略时,九相集中整距绕组感应电机输出转矩比采用SPWM时提高了大约6.42%,最后分析了其原因。 展开更多
关键词 多相 集中整距绕组 非正弦 空间矢量脉冲宽度调制 输出转矩
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SPWM与SVPWM的宏观对等性研究 被引量:23
6
作者 李涛 张晓锋 乔鸣忠 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第S1期178-184,共7页
基于正弦脉宽调制(sine pulse width modulation,SPWM)与空间矢量脉宽调制(space vector pulse widthmodulation,SVPWM)的基本原理,分析并论证两种算法在性质上的一致性。建立两种算法所在算法空间的一一映射关系,分析并得到两种算法基... 基于正弦脉宽调制(sine pulse width modulation,SPWM)与空间矢量脉宽调制(space vector pulse widthmodulation,SVPWM)的基本原理,分析并论证两种算法在性质上的一致性。建立两种算法所在算法空间的一一映射关系,分析并得到两种算法基于基本载波周期的宏观差值函数——零序空间矢量基本函数。基于零序空间矢量基本函数确定的零序分量,将SVPWM等价映射为基波调制波中注入该零序分量的SPWM,建立从载波角度研究SVPWM的新方法。从外部输出结果与内部分析效能两个方面对所得结论进行数值仿真,证明了所得结论的正确性和有效性。 展开更多
关键词 正弦脉宽调制 空间矢量脉宽调制 宏观对等性 载波调制 逆变器
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矩阵变换器的SPWM控制技术及其实现 被引量:31
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作者 汤宁平 王建宽 吴汉光 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第4期25-29,共5页
通过把矩阵变换器等效为虚拟的交 直 交变换器 ,将SPWM控制技术应用于其中 ,提出了矩阵变换器的SPWM控制策略。应用DSPTMS32 0C2 4 0对控制系统进行了设计 ,使该系统不仅满足了矩阵变换器对控制实时性的要求 ,性能良好 ,而且使系统的... 通过把矩阵变换器等效为虚拟的交 直 交变换器 ,将SPWM控制技术应用于其中 ,提出了矩阵变换器的SPWM控制策略。应用DSPTMS32 0C2 4 0对控制系统进行了设计 ,使该系统不仅满足了矩阵变换器对控制实时性的要求 ,性能良好 ,而且使系统的软、硬件电路的设计变得简单、灵活。 展开更多
关键词 矩阵变换器 正弦脉宽调制 数字信号处理器 SPWM控制 系统设计
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基于改进型全桥电路的非隔离光伏并网逆变器 被引量:47
8
作者 肖华锋 杨晨 谢少军 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第3期40-46,共7页
单极性正弦脉宽调制(sine pulse width modulation,SPWM)全桥逆变器存在高频脉动的共模电压,限制了它在非隔离型单相并网逆变器中的使用。为解决此问题,提出一种改进型全桥电路结构,在全桥电路输入侧引入两支有源开关管和分压电容组来... 单极性正弦脉宽调制(sine pulse width modulation,SPWM)全桥逆变器存在高频脉动的共模电压,限制了它在非隔离型单相并网逆变器中的使用。为解决此问题,提出一种改进型全桥电路结构,在全桥电路输入侧引入两支有源开关管和分压电容组来实现全桥变换器续流阶段时续流回路电位的可靠钳位,从而在保证单极性SPWM全桥电路差模特性的前提下消除了高频脉动的共模电压。详细分析新型逆变器的工作模态和箝位模态,计算几种常用拓扑和提出拓扑的功率器件损耗,并通过一台1kW通用样机平台对比验证这几种拓扑的共模特性。 展开更多
关键词 单极性SPWM 全桥逆变器 共模电压 钳位
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正弦波逆变电路实验的设计与实践 被引量:12
9
作者 王春凤 李旭春 +1 位作者 薛文轩 马乐 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2010年第8期135-138,共4页
逆变电路和PWM(pulse width modulation)控制技术是电力电子学的重要内容。正弦波逆变电路实验融汇了逆变电路和PWM控制技术的核心内容,对学生深入学习与理解电力电子技术有很大的作用。通过该实验,学生可以巩固理论知识,培养和提高... 逆变电路和PWM(pulse width modulation)控制技术是电力电子学的重要内容。正弦波逆变电路实验融汇了逆变电路和PWM控制技术的核心内容,对学生深入学习与理解电力电子技术有很大的作用。通过该实验,学生可以巩固理论知识,培养和提高实验技能以及分析问题和解决问题的能力。实践表明,用该方法得到的不同频率及幅值的正弦波,还可以广泛应用到实际项目和产品中。 展开更多
关键词 逆变电路 正弦脉冲宽度调制(SPWM) 正弦波 实验教学
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交-直-交电力机车PWM调制方法研究 被引量:19
10
作者 李威 车向中 郝荣泰 《铁道学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第6期26-31,共6页
给出了一种适合于交 -直 -交电力机车的脉宽调制 (PWM)方案 ,针对逆变器开关频率低的特点专门设计谐波优化 SPWM调制方法 ,提出中间 6 0°过渡方法 ,实现了异步 SPWM、同步 SPWM、谐波优化 SPWM以及方波工况间的平滑过渡。该系统完... 给出了一种适合于交 -直 -交电力机车的脉宽调制 (PWM)方案 ,针对逆变器开关频率低的特点专门设计谐波优化 SPWM调制方法 ,提出中间 6 0°过渡方法 ,实现了异步 SPWM、同步 SPWM、谐波优化 SPWM以及方波工况间的平滑过渡。该系统完全由单片微机实现。 展开更多
关键词 交-直-交电力机车 电压型逆变器 PWM SPWM
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不对称电压下PWM整流器的控制策略 被引量:23
11
作者 叶盛 黄守道 +1 位作者 黄科元 肖磊 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2010年第10期94-98,共5页
在电网对称情况下,传统的脉宽调制(pulse width modulation,PWM)整流器控制方式拥有良好的动态和稳态性能,但在不对称电网下存在显著的谐波功率,严重影响PWM整流器输出电压及输入电流品质。通过将不对称电压与电流进行对称分量法分解,... 在电网对称情况下,传统的脉宽调制(pulse width modulation,PWM)整流器控制方式拥有良好的动态和稳态性能,但在不对称电网下存在显著的谐波功率,严重影响PWM整流器输出电压及输入电流品质。通过将不对称电压与电流进行对称分量法分解,提出了在正负序同步坐标变换下,电网正负序电压分别定向的矢量控制策略,来消除功率传输中的波动分量,以实现在电网发生不对称故障时稳定直流母线电压。以此控制策略为基础令负序输入电流为零得到另一控制策略,以实现在电网发生不对称故障时使输入电流正弦。仿真及实验结果验证了2种控制策略的有效性。 展开更多
关键词 不对称电压 PWM整流器 电压定向 正、负序分量
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大功率组合式三相逆变器对称输出控制 被引量:9
12
作者 权建洲 尹周平 +1 位作者 熊有伦 吴胜华 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第8期80-85,共6页
为了满足大功率高性能三相电源的需要,针对组合式三相逆变器结构特点,提出了一种正弦脉宽相位调制的控制策略,在各相电压、电流瞬时值双环独立控制基础上,通过电压、相位外环分别对各相参考正弦的脉宽和相位调制,有效地解决了三相电压... 为了满足大功率高性能三相电源的需要,针对组合式三相逆变器结构特点,提出了一种正弦脉宽相位调制的控制策略,在各相电压、电流瞬时值双环独立控制基础上,通过电压、相位外环分别对各相参考正弦的脉宽和相位调制,有效地解决了三相电压的幅值和相位的对称性问题。仿真和12kW的整机实验证明了方案的正确性,并获得了满意的效果。 展开更多
关键词 不平衡负载 三相对称性 锁相环 正弦脉宽相位调制
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电网电压不平衡情况下PWM整流器恒频直接功率控制 被引量:41
13
作者 耿强 夏长亮 +1 位作者 阎彦 陈炜 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第36期79-85,共7页
恒频直接功率控制(constant switching frequency direct power control,CSF-DPC)具有开关频率固定、动态性能好、系统采样频率较低等优点。电网电压不平衡会在脉宽调制(pulse width modulation,PWM)型整流器交流侧产生大量谐波电流,使... 恒频直接功率控制(constant switching frequency direct power control,CSF-DPC)具有开关频率固定、动态性能好、系统采样频率较低等优点。电网电压不平衡会在脉宽调制(pulse width modulation,PWM)型整流器交流侧产生大量谐波电流,使系统有功功率大幅波动,恶化系统性能。针对上述情况,提出一种新型恒频直接功率控制策略。该策略首先分离出电网电压和电流正、负序分量;然后在正、负序双旋转坐标系下计算瞬时功率与参考值之间的误差,根据误差生成整流器正、负序参考电压;合成后采用空间矢量调制(spacevector modulation,SVM)算法产生整流器电压,对功率进行补偿。该策略可有效抑制交流侧电流谐波,减小系统无功功率直流分量,稳定系统输出的有功功率,改善系统稳态性能。仿真与实验结果证明了该策略的正确性和有效性。 展开更多
关键词 PWM整流器 恒频直接功率控制 电网电压不平衡 空间矢量调制 正负序分量
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一种继电保护测试仪用逆变电源的设计及相位调节方法 被引量:7
14
作者 周雯琪 马皓 李恩 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第12期119-123,共5页
该文主要讨论继电保护测试仪用逆变电源的设计及其相位的控制。结合单片机和正弦脉宽调制(sine pulse width modulation,SPWM)生成芯片,利用频率调节实现相位的闭环控制。该逆变电源可精确跟踪给定信号频率,并控制相位和幅度。与其他移... 该文主要讨论继电保护测试仪用逆变电源的设计及其相位的控制。结合单片机和正弦脉宽调制(sine pulse width modulation,SPWM)生成芯片,利用频率调节实现相位的闭环控制。该逆变电源可精确跟踪给定信号频率,并控制相位和幅度。与其他移相方式相比,利用频率调节相位的方法稳定性好,精度高,也比较容易实现。该文较为详细地说明频率调节的原理和数字实现方法。该电源频率的变化范围只需±0.05Hz,即可实现0°~360°间的移相,精度可达0.4°,稳定可靠。 展开更多
关键词 移相 逆变 调频 正弦脉宽调制 继电保护测试
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高速开关阀控液压缸的位置控制 被引量:17
15
作者 高钦和 刘志浩 +1 位作者 牛海龙 唐媛丽 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第20期2775-2781,共7页
为了研究高速开关阀在液压缸位置控制系统中的应用,在分析高速开关阀流量特性的基础上,针对高速开关阀流量控制存在的死区和饱和区,利用脉频调制(PFM)和脉宽调制(PWM)相结合的控制方式对高速开关阀进行补偿,使其流量线性化。在液压... 为了研究高速开关阀在液压缸位置控制系统中的应用,在分析高速开关阀流量特性的基础上,针对高速开关阀流量控制存在的死区和饱和区,利用脉频调制(PFM)和脉宽调制(PWM)相结合的控制方式对高速开关阀进行补偿,使其流量线性化。在液压缸控制过程中,针对纯反馈的滞后性和前馈控制抗干扰性差的特点,提出了前馈-反馈的控制策略,即对高速开关阀提前给定一定频率和占空比的脉冲信号,利用模糊算法实时调整高速开关阀的工作频率和占空比,对液压缸中活塞的位移误差进行修正,以达到对液压缸中活塞位置的精确控制。利用节点容腔法建立了液压缸的进油和回油支路的流量与力学方程,并在Simulink环境下建立起仿真模型,通过FESTO液压实验平台搭建油路进行实验验证,得出了仿真与实验情况下的液压缸中活塞位移及高速开关阀的频率、占空比特性曲线。仿真与实验对比结果表明:综合运用模糊控制修正的前馈-反馈控制策略与PWM-PFM相结合的控制算法,可有效实现液压缸中活塞位置的精确控制,其误差可控制在-0.3-0.3mm内。 展开更多
关键词 高速开关阀 位置控制 前馈-反馈控制 脉宽调制
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基于SPWM与SVPWM的目标随优PWM算法 被引量:3
16
作者 李涛 张晓锋 +1 位作者 张侨 乔鸣忠 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第S1期203-209,共7页
通过对总谐波畸变率(total harmonic distortion,THD)的分析,证明基于最小THD的多电平脉宽调制(pulse widthmodulation,PWM)电平选择策略的存在。进一步对多相多电平PWM进行THD最优化分析,建立与相数、电平数及单相目标波形的具体形式... 通过对总谐波畸变率(total harmonic distortion,THD)的分析,证明基于最小THD的多电平脉宽调制(pulse widthmodulation,PWM)电平选择策略的存在。进一步对多相多电平PWM进行THD最优化分析,建立与相数、电平数及单相目标波形的具体形式无关的目标随优PWM算法。将所得结论应用于正圆形目标轨迹,论证空间矢量脉宽调制最优算法和零矢量对称分配方案的本质,揭示多相PWM中谐波注入应遵循的普遍规律。从理论推导、数值仿真和实验3个方面对算法进行检验,检验结果证明了所做结论的理论正确性和应用广泛性。 展开更多
关键词 目标随优脉宽调制 正弦脉宽调制 空间矢量脉宽调制 载波脉宽调制 逆变器
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全数字化控制光伏并网逆变器的设计与实现 被引量:5
17
作者 余运江 杨波 +1 位作者 吴建德 邓焰 《机电工程》 CAS 2008年第10期6-9,33,共5页
逆变器作为光伏并网发电系统与电网接口的主要设备,其控制技术已成为研究的热点。简要介绍了光伏并网逆变器系统的结构和工作原理,重点分析了其并网工况的控制方案设计及其数字实现过程。最后,利用TMS320LF2407A型数字信号处理器(DSP)... 逆变器作为光伏并网发电系统与电网接口的主要设备,其控制技术已成为研究的热点。简要介绍了光伏并网逆变器系统的结构和工作原理,重点分析了其并网工况的控制方案设计及其数字实现过程。最后,利用TMS320LF2407A型数字信号处理器(DSP)作为控制器,制作了1台1 kW的实验样机。仿真和实验结果表明,该设计方案实现了输出电流对电网电压的良好、实时跟踪。 展开更多
关键词 正弦脉宽调制 并网逆变器 光伏 数字信号处理器 最大功率点跟踪
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一种基于CPLD的SPWM控制波形生成方法 被引量:6
18
作者 梁中华 肖丹 杨霞 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 2005年第2期187-191,204,共6页
研究使用Altera公司的MAX+PLUSII10 0开发软件,采用硬件描述语言(HDL)与原理图输入相结合的自顶向下的层次化设计方法,开发ACEX1K系列CPLD器件,在线生成用于闭环变频调速的双极性SPWM波形.根据给定的电压幅值和频率,通过地址转换、查表... 研究使用Altera公司的MAX+PLUSII10 0开发软件,采用硬件描述语言(HDL)与原理图输入相结合的自顶向下的层次化设计方法,开发ACEX1K系列CPLD器件,在线生成用于闭环变频调速的双极性SPWM波形.根据给定的电压幅值和频率,通过地址转换、查表、抬高幅值和极性处理实时获取三相正弦调制波数字量,并与生成的数字锯齿波进行比较,由两者的交点来确定逆变器开关时刻,其中调制度、载波频率和载波比可变,以实现基频以下恒压频比、基频以上恒压升频控制方式和分段同步调制的闭环SPWM变频调速. 展开更多
关键词 硬件描述语言 复杂可编程逻辑器件 恒压频比 正弦脉宽调制 变频调速
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空间矢量脉宽调制技术研究 被引量:11
19
作者 吴茂 刘铁湘 《现代电子技术》 2006年第8期127-128,131,共3页
介绍了空间矢量脉宽调制的基本原理及实现方法,利用Matlab对空间矢量脉宽调制(SVPWM)和正弦脉宽调制(SPWM)进行仿真研究,得到系统运行的理论波形。最后用DSP电机控制芯片TMS320LF2407A实现了空间矢量脉宽调制算法,给出了相应的结果。仿... 介绍了空间矢量脉宽调制的基本原理及实现方法,利用Matlab对空间矢量脉宽调制(SVPWM)和正弦脉宽调制(SPWM)进行仿真研究,得到系统运行的理论波形。最后用DSP电机控制芯片TMS320LF2407A实现了空间矢量脉宽调制算法,给出了相应的结果。仿真和实验结果表明空间矢量脉宽调制方案正确可行,减少了系统的纹波,提高了系统的控制精度,而且算法简单,实现方便。 展开更多
关键词 空间矢量脉宽调制 仿真 DSP 正弦脉宽调制
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表贴式永磁同步轮毂电机低速位置检测研究 被引量:4
20
作者 李伟力 璩克旺 +2 位作者 曹君慈 徐国卿 张奕黄 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第9期18-25,共8页
车用永磁电机转子位置的准确获取,对于电机运行的控制精度和车辆运行的安全、舒适性具有重要的作用,针对电机启动、低速运行阶段转子位置检测的精确度还不够理想的问题,提出一种新的永磁同步电机启动到低速阶段转子位置检测方法,给出基... 车用永磁电机转子位置的准确获取,对于电机运行的控制精度和车辆运行的安全、舒适性具有重要的作用,针对电机启动、低速运行阶段转子位置检测的精确度还不够理想的问题,提出一种新的永磁同步电机启动到低速阶段转子位置检测方法,给出基于磁场相等原理的d-q旋转参考坐标系下直轴和交轴电感与定子三相电感之间的关系,通过测量定子三相电感,计算相应的恒定分量和二次谐波分量,得到相应的d-q轴下的电感值用于矢量控制。搭建轮毂电机的实验测试平台,给出从启动到低速位置的检测输出结果和角度误差值,对静止状态下、负载情况下的角度误差进行对比分析,实验结果验证了所提方法的准确性,对于指导该类型电机低速下位置检测方法提供了一定的理论支撑。 展开更多
关键词 表贴式永磁同步电机 位置检测 无传感器 相移脉冲宽度调制 矢量控制
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