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超临界直流锅炉机组干湿转态柔性协调控制
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作者 邓拓宇 田亮 +2 位作者 贾梦颖 刘鑫屏 刘吉臻 《中国电机工程学报》 北大核心 2025年第8期3056-3066,I0017,共12页
直流锅炉机组在超低负荷灵活运行时面临干态和湿态间转换的控制难题。干态和湿态运行时的汽水流程差异导致控制对象结构不同,因此需要建立适用于干、湿态的机组动态模型;干态和湿态运行时的控制目标不同,导致干态和湿态的基本控制结构... 直流锅炉机组在超低负荷灵活运行时面临干态和湿态间转换的控制难题。干态和湿态运行时的汽水流程差异导致控制对象结构不同,因此需要建立适用于干、湿态的机组动态模型;干态和湿态运行时的控制目标不同,导致干态和湿态的基本控制结构不同。因此,针对干、湿态转换时对象结构、控制结构和控制目标均发生变化的特性,提出一种2层柔性协调控制系统。柔性控制底层沿用干、湿态运行的基本控制方式,顶层采用优化算法实时计算柔性因子,实现基本方式间的柔性切换。顶层算法的关键是给出转态不同阶段的响应矩阵和控制目标,并根据柔性因子分段优化。仿真实验表明,柔性协调控制方法能够实现系统干态、湿态间的自动转换,被控参数满足控制需求。 展开更多
关键词 直流锅炉 干湿态转换 柔性协调控制 柔性因子 优化算法
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职普融通学分互认机制:价值意蕴、实践困囿与突破路径
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作者 徐俊生 高羽 《教育理论与实践》 北大核心 2025年第18期17-22,共6页
职普融通学分互认机制是职业教育现代化进程中的重要环节,有利于促进职业教育与普通教育的技能融合,推动教育课程内容与学习方法的模块化,实现教育场景的协同发展与系统优化。当前职普融通学分互认机制的实践困囿表现为学分认定标准亟... 职普融通学分互认机制是职业教育现代化进程中的重要环节,有利于促进职业教育与普通教育的技能融合,推动教育课程内容与学习方法的模块化,实现教育场景的协同发展与系统优化。当前职普融通学分互认机制的实践困囿表现为学分认定标准亟待统一、学分转换规则尚待完善与优化、管理协调机制急需建立与健全,以及信息系统建设亟待改进。突破职普融通学分互认机制的路径是:统一学分认定标准,夯实互认基础;完善学分转换规则,促进顺畅转换;建立协调管理机制,强化合作沟通;加强信息系统建设,提升管理效率。 展开更多
关键词 职普融通 学分互认机制 新质生产力 学分认定 学分转换 协调管理 信息系统
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机器人磨削中的轨迹转换与力控校正方法
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作者 夏子瑜 林长鸿 +2 位作者 孙健冬 黄沅松 席文明 《工具技术》 北大核心 2025年第4期104-109,共6页
为了满足产品的制造要求,本文将CAM软件产生的刀轨迹转换成机器人轨迹,对机器人轨迹进行力控校正,进一步提高轨迹精度。通过标定建立机器人磨削装备的数字化空间。采用CAM软件生成机器人的刀轨迹,设置磨削机床上的虚拟TCP(ToolCenterPoi... 为了满足产品的制造要求,本文将CAM软件产生的刀轨迹转换成机器人轨迹,对机器人轨迹进行力控校正,进一步提高轨迹精度。通过标定建立机器人磨削装备的数字化空间。采用CAM软件生成机器人的刀轨迹,设置磨削机床上的虚拟TCP(ToolCenterPoint)坐标系与刀轨迹重合的约束条件,将刀轨迹转换成机器人轨迹。针对标定时产生的误差,采用力控轮对转换的轨迹进行校正,进一步提高轨迹精度。沿接触轮径向调整虚拟TCP的位置,精确控制工件的磨削去除量。实验结果表明,标定磨削机床和夹具后,不同磨削面间的拼合误差小于0.4mm。力控校正后,不同磨削面间的拼合误差小于0.25mm。多次调整虚拟TCP的位置后,不同磨削面间的拼合误差小于0.15mm。通过标定、力控校正以及虚拟TCP的位置调整,可以有效提高机器人的磨削精度。 展开更多
关键词 数字化磨削装备 标定 虚拟TCP坐标系 轨迹转换 轨迹校正 力控轮
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含垃圾能源化处理及电动汽车负载的区域综合能源系统协调优化 被引量:5
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作者 李畸勇 宋子涵 刘斌 《电测与仪表》 北大核心 2024年第4期109-115,共7页
传统能源系统互相独立、欠缺联动,容易导致能量的浪费,并且能源结构也难以优化。区域综合能源系统具备多能互补、高效利用的优点,是提高能源利用效率和环保性的重要改进技术。为了利用垃圾蕴含的能量和电动汽车负载端的能源消纳,文中建... 传统能源系统互相独立、欠缺联动,容易导致能量的浪费,并且能源结构也难以优化。区域综合能源系统具备多能互补、高效利用的优点,是提高能源利用效率和环保性的重要改进技术。为了利用垃圾蕴含的能量和电动汽车负载端的能源消纳,文中建立一个考虑垃圾焚烧和电动汽车负载的区域综合能源系统模型,利用模型进行系统的优化调度研究。论文分析了系统内的多能源能量流通关系,而后对系统内的各种能源转换设备及电动汽车进行分析,引入垃圾能源化处理,将热能转化为电能,并利用电动汽车进行电能消纳的模式,得出区域综合能源系统的能源效益最大化的模型。通过python进行算例分析,结果表明,含垃圾处理和电动汽车参与的区域综合能源系统既能提高能源的利用效率,又能带来更优的经济效益。 展开更多
关键词 区域综合能源系统 垃圾能源化 电动汽车 协调优化
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倾斜摄影三维模型中水域空洞的自动识别与修复 被引量:1
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作者 车德福 陈峰 +2 位作者 马保东 李宗辉 钟壬清 《桂林理工大学学报》 CAS 北大核心 2024年第3期476-480,共5页
水域具有独特的光学反射特性,在倾斜摄影测量数据生成的模型中易导致空洞产生。为保证三维模型的完整性和显示效果,需要对水域空洞进行识别与修复。由于倾斜摄影模型内部存在大量独立的几何体,采用常规的三角网拓扑关系提取水域空洞轮... 水域具有独特的光学反射特性,在倾斜摄影测量数据生成的模型中易导致空洞产生。为保证三维模型的完整性和显示效果,需要对水域空洞进行识别与修复。由于倾斜摄影模型内部存在大量独立的几何体,采用常规的三角网拓扑关系提取水域空洞轮廓线时会提取出所有几何体的边界轮廓线,导致无法准确识别水域空洞边界。针对此问题,本文提出了一种基于坐标转换和图像边缘检测获取水域空洞轮廓线的新方法:首先,根据OSGB模型中Z轴方向上是否存在三维点绘制水域空洞二值图,并对二值图像进行边缘检测获取水域空洞的二维轮廓线;再通过坐标转换获取水域空洞的三维轮廓线,对三维轮廓线进行约束构网、纹理映射,得到水域空洞的几何体并将绘制的水域几何体切割融合到不同的模型文件;最终实现水域空洞轮廓的自动识别以及水域空洞的自动修复。 展开更多
关键词 倾斜摄影 边缘检测 轮廓线抽稀 二三维坐标转换 空洞修复
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基于双目结构光的三维立体电路板焊点定位 被引量:1
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作者 刘少丽 黄嘉淳 +1 位作者 杜浩浩 邓超 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期615-624,共10页
三维立体电路将传统二维集成电路拓展至三维,在提高了电路板形状设计柔性的同时,也提升了电路板上元器件焊点定位的复杂度.为了降低三维立体电路加工过程中的人力成本,提高加工效率,设计了一种用于焊接机床对三维立体电路板焊点定位的... 三维立体电路将传统二维集成电路拓展至三维,在提高了电路板形状设计柔性的同时,也提升了电路板上元器件焊点定位的复杂度.为了降低三维立体电路加工过程中的人力成本,提高加工效率,设计了一种用于焊接机床对三维立体电路板焊点定位的双目结构光系统,并针对双目结构光系统在与焊接机床结合应用过程中存在的坐标转换、焊点识别困难等问题,从硬件与算法层面提出了解决方案.在软硬件的配合下,可以简单快速地完成双目结构光系统与焊接机床之间的坐标转换,并对电路板焊点完成定位与坐标计算,代替了人工对三维立体电路板焊点测量定位的复杂流程.实验表明,提出的方案具有较高的精度,能够满足机床焊接元器件过程中对焊点的定位需求. 展开更多
关键词 三维立体电路 双目结构光 焊接机床 坐标转换 焊点定位
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海上高速航行船舶触礁距离实时计算方法 被引量:1
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作者 石磊 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第4期66-69,共4页
为了提高船舶航行安全性,并应对航行过程潜在碰撞风险,提出海上高速航行船舶触礁距离实时计算方法。通过航海雷达探测船舶航行环境中的礁石目标,确定极坐标系下的位置坐标后,将其转换地心垂直坐标系下,构建基于PLSTM-FCN的船舶航迹预测... 为了提高船舶航行安全性,并应对航行过程潜在碰撞风险,提出海上高速航行船舶触礁距离实时计算方法。通过航海雷达探测船舶航行环境中的礁石目标,确定极坐标系下的位置坐标后,将其转换地心垂直坐标系下,构建基于PLSTM-FCN的船舶航迹预测模型,从船舶自动识别系统中获取高速航行船舶历史位置、航速、航向、船舶长度、宽度以及吃水深度等AIS数据,将其作为模型输入,模型输出为船舶航行实时位置预测结果,结合礁石目标位置,完成触礁距离的实时计算。实验结果表明,该方法可预测船舶航行航迹,预测MSE值仅为0.002 2;可实现船舶触礁距离的实时计算,计算结果与实际距离误差介于0.77~1.55之间。 展开更多
关键词 高速航行船舶 触礁距离 航海雷达 坐标转换 PLSTM-FCN模型 航迹预测
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基于环形阵列的油管损伤三维成像检测方法研究
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作者 罗有刚 桂捷 +3 位作者 富锐萍 胡相君 黄周启 王策 《现代电子技术》 北大核心 2024年第2期155-159,共5页
传统的瞬变电磁套管损伤检测技术是通过采集数据来反映套管损伤情况的二次场信息,反演套管二维壁厚曲线,为套管损伤提供解释依据。为了使套管损伤解释得更加高效、直观、精准,满足井口油管三维成像的需求,建立一种基于环形阵列式的井口... 传统的瞬变电磁套管损伤检测技术是通过采集数据来反映套管损伤情况的二次场信息,反演套管二维壁厚曲线,为套管损伤提供解释依据。为了使套管损伤解释得更加高效、直观、精准,满足井口油管三维成像的需求,建立一种基于环形阵列式的井口油管三维成像检测系统,利用探测仪器中环形阵列分布的TMR传感器,对井口油管各个方位的信息进行采集,使得采集到的数据能够描述不同深度、不同角度的损伤情况。结合套管半径、涡流扩散时间以及径向探测角度之间的关系,通过对井口三维数据的处理,实现套管内外壁三维成像,进而实现井口油管的非对称损伤解释。通过与传统的电磁探伤曲线的对比,验证了所提井口油管三维成像检测方法的有效性,为现场套管损伤解释工作提供重要依据。 展开更多
关键词 油管损伤 环形阵列 三维成像 瞬变电磁 TMR传感器 空间坐标转换
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海洋油膜偏振反射特性仿真与测试
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作者 杨迪 李英超 +4 位作者 韩晓磊 史浩东 刘昕悦 孙洪宇 明星 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期49-61,共13页
为了海洋溢油的检测与识别,在偏振特性建模中综合考虑天空的偏振辐射、油膜表面的动态反射、接收探测器的姿态和性能,进行全数字仿真,开展外场动态水面的实测,进行油膜偏振半实物仿真,最后对海洋溢油进行了偏振测试与分析。试验结果表明... 为了海洋溢油的检测与识别,在偏振特性建模中综合考虑天空的偏振辐射、油膜表面的动态反射、接收探测器的姿态和性能,进行全数字仿真,开展外场动态水面的实测,进行油膜偏振半实物仿真,最后对海洋溢油进行了偏振测试与分析。试验结果表明:在区分油品方面,汽油和水的强度差值为29.33%,线偏振度差值为0.97%,二者结合可较好的分辨溢油。 展开更多
关键词 海洋溢油 偏振特性 视景仿真 海浪谱 全局与局部坐标转换 偏振双向反射
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三维场叠加视频流的电子围栏越界检测方法 被引量:3
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作者 尹泽中 李功权 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第6期103-108,共6页
随着实景三维城市建设的飞速发展,如今电子地图可采用三维实景呈现,且利用更加智能的图像处理方法使现实世界与实景模型数据实现虚实结合。在此背景下,针对二维场景下电子围栏检测方法出现的问题,本文提出了一种视频与三维实景融合下的... 随着实景三维城市建设的飞速发展,如今电子地图可采用三维实景呈现,且利用更加智能的图像处理方法使现实世界与实景模型数据实现虚实结合。在此背景下,针对二维场景下电子围栏检测方法出现的问题,本文提出了一种视频与三维实景融合下的电子围栏越界检测方法。底层数据基于实景三维模型和监控视频流,首先建立地理场景下视频监控投射的虚拟三维空间电子围栏,同时让视频接入优化的深度学习神经网络模型并应用人体姿势估计,通过坐标转换把估计点坐标和围栏坐标转换为三维局部坐标;然后将检测算法与规划的三维电子围栏作实时比对,实现物体越界的实时有效判断,且在不同视频场景下进行试验验证。结果表明,该方法有效、可行,无须特定的硬件支持及场景条件约束。 展开更多
关键词 视频融合 电子围栏 深度学习 坐标转换 越界检测
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去相关无偏转换量测的解耦算法
11
作者 盛琥 汪海兵 +2 位作者 曲成华 方青 靳俊峰 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2024年第6期86-91,共6页
转换量测(CMKF)卡尔曼滤波能较好处理极/球坐标系内观测模型与直角坐标系内状态模型的不兼容问题,在实际中得到推广。在低信噪比环境下,由于方位误差余弦的非线性,转换量测样本分布和协方差阵估计不匹配,导致径向估计误差变大。针对低... 转换量测(CMKF)卡尔曼滤波能较好处理极/球坐标系内观测模型与直角坐标系内状态模型的不兼容问题,在实际中得到推广。在低信噪比环境下,由于方位误差余弦的非线性,转换量测样本分布和协方差阵估计不匹配,导致径向估计误差变大。针对低信噪比条件下的非线性滤波问题,提出度量非线性影响的失配因子指标,采用基于视线坐标系的解耦去相关无偏转换量测(DUCM)模型,在径向上引入加权方位,改善失配因子,提高估计精度。理论分析和仿真证明:这种基于视线坐标系的解耦处理能显著提高径向估计精度,适用于其他转换量测方法,有较好普适性。 展开更多
关键词 视线坐标系 非线性滤波 去相关无偏转换量测 解耦算法
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砂布页轮柔性抛光表面微观形貌建模与预测
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作者 陈振 赵盼 +3 位作者 闫蕊 史诺 史恺宁 史耀耀 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期62-69,共8页
柔性抛光技术广泛应用于航空发动机整体叶盘叶片的精密加工。系统深入研究柔性抛光过程,了解抛光加工表面微观形貌生成的内涵,成为柔性抛光加工技术的重要研究内容之一。以砂布页轮为柔性磨具,通过空间几何坐标变换建立了砂布页轮表面... 柔性抛光技术广泛应用于航空发动机整体叶盘叶片的精密加工。系统深入研究柔性抛光过程,了解抛光加工表面微观形貌生成的内涵,成为柔性抛光加工技术的重要研究内容之一。以砂布页轮为柔性磨具,通过空间几何坐标变换建立了砂布页轮表面磨粒的空间运动学模型及磨粒-工件几何学干涉模型,并研究了砂布页轮柔性变形对工件表面磨粒运动轨迹的影响。基于磨具表面形貌模型,利用MATLAB软件进行砂布页轮柔性抛光表面微观形貌生成过程仿真,并得到不同工艺参数下工件表面三维形貌及其影响规律,抛光实验结果验证了该仿真算法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 整体叶盘叶片 柔性抛光 空间几何坐标转换 表面微观形貌
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大型飞机结构强度试验姿态转换与控制
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作者 燕晨耀 尹伟 +2 位作者 杜星 田文朋 吝继锋 《机床与液压》 北大核心 2024年第4期56-62,共7页
针对以往大型飞机姿态转换过程存在潜在的胶布带脱落、局部失稳以及多种提升设备不协调等风险问题,提出一种大型飞机结构强度试验姿态转换与控制方法。通过设计位移提升装置和全浮动支持平台,确保飞机姿态转换系统安全可靠;应用协调加... 针对以往大型飞机姿态转换过程存在潜在的胶布带脱落、局部失稳以及多种提升设备不协调等风险问题,提出一种大型飞机结构强度试验姿态转换与控制方法。通过设计位移提升装置和全浮动支持平台,确保飞机姿态转换系统安全可靠;应用协调加载控制系统,提出多点协调的位移提升控制方案,实现飞机姿态平稳转换和精准控制;研究飞机姿态实时测量算法,开发可视化监控系统,实现飞机姿态多维变量实时监控。通过全要素测试,验证了所提方法的合理性。试验结果表明:某大型飞机的姿态转换过程实现了多维度可视化监控,与传统方法相比,效率提升了约35%,可靠性及安全性大幅提升。 展开更多
关键词 飞机结构强度试验 姿态转换与控制 协调加载 可视化监控
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基于BIM+GIS的铁路三维信息实景化技术研究 被引量:6
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作者 李聪旭 徐晓磊 +2 位作者 王雪甜 刘唯佳 焦雯雯 《铁道运输与经济》 北大核心 2024年第5期100-109,117,共11页
BIM+GIS技术可用于铁路环境的模拟分析,目前在BIM模型信息的语义场景转化方面的扩展尚显不足,造成部分BIM模型转化后信息冗余或缺失的现象。针对此问题,提出一种坐标转换方法,将铁路BIM模型相对坐标转化为GIS地理坐标,并设计了一种考虑... BIM+GIS技术可用于铁路环境的模拟分析,目前在BIM模型信息的语义场景转化方面的扩展尚显不足,造成部分BIM模型转化后信息冗余或缺失的现象。针对此问题,提出一种坐标转换方法,将铁路BIM模型相对坐标转化为GIS地理坐标,并设计了一种考虑铁路场景复杂度的三维模型与GIS地形匹配方法,以实现铁路BIM模型在不同三维场景下的精确匹配,基于构建的对象重要性评价模型,实现了符号化三维铁路场景多尺度表达,该方法有效解决模型漂浮或模型淹没等问题,满足大比例尺下探析三维场景要素和目视精确定位的场景需求,同时兼顾铁路BIM模型轻量化按需加载的应用要求。研究成果解决了铁路BIM模型与三维GIS地理场景精确匹配与表达的技术难题,具有较高的理论意义和工程实践价值。 展开更多
关键词 BIM+GIS 坐标转换 铁路模型匹配 重要性评价 三维表达
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高焓流动中的可压缩颗粒两相流并行求解器:数值方法及其验证
15
作者 李青 余钊圣 +3 位作者 刘朋欣 李婷婷 陈坚强 袁先旭 《北京大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期89-108,共20页
在极端力学环境下可压缩点力颗粒两相流理论方程的基础上,提出一种基于动态链表数组的并行颗粒求解器,使其与可压缩流体求解器耦合。与基于欧拉坐标系的携带流体相不同,基于拉格朗日坐标系的求解器采用动态链表数组对弥散颗粒相进行内... 在极端力学环境下可压缩点力颗粒两相流理论方程的基础上,提出一种基于动态链表数组的并行颗粒求解器,使其与可压缩流体求解器耦合。与基于欧拉坐标系的携带流体相不同,基于拉格朗日坐标系的求解器采用动态链表数组对弥散颗粒相进行内存分配,可以解决因使用全局数组解决拉格朗日/欧拉坐标系转换带来的弥散颗粒群内存利用率低和计算效率低下问题。最后对多物理效应的可压缩颗粒两相流求解器进行验证,并在马赫数渐进趋于零的情况下,对两个不可压缩槽道颗粒湍流标模进行验证。 展开更多
关键词 动态链表数组 拉格朗日/欧拉坐标系转换 可压缩点力颗粒两相流直接数值模拟求解器
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基于激光三角测量的人脸识别方法研究 被引量:2
16
作者 王红梅 曾国庆 《激光杂志》 CAS 北大核心 2024年第10期221-226,共6页
激光三角测量可依据入射光与被测量面法线之间关系获得反射激光光点位置,在目标识别、位移计算等领域应用广泛,为此研究基于激光三角测量的人脸识别方法,满足精准非接触人脸识别的需求。该方法运用激光三角测量方法向人面部发射激光,得... 激光三角测量可依据入射光与被测量面法线之间关系获得反射激光光点位置,在目标识别、位移计算等领域应用广泛,为此研究基于激光三角测量的人脸识别方法,满足精准非接触人脸识别的需求。该方法运用激光三角测量方法向人面部发射激光,得到不同平面激光线条,再通过平面坐标转换方法获取激光平面坐标系与图像坐标系的转换关系,然后建立人脸识别几何结构模型,利用该模型得到人脸识别的几何面部轮廓特征,再使用激光光点定位算法,通过获取激光光点分布局部主方向得到人脸识别结果。实验结果表明:该方法运用激光三角测量人脸结果较为准确,可有效提取人脸口鼻、眉眼等轮廓,且识别人脸精度较高;即便在数据量达到1000张时,识别精度仍保持在99.20%;在数据量达到1000张时,相比其他对比方法而言,该方法识别耗时最低,为0.21 s。综上,基于激光三角测量的人脸识别方法为安全、智能交互等领域提供了有效的解决方案,具有广阔的应用前景和价值。 展开更多
关键词 激光三角测量 人脸识别 特征提取 坐标转换 激光光点定位 轮廓线
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绿汁江大桥大倾角隧道锚主缆预应力锚固系统定位技术 被引量:2
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作者 陈健 《世界桥梁》 北大核心 2024年第3期42-47,共6页
绿汁江大桥为主跨780 m的单塔单跨钢箱梁悬索桥,玉溪岸隧道锚总长86 m,锚塞体底板与水平面夹角54°,主缆预应力锚固系统定位精度要求高达3 mm。针对锚固系统定位测量的重难点,分别采用精密导线法、双导线法布设洞外、洞内加密控制网... 绿汁江大桥为主跨780 m的单塔单跨钢箱梁悬索桥,玉溪岸隧道锚总长86 m,锚塞体底板与水平面夹角54°,主缆预应力锚固系统定位精度要求高达3 mm。针对锚固系统定位测量的重难点,分别采用精密导线法、双导线法布设洞外、洞内加密控制网;建立锚固系统数学模型,将隧道锚坐标系转换为整体坐标系,计算索股预应力管道坐标,并与软件建立的锚固系统三维几何模型中的坐标对比,经复核坐标转换结果准确。主缆预应力锚固系统随锚碇基础及填芯混凝土施工逐层安装定位,采用全站仪三维坐标法及精确修正球气差常数的全站仪三角高程差分法对测量高程进行修正。定位时,首先进行后锚面模板精调;接着基于锚垫板与索股预应力管道同轴调整原理,调整锚垫板与对应索股预应力管道轴线相垂直以及锚垫板的平整度,进行后锚垫板定位;然后安装定位支架,进行索股预应力管道定位;最后进行前锚垫板定位,实测锚固系统定位精度小于3 mm。 展开更多
关键词 悬索桥 大倾角隧道锚 锚固系统 加密控制网 坐标系转换 全站仪三维坐标法 施工测量 定位技术
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多传感器融合的无人车自主定位实验研究 被引量:1
18
作者 曹月花 李辉 《现代电子技术》 北大核心 2024年第16期90-96,共7页
为了满足机器人专业课程实验研究性教学需求,设计一个多传感器融合的无人车自主定位实验。选择智能机器人开放平台作为载体,在硬件平台上研究退化环境实验,实现3D激光惯性融合的定位与建图。在实验环节中,首先,通过惯性测量单元(IMU)获... 为了满足机器人专业课程实验研究性教学需求,设计一个多传感器融合的无人车自主定位实验。选择智能机器人开放平台作为载体,在硬件平台上研究退化环境实验,实现3D激光惯性融合的定位与建图。在实验环节中,首先,通过惯性测量单元(IMU)获得位姿信息,通过激光雷达获得点云数据,利用扩展卡尔曼滤波处理位姿信息,并利用体素滤波处理点云数据,从而完成数据预处理;然后通过坐标转换实现激光惯性组合定位;最后在硬件平台上研究退化环境实验,实现3D激光惯性融合的定位与建图。实验结果表明,IMU测量数据有较高的准确性,而激光点云则会约束IMU的测量偏差。这种组合方式能够有效地提高同步定位与建图(SLAM)系统在复杂现实环境中的测量精度和鲁棒性,适用于无人车的自主定位。应用表明,该实验系统使学生获得了综合训练,提升了学生的综合实践创新能力和科研创新能力,并取得了良好的教学效果。 展开更多
关键词 多传感器融合 无人车定位 惯性测量单元(IMU) 激光雷达 扩展卡尔曼滤波 坐标转换 退化环境 同步定位与建图(SLAM)
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坐标转换在海洋灾害风险普查数据处理中的应用
19
作者 蔡勇圣 《水利水电技术(中英文)》 北大核心 2024年第S01期330-334,共5页
崇明区开展第一次海洋灾害风险普查工作,在数据处理、汇总过程中,准确应用坐标转换方式,确保了现有数据的准确筛选和充分利用,在此基础上密切布点、开展工作,切实提高了普查工作的工作效率。
关键词 坐标转换 数据处理
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基于箭载GNSS数据的测控设备精度鉴定系统
20
作者 赵伟 李佶欣 +1 位作者 万政 潘胤圭 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2024年第3期40-46,共7页
测控设备的测量精度仍是当前测控领域重点关注的问题之一。常用的气球、卫星、飞机等校飞方式协同难度大、鉴定周期长,无法用真实环境达到试验鉴定的目的。全球导航卫星系统(GNSS)的定位精度已达分米甚至厘米量级,可以用于测控设备精度... 测控设备的测量精度仍是当前测控领域重点关注的问题之一。常用的气球、卫星、飞机等校飞方式协同难度大、鉴定周期长,无法用真实环境达到试验鉴定的目的。全球导航卫星系统(GNSS)的定位精度已达分米甚至厘米量级,可以用于测控设备精度鉴定。为充分利用航天发射任务中的箭载GNSS数据,首先设计了一种基于箭载GNSS数据的测控设备精度鉴定系统,接着详细介绍了该系统的组成框架、工作原理、关键技术及应用场景。最后,利用某型测控设备遥测数据中的箭载GNSS数据对其测量精度进行了精度鉴定,结果表明:该系统实现了测控弧段内测控设备的精度鉴定功能,极大地丰富了传统精度鉴定方法,具有较好的应用前景。 展开更多
关键词 精度鉴定 野值剔除 系统误差 坐标转换
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