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基于RBF神经网络的舰载火炮反演控制
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作者 陈佳铭 侯远龙 +2 位作者 黄伟 崔庆新 张亮伟 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第8期205-210,共6页
针对舰载火炮在海面上受到海浪扰动影响其射击精准度问题,设计一种RBF神经网络反演控制的控制策略,对舰载火炮的随动系统位置环进行控制。是建立舰炮伺服系统的数学模型,获得的状态空间方程基于Lyapunov函数设计反演控制律,对其中的不... 针对舰载火炮在海面上受到海浪扰动影响其射击精准度问题,设计一种RBF神经网络反演控制的控制策略,对舰载火炮的随动系统位置环进行控制。是建立舰炮伺服系统的数学模型,获得的状态空间方程基于Lyapunov函数设计反演控制律,对其中的不确定项采用神经网络RBF进行逼近。有效地将RBF与反演控制相结合。利用matlab软件仿真,结果表明:该控制方法可以提高伺服系统的响应速度、抗干扰能力和跟踪精度,使其具备更高的稳定性。 展开更多
关键词 舰载火炮 交流伺服系统 反演控制 RBF神经网络
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伺服焊枪点焊PLC控制系统设计 被引量:17
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作者 张小云 陈关龙 +1 位作者 张延松 张旭强 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第7期1-4,共4页
基于PLC控制器设计了一套伺服焊枪点焊控制系统,该系统集成了伺服焊枪和焊接控制器等设备。焊接过程中,电极定位利用伺服电机的位置环来实现,电极力则通过采集安装在电极杆上的LoadCell压力传感器的反馈压力信号来进行闭环控制,与焊接... 基于PLC控制器设计了一套伺服焊枪点焊控制系统,该系统集成了伺服焊枪和焊接控制器等设备。焊接过程中,电极定位利用伺服电机的位置环来实现,电极力则通过采集安装在电极杆上的LoadCell压力传感器的反馈压力信号来进行闭环控制,与焊接控制器的通讯则由系统的I/O模块来完成。试验表明,该伺服焊枪系统在焊接过程中电极定位迅速、电极力稳定,并能够有效地提高焊接质量,减少焊接喷溅,延长电极寿命。 展开更多
关键词 伺服焊枪 电阻点焊 PLC控制系统 闭环控制
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伺服焊枪点焊压痕深度在线提取与电极磨损对焊点质量的影响 被引量:3
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作者 张旭强 陈关龙 +1 位作者 张延松 林忠钦 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第10期1675-1678,1683,共5页
首先研究利用伺服焊枪在线提取压痕深度的可行性.结果分析表明,回程误差是造成测量压痕深度总体偏低的原因,误差补偿后的伺服焊枪精度完全能够满足压痕深度测量要求.进而分析了点焊镀锌板的电极磨损对压痕深度与焊点质量的影响.应用神... 首先研究利用伺服焊枪在线提取压痕深度的可行性.结果分析表明,回程误差是造成测量压痕深度总体偏低的原因,误差补偿后的伺服焊枪精度完全能够满足压痕深度测量要求.进而分析了点焊镀锌板的电极磨损对压痕深度与焊点质量的影响.应用神经网络方法建立了包含电极磨损因素在内的焊点质量与压痕深度评价模型,为基于伺服焊枪压痕深度提取的焊点质量在线评价提供了技术支持. 展开更多
关键词 伺服焊枪 压痕深度 电阻点焊 电极磨损
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变电极力对管板单面电阻点焊形核的影响 被引量:3
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作者 梁彩平 张延松 +1 位作者 李永兵 陈关龙 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期5-8,共4页
根据管板单面电阻点焊结构特点,建立了轴对称有限元模型.通过结构、热电场的全耦合,分析了恒定电极力作用下,管板单面点焊的形核过程和特点,其焊接过程结构件的大变形导致形成的焊点质量不可靠.利用伺服焊枪通电过程中可实时改变电极力... 根据管板单面电阻点焊结构特点,建立了轴对称有限元模型.通过结构、热电场的全耦合,分析了恒定电极力作用下,管板单面点焊的形核过程和特点,其焊接过程结构件的大变形导致形成的焊点质量不可靠.利用伺服焊枪通电过程中可实时改变电极力的特性,研究焊接过程中力的变化对焊点形状的影响规律.结果表明,单面电阻点焊焊接通电过程中改变电极力,在同等焊接工艺参数的情况下可增大焊接件间的连接宽度,减小焊接变形,提高焊点质量,为管板焊接在车身上广泛安全的应用提供理论依据. 展开更多
关键词 单面点焊 伺服焊枪 数值模拟 变电极力
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伺服焊枪在轿车车身制造中的应用前景研究 被引量:3
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作者 张延松 许敏 +1 位作者 陈关龙 金隼 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2004年第4期504-506,503,共4页
就伺服焊枪的新特征和对焊接过程的影响从成本消耗、生产率和技术效益几个方面与气动焊机进行了对比分析 ,结果表明 :伺服焊枪有着传统气动焊机所无法比拟的优点 。
关键词 伺服焊枪 轿车 车身制造 成本消耗 生产率 技术效益
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伺服焊枪点焊双相高强钢的焊点质量在线评价方法 被引量:8
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作者 张旭强 石强 张延松 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期101-104,133,共4页
点焊双相高强钢的焊点质量稳定性差,阻碍其在车身制造中的应用.利用伺服焊枪进行压痕深度在线提取的可行性分析.结果表明,伺服焊枪精度能够满足压痕深度在线采集要求.分析压痕深度随焊接点数变化规律,初期焊接阶段压痕深度变化速率较大... 点焊双相高强钢的焊点质量稳定性差,阻碍其在车身制造中的应用.利用伺服焊枪进行压痕深度在线提取的可行性分析.结果表明,伺服焊枪精度能够满足压痕深度在线采集要求.分析压痕深度随焊接点数变化规律,初期焊接阶段压痕深度变化速率较大,随着焊接点数增加,压痕深度变化速率逐渐减小,直至处于稳定波动状态.进行压痕深度与焊点质量关系分析,板厚15%-25%范围内的压痕深度符合焊点质量要求.基于压痕深度的伺服焊枪焊点质量在线检测评价可有效解决传统点焊质量检测的离线性、滞后性问题. 展开更多
关键词 伺服焊枪 焊点质量 高强钢 压痕深度
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采用电动缸的火炮随动系统位置控制研究 被引量:10
7
作者 胡鑫 赵昕 +1 位作者 李伟 靳小军 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第1期245-248,258,共5页
针对电动缸带来的速比非线性导致随动系统快速性和精度之间难以匹配,建立了火炮身管的运动学模型和动力学模型,提出了一种变系数误差平方根和带前馈的PID分段控制策略,利用火炮身管的运动学模型和动力学模型计算误差平方根的控制系数,... 针对电动缸带来的速比非线性导致随动系统快速性和精度之间难以匹配,建立了火炮身管的运动学模型和动力学模型,提出了一种变系数误差平方根和带前馈的PID分段控制策略,利用火炮身管的运动学模型和动力学模型计算误差平方根的控制系数,将该控制方法应用于随动系统的位置控制器设计中。实验结果表明:变系数误差平方根和带前馈的PID分段控制策略对于采用电动缸作为传动机构的火炮随动系统,能够获得较高的定位精度和跟踪精度,系统快速性好,超调量小,具有工程实用性。 展开更多
关键词 电动缸 火炮 随动系统 非线性 位置控制
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基于焊点压痕的伺服焊枪点焊质量在线检测方法 被引量:3
8
作者 张小云 张延松 陈关龙 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第10期57-60,共4页
针对目前车身点焊质量检测广泛采用的破坏性检验和无损检测方法中存在离线、小样本、检测成本高的缺点,借助于伺服焊枪编码器的位移反馈特性提出一种基于压痕的焊点质量在线检测方法。试验建立包括机器人及控制器、伺服焊枪和焊接控制... 针对目前车身点焊质量检测广泛采用的破坏性检验和无损检测方法中存在离线、小样本、检测成本高的缺点,借助于伺服焊枪编码器的位移反馈特性提出一种基于压痕的焊点质量在线检测方法。试验建立包括机器人及控制器、伺服焊枪和焊接控制器在内的点焊试验系统,利用伺服焊枪编码器位置反馈特性在线获取焊点压痕,通过PLC位移采集系统在线标定压痕获取精度,最后以0.8mm的普通低碳钢板(GMW2)为例,完成基于压痕的焊点质量在线评价。试验结果证明,伺服焊枪编码器位置反馈精度能够满足焊点压痕测量要求,点焊接头质量在线评价的准确率符合实际生产要求,文中提出的基于压痕的点焊质量在线评价方法可以实现点焊接头的在线检测。 展开更多
关键词 电阻点焊 伺服焊枪 焊点压痕 在线检测
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伺服焊枪车身点焊质量在线评价 被引量:2
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作者 钱昌明 林忠钦 +1 位作者 杜伟国 陈关龙 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期24-27,共4页
利用机器人驱动伺服焊枪进行点焊控制的同时,研究从伺服编码器中在线提取压痕深度来进行焊点质量在线评价.通过在0.8 mm、45#热镀锌钢板上的验证,表明该方法是切实可行的,并且检测成功率较高,能够代替目前常用的焊点质量离线抽样检测方... 利用机器人驱动伺服焊枪进行点焊控制的同时,研究从伺服编码器中在线提取压痕深度来进行焊点质量在线评价.通过在0.8 mm、45#热镀锌钢板上的验证,表明该方法是切实可行的,并且检测成功率较高,能够代替目前常用的焊点质量离线抽样检测方法,如破坏性检测、无损检测法等. 展开更多
关键词 伺服焊枪 点焊 压痕 在线检测
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电极力对差厚异质高强钢点焊质量的影响 被引量:2
10
作者 梁彩平 田浩彬 刘晓航 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第13期1614-1617,共4页
针对某车型地板梁差厚异质钢板点焊过程中存在的焊接质量差、飞溅现象严重等问题,研究运用伺服焊枪焊接时,恒定电极力及变电极力对异质高强钢焊接强度的影响规律。研究结果表明,电极力是影响高强钢点焊质量的重要因素,但在焊接过程中采... 针对某车型地板梁差厚异质钢板点焊过程中存在的焊接质量差、飞溅现象严重等问题,研究运用伺服焊枪焊接时,恒定电极力及变电极力对异质高强钢焊接强度的影响规律。研究结果表明,电极力是影响高强钢点焊质量的重要因素,但在焊接过程中采用变化的电极力对异质高强钢质量的影响并不显著。研究结果为伺服焊枪电极力控制在高强钢点焊方面的研究提供参考。 展开更多
关键词 点焊 电极力 伺服焊枪 焊点质量
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变电极力对管板单面电阻点焊质量的影响 被引量:2
11
作者 梁彩平 刘晓航 田浩彬 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期65-68,共4页
根据管板单面电阻点焊结构特点,建立了采用伺服焊枪的管板单面电阻点焊试验系统.针对管板焊接过程中变形大、形成环形熔核质量不可靠等问题,提出了基于改变焊接过程中电极力来提高焊点质量的方法,并研究变电极力对管板焊焊点强度及焊接... 根据管板单面电阻点焊结构特点,建立了采用伺服焊枪的管板单面电阻点焊试验系统.针对管板焊接过程中变形大、形成环形熔核质量不可靠等问题,提出了基于改变焊接过程中电极力来提高焊点质量的方法,并研究变电极力对管板焊焊点强度及焊接变形影响的规律.结果表明,通电阶段熔核生成初期减小电极力,可明显提高焊点拉剪强度,减小焊接变形;冷却阶段减小电极力对焊点质量也有所提高,但影响较小.研究结果对管板焊接工艺参数的制定及单面电阻点焊在车身焊装中广泛安全的应用具有重要意义. 展开更多
关键词 单面点焊 伺服焊枪 变电极力 焊点质量
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基于定量反馈理论的火炮随动系统鲁棒控制研究 被引量:8
12
作者 荀盼盼 韩崇伟 +1 位作者 赵宇和 王保华 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第10期1841-1846,共6页
针对火炮随动系统由于参数摄动及非线性扰动等因素导致控制精度不高的现象,提出一种基于定量反馈理论(QFT)的火炮随动系统鲁棒控制策略。在建立带有不确定参数的火炮随动系统模型的基础上,以某火炮随动系统为例,利用回路整形法设计控制... 针对火炮随动系统由于参数摄动及非线性扰动等因素导致控制精度不高的现象,提出一种基于定量反馈理论(QFT)的火炮随动系统鲁棒控制策略。在建立带有不确定参数的火炮随动系统模型的基础上,以某火炮随动系统为例,利用回路整形法设计控制器,分析验证该控制器作用下系统稳定性、跟踪性及鲁棒性,并研究带有参数摄动、输出扰动等情况下系统的时域响应。研究结果表明,所设计的QFT鲁棒控制器能够满足火炮随动系统性能指标要求,有较强的鲁棒性和良好的跟踪性能,证明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 兵器科学与技术 火炮随动系统 鲁棒控制 定量反馈理论 不确定性
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自行火炮随动系统模拟训练装置 被引量:4
13
作者 李志宁 何忠波 石志勇 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2010年第12期123-125,共3页
某新型火炮随动系统的教学过程中需要大量操作实践训练,但装备数量少,使用寿命受限,为解决教学和训练中所存在的问题,采用半实物仿真技术结合虚拟现实技术研制了自行火炮随动系统模拟训练装置。详细介绍了模拟训练装置的设计方案、技术... 某新型火炮随动系统的教学过程中需要大量操作实践训练,但装备数量少,使用寿命受限,为解决教学和训练中所存在的问题,采用半实物仿真技术结合虚拟现实技术研制了自行火炮随动系统模拟训练装置。详细介绍了模拟训练装置的设计方案、技术关键点、硬件配置、软件主要模块。实践效果表明该装置可以满足随动系统操作、瞄准射击训练、原理教学和维修训练的需求。该设计方案及其技术方法对今后开展类似的研究具有一定的指导作用。 展开更多
关键词 自行火炮 随动系统 虚拟现实 半实物仿真
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舰炮随动系统负载仿真研究与实现 被引量:7
14
作者 李刚 徐立群 陈克 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2004年第3期57-60,共4页
在计算多种条件下作用于舰炮随动系统执行电机轴上负载变量的基础上,利用 KOLLMORGEN公司黄金系列全数字交流伺服系统作为舰炮随动系统的负载参数模拟系统,分析了系统工作原理及编程方法,实现了舰炮负载参数的半实物仿真。
关键词 舰炮 自动控制技术 伺服系统 负载参数 仿真
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伺服焊枪的精度与电极力控制特性分析 被引量:4
15
作者 张旭强 石强 张延松 《机床与液压》 北大核心 2015年第23期76-79,共4页
伺服焊枪是一种基于伺服电极控制的新型焊枪,为促进伺服焊枪在车身制造中的应用,对焊枪的精度特性与电极力控制特性进行分析。研究表明,伺服焊枪的传动误差、回程误差能够满足电极位移在线检测要求;对比分析伺服焊枪与气动焊枪的电极力... 伺服焊枪是一种基于伺服电极控制的新型焊枪,为促进伺服焊枪在车身制造中的应用,对焊枪的精度特性与电极力控制特性进行分析。研究表明,伺服焊枪的传动误差、回程误差能够满足电极位移在线检测要求;对比分析伺服焊枪与气动焊枪的电极力控制特性,结果表明:在预压阶段伺服焊枪对工件的冲击力更小,达到预压力时间更短,在通电焊接阶段伺服焊枪热膨胀力波动较小,具有更精确的电极力控制能力,利于熔核的形成,使基于变电极力控制的焊接工艺规范成为可能。 展开更多
关键词 伺服焊枪 电阻点焊 电极力
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气动伺服焊枪的研究进展及展望 被引量:3
16
作者 王涛 王波 +1 位作者 王绍宁 范伟 《液压与气动》 北大核心 2017年第10期1-9,共9页
电阻点焊是一种主要用于薄板连接的制造工艺,在汽车制造及航空等工业部门都有广泛应用。气动伺服焊枪作为传统气动焊枪的升级换代产品,可以实现对焊枪的高精度定位与柔性焊接控制。介绍了气动伺服焊枪系统的特点,对气动伺服焊枪中关键... 电阻点焊是一种主要用于薄板连接的制造工艺,在汽车制造及航空等工业部门都有广泛应用。气动伺服焊枪作为传统气动焊枪的升级换代产品,可以实现对焊枪的高精度定位与柔性焊接控制。介绍了气动伺服焊枪系统的特点,对气动伺服焊枪中关键技术如系统结构优化设计、控制元件与执行元件的改进、控制算法的研究进行了论述,进一步探讨了气动伺服焊枪的发展趋势。 展开更多
关键词 电阻点焊 气动伺服焊枪 柔性焊接控制
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基于捷联惯导的火炮随动系统应用研究 被引量:5
17
作者 李伟 饶蔚巍 +1 位作者 韩崇伟 赵维 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2009年第1期35-38,共4页
将捷联惯导安装在火炮的摇架上,直接测量身管的射向,可提高火炮的操瞄精度。采用四元数法求解火炮随动系统的解耦误差控制量,使方位、高低随动能够独立控制,可避免将主令与捷联惯导姿态测量的对应值直接求差,作为随动系统的误差控制量,... 将捷联惯导安装在火炮的摇架上,直接测量身管的射向,可提高火炮的操瞄精度。采用四元数法求解火炮随动系统的解耦误差控制量,使方位、高低随动能够独立控制,可避免将主令与捷联惯导姿态测量的对应值直接求差,作为随动系统的误差控制量,致使两个通道的运动控制存在耦合的问题,从而提高调炮精度。工程实践证明该方法有效。 展开更多
关键词 自动控制技术 捷联惯导 四元数法 火炮随动系统
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基于气伺服焊枪的点焊质量控制 被引量:3
18
作者 冯晓天 陈云 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2013年第5期197-199,共3页
在对气伺服焊枪原理分析的基础上,进行了实例焊接,并与传统手动点焊方法进行比对。结果显示,利用气伺服焊枪,点焊质量得到了良好的控制,解决了传统点焊中出现的未熔合、熔核直径不足、剩余板厚不足等问题,合格率达到99%以上。
关键词 点焊 车身整体强度 气伺服 焊枪
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舰炮随动负载仿真系统设计及关键技术研究 被引量:2
19
作者 赫赤 董起顺 +1 位作者 韩有和 张宏伟 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第8期2208-2211,共4页
简述了舰炮随动负载仿真系统在武器系统设计定型试验中的主要用途,介绍了基于双联液压马达的负载仿真系统设计、系统组成及工作原理,分析了海浪冲击对舰炮随动系统的影响,建立了海浪冲击的仿真模型,重点分析研究了液压马达的选型、力矩... 简述了舰炮随动负载仿真系统在武器系统设计定型试验中的主要用途,介绍了基于双联液压马达的负载仿真系统设计、系统组成及工作原理,分析了海浪冲击对舰炮随动系统的影响,建立了海浪冲击的仿真模型,重点分析研究了液压马达的选型、力矩/压力双反馈控制、无级变速比模拟系统设计等关键技术,给出了有效的解决方法。 展开更多
关键词 舰炮随动系统 负载仿真 系统设计 关键技术
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小口径速射舰炮随动系统发展现状及趋势 被引量:3
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作者 任挺 焦自平 +1 位作者 余勃彪 温瑞 《兵工自动化》 2009年第12期66-67,共2页
在对国内外多型小口径速射舰炮随动系统进行研究的基础上,分析了其发展现状,指出了其发展趋势,主要包括:直流调速正向交流调速发展、功率部件趋于采用电力电子半导体器件、控制单元趋于数字化、控制策略趋于智能化。
关键词 小口径速射舰炮 随动系统 近程反导舰炮武器系统
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